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I-lntroduction

Après la description du fonctionnement des deux stations, nous allons procéder à son
automatisation. Pour piloter ces deux stations, nous allons réaliser un programme que nous
allons implanter dans l'automate grâce au langage a contact et au langage graph.
Dans ce chapitre, nous allons présenter l'architecture de l'automate de notre système. Par la
suite nous allons présenter le logiciel STEP7 et nous allons décrire l'implantation du
programme d'automatisation par le langage CONT et GRAPH et en fin on va simuler le
fonctionnement des stations sur automate.

2-Présentation de l'automate
2.1- Architecture des automates programmables
De forme compacte ou modulaire, les automates sont organisés suivant l' architecture suivante:
 Un module d'unité centrale ou CPU, qui assure le traitement de l'information et la
gestion de l'ensemble des unités. Ce module comporte un microprocesseur, des
circuits périphériques de gestion des entrées/sorties, des mémoires RAM et EEPROM
nécessaires pour stocker les programmes, les données, et les paramètres de configuration
du système.
 Un module d'alimentation qui, à partir d'une tension 220V/50Hz ou dans certains cas de
24V fournit les tensions continues + /- 5V, +/-12V ou +/-15V.
 Un ou plusieurs modules d'entrées 'Tout Ou Rien' (TOR) ou analogiques pour
l'acquisition des informations provenant de la partie opérative (procédé à conduire).
 Un ou plusieurs modules de sorties 'Tout Ou Rien' (TOR) ou analogiques pour transmettre
à la partie opérative les signaux de commande. Il y a des modules qui intègrent en même
temps des entrées et des sorties.
 Un ou plusieurs modules de communication comprenant :
o Interfaces série utilisant dans la plupart des cas comme support de communication,
les Liaisons RS-232 ou RS422/RS485.
o Interfaces pour assurer l'accès à un bus de terrain.
o Interface d'accès à un réseau Ethernet.
Figure 12:Automate programmable SIEMENS
L'automate utilisé dans notre projet est S7 300 (Figure10), avec CPU 313-2DP qui contient 16 entrées
et 16 sorties TOR avec possibilité d'extensions Jusqu'à 32 modules, et une mise en réseau par
l'interface multipoint (MPI), PROFIBUS.

Figure 13:L'automate S7 300


2.2-Entrées / Sorties TOR (Tout Ou Rien)
Chaque entrée et chaque sortie possède par défaut une adresse absolue déterminée par la
configuration matérielle. Celle-ci est indiquée de manière directe, c'est-à-dire absolue.
L'adresse d'une entrée ou d'une sortie d'un module TOR est composée de l'adresse d'octet et
de l'adresse de bit.
La convention adoptée par Siemens pour l'adressage des données est le suivant :

Pour notre projet les EIS se trouvent dans l'octet 0 et 1.

Figure 14:Adressage du module E/S TOR

3-Qu'est-ce que STEP 7 ?


STEP7 est le progiciel de base pour la configuration et la programmation de systèmes
d'automatisation SIMATIC. Il fait partie de l'industrie logicielle SIMATIC. Le progiciel de base
STEP 7 existe en plusieurs versions
3.2-Tâches fondamentales
La mise en place d'une solution d'automatisation avec STEP 7 nécessite la réalisation des

tâches fondamentales.

La figure suivante indique les tâches à exécuter dans la plupart des projets et les classe

Selon la marche à suivre.


 Conception de la solution d'automatisation
 Diviser du processus en tâches Individuelles.
 Conception de la structure du programme transposez les tâches.

[Transfert et test du programme]

Figure 15: Tache fondamentale pour la conception d'un système automatisé

4-Programmation des stations festo


4.1-programmation de la station de distribution avec langage a contact
Pour piloter des stations, nous allons réaliser un programme que nous allons implanter dans
L'automate grâce au langage CONT.
L'automate programmable (S7300) contrôle et commande à l'aide du programme S7 de La
station de distribution. L'adressage des modules d'E/S se fait par l'intermédiaire des adresses
du programme S7.
4.2-CONFIGURATION MATERIELLE
C'est une étape importante, qui correspond à l'agencement des châssis, des modules et de la
périphérie décentralisée. Les modules sont fournis avec des paramètres définis par défaut.
Une configuration matérielle est nécessaire pour :
 Modifier les paramètres ou les adresses prérègles d'un module.
 Configurer les liaisons de communication.

Le choix du matériel SMATIC S7 300 avec une CPU 313C-2DP nous conduit à introduire la
hiérarchie suivante :
On commence par le choix du châssis selon la station choisie auparavant, Pour la station
SMATIC S7 300, on aura le châssis « RACK-300 » qui comprend un rail profilé.
La « CPU 313 C-2DP », qui contient 16 entrées numérique (DI) et 16 sorties numérique (DO),
est impérativement mise à l'emplacement n02.
L'emplacement n03 est réservé comme adresse logique pour un coupleur dans une
configuration multi-châssis.
Pour faire la configuration matérile, on clique sur « Matériel ». Une autre figure qui nous
montre notre configuration matérielle.
La colonne « adresse d'entrée » précise le numéro de l'emplacement des entrées à utiliser pour
l’adressage (0 et 1). La colonne “adresse de sortie” precise le numero de l’emplacement des
sorties a utilitser pour l’adressage (0 et 1) comme indique la figure suivante :

Figure 16:1nterfacede configuration matérielle

Figure 16: Interface configuration materielle.

 Apres cela il ne nous reste que d'enregistrer et compiler.

La configuration matérielle étant terminée, un dossier « Programme S7 » est automatiquement inséré dans le
projet, comme indique dnns la figure suivante :
Figure 17: Hierarchie du programme STEP7
4.3-Fonctionnement des blocs figurés dans notre programme
La séquence du programme est écrite dans STEP 7 au moyen de blocs. Le bloc d'organisation
OB1 y figure par défaut.
Celui-ci constitue l'interface au système d'exploitation de la CPU et est automatiquement
appelé et fraité par ce dernier.
Ce bloc d'organisation fait appel à d'autres blocs comme par exemple la fonction FC. C'est ce
qu'on appelle la programmation structurée. Elle permet de décomposer une tâche en plusieurs
tâches partielles qui sont ainsi plus faciles à résoudre et à tester dans leur fonctionnalité

Figure 18:Les blocs S7 (OBI,FB et FC)


4.3.1-Bloc OB1
C’est en fait en le programme minimum imposé par STEP7. OB veut dire Organisation Bloc.
Les instructions qu'il contient sont exécutées cycliquement par l'automate. Dès que le cycle est
achevé, il redémarre.
4.3.2-Bloc FC
La FC (FUNCTION) se nomme aussi fonction. Pour être exécuté, la FC doit être appelé par un
autre bloc de code du programme utilisateur. C'est un bloc de code sans mémoire. Les variables
utilisées sont perdues à l'achèvement de la fonctiom Les FC peuvent faire appel à des blocs de
données globaux pour la sauvegarde des données. Lorsqu'une fonction ne dispose pas de
mémoire associée, vous devez toujours indiquer des paramètres effectifs pour elle et vous ne
pouvez pas affecter de valeur initiale aux données locales.
Utilitsation :

 Implementation d’equations mathematiques,


 Programmation de morceaux de programmes repetitifs (actionneur demarrage moteur, etc.)
o Decoupage executable en sous-programmaes

4.3.3-Bloc FB

Le FB (bloc fonctionnel) dispose d'une zone de mémoire qui lui est affectée en propre. Il est
possible d'affecter un bloc de données (DB) au FB à l'appel du bloc. Il est possible d'accéder
aux données du DB d'instance via les appels contenus dans le FB. On peut affecter plusieurs
DB à un FB. Il est possible d'appeler d'autres FB et FC dans un bloc fonctionnel via des
instructions d'appels de blocs.

4.3.4-Les DB
Les DB (DATA BLOCK) sont appelés communément les blocs de données. Contrairement aux
blocs de code, ils ne contiennent pas d'instructions. Ils sont utilisés pour l'enregistrement
des données utilisateur. Leur taille varie suivant le nombre et le type de variables déclarées.
On rencontre principalement deux types de DB, les globaux et les instances. Les DB globaux
servent à l'enregistrement des données utilisateur pouvant être utilisées par tous les blocs
de codes (OB, FB, FC,...). Le DB dinstance, est toujours lié à un FB (bloc de fonction). Il sert
uniquement de mémoire permanente pour les données gérées par le FB. Par opposition
avec les DB globaux, on peut dire que ce sont des "DB locaux".
5-Création de la table mnémonique de la station de distribution
On fait double-clique sur l'icône « mnémoniques » qui apparaît dans la partie droite de
l'écran comme l'indique la figure suivante

Figure 19: Accès à la mnémonique


La colonne « mnémoniqua» doit contenir une descnption simple de lavariable.
On indique dans la colonne « opérande » l'adresse de la variable (I pour entrer, Q pour
sortie...)
Le logiciel donne le type de données dans la colonne suivante (ici « BOOL » pour booléen,
c'est-à-dire binaire).

Figure 20:Table mnémonique de la station de distibution


6-Structure de la tâche à réaliser

Figure 21 :tâche de la station de distribution

7-Programmation des blocs avec langage a contact


7.1-Bloe FC1
Cette fonction permet d'arrêter toutes les actions.

Figure 22:Arrêt station de distribution


 Description de l'opération MOVE
Cette opération est activée par l'entrée de validation EN. La valeur indiquée dans l'entrée IN
est copiée à l'adresse précisée dans la sortie OUT. L'état de signal de ENO est identique à celui
de EN. l'opération MOVE ne permet de copier que des octets, des mots ou des doubles mots.
7.2-Bloc FB3
Ce bloc contient les conditions initiales, avant de procéder au fonctionnement de la station il
faudra vérifier les conditions initiales, ce bloc contient trois réseaux comme il est indiqué sur
les figures suivantes :

Figure 23: Condition initiale de la station de distribution

Les conditions initiales de la station de distribution sont :


Pièce présente
Bras oscillant en position station d'usinage
Vérin d'éjection en position sortie
Ces conditions sont mémorisées dans le mémento (M10.0)
Si ces conditions ne sont pas valides le voyant RESET s'allume (voir figure 24).

Figure 24: Condition initiale


Pour résoudre ce problème on appui sur le bouton RESET qui fait
pivoter le bras oscillant en position station d'usinage et sortir la
tige du vérin d'éjection.

Figure 25: Mettre les conditions initiales de station à 1

7.3-Bloc FC3 Dans ce bloc nous avons traité le choix du mode. Deux modes de
fonctionnement sont envisagés : un mode manuel et un mode automatique.

Figure 26: Démarrage de station


• Description de l'opération SR
SR (Bascule mise à 1, mise à 0)
Cette opération exécute la mise à 1 si l'état de signal est 1 à rentrée S et 0 à l'entrée R. Si
l'état de signal est 0 à l'entrée S et 1 à l'entrée R, la bascule est mise à 0.

Figure 27:mode manuel de la station de distribution


 Condition d'activation de la mode manuel de la station de distribution.
 Mise à 1 la mode marche
 Mettre le commutateur Auto/Man en mode manuel
 Condition de désactivation de la mode manuel de la station de
distribution.
 Mise à 0 la mode marche
 Mettre le commutateur Auto/Man en mode automatique

Figure 28: Mode automatique de la station de distributi

 Condition d'activation de la mode automatique de la station de distribution.


o Mise à 1 de la mode marche.
o Mettre le commutateur Auto/Man en mode Auto
 Condition de désactivation de la mode automatique de la station de distribution.
o Misse à 0 de la mode marche.
o Mettre le commutateur Auto/Man en mode manuel.

8-Mode manuel de la station de distribution :


Le Grafcet suivant permet de commander la station de distribution en mode
manuel.

Figure 29:GRAPH de la mode manuel

 L'étape “Stepl” est une étape initiale dès la mise en marche de l'automate elle sera active.
 La réceptivité de la transition 'T 1' est un commutateur auto/manu (NF/NO), si on met
le commutateur en mode manuel, le 'T1' sera vrai donc l'étape 'Step2' sera active.
 La réceptivite de la transition 'Tl' est un contact indique que le choix du mode manuel
'N 3Y1', 'N 3Y2' et 'N 1Yl' des sorties, Tant que l'étape précédent est active et la
réceptivité de cette etape est vrai, l'automate donne à cette sorties un1 logique.
 La réceptivité de la transition 'T4' a deux contacts en série
o le premier contact indique que le bouton reset est actif
o le deuxième contact indique que le vérin rotatif est en position station d'usinage
 La réceptivité de la transition 'T5' a deux contacts en série

o le premier contact indique que le vérin rotatif est en position magasin

o le deuxième contact indique que le bouton RESET presser une autre fois (front
montant RESET)
 La réceptivité de la transition 'T2' a deux contacts en série
o le premier contact indique que le vérin rotatif est en position magasin
o le deuxième contact indique que le bouton reset est actif
 La réceptivité de la transition 'T2' a deux contacts en série
o Le premier contact indique que le vérin rotatif est en position station d'usinage
o le deuxième contact indique que le bouton RESET est pressé une autre fois
(front montant RESET)
 La réceptivité de la transition 'T6' est un contact à ouverture, ce contact indique que le
vérin d'éjection est en position rentrée

9-Mode automatique de la station d'usinage


Pour commander la station en mode automatique on fait un programme avec le langage à
contact comme il est indiqué sur les figures suivantes :
9.1-Bloc FB2
Il permet de commander le mouvement de translation du vérin d'éjection et le mouvement de
rotation du vérin rotatif, il contient deux réseaux:
Figure 30:Bloc FBI (commande vérin)

 OBI :Ce Bloc d'organisation fait l'appel à des Bloc fonctionnel (FB) et aussi à des
blocs fonction(FC).
Il contient trois FB avec leurs blocs de données (DB) et un bloc fonction (FC).
9.2-Appe1 du bloc FB2, DB3

Figure 31:commande vérin déjection


Pour commander le vérin d'éjection on a besoin des conditions d'activations et des conditions
d'arrêt.
 Condition d'activation du vérin d'éjection :
o Appui sur le bouton START.
o Commutateur Auto/Man en mode auto
o Pièce présent dans le magasin.
o Vérin d'éjection en position sortie.
 Condition d'arrêt du vérin d'éjection :
o Bras oscillant en position
magasin
o bouton reset presser
o Commutateur Auto/Man en
mode auto
9.3-Appel du bloc FB2, DB4

Figure 32:Commande vérin rotatif

 Condition d'activation du vérin rotatif


Le vérin rotatif tourne en position magasin lorsque :
o Le bras oscillant en position station suivante (position station aval).
o Vérin d'éjection en position rentrée.
o Commutateur Auto/Man en mode auto

 Condition de d'désactivation du vérin rotatif


Pour tourner le vérin rotatif en position station aval il faut que :
o Le bras oscillant ce trouve initialement en position magasin.
o Commutateur Auto/Man en mode auto
9.4-Appe1 du bloc FB2, DB5

Figure 33:Bloc d'aspiration et refoulement

 Condition d'aspiration des pièces


Pour aspirer une pièce à la ventouse il faut que :
o vérin d'éjecfon 1Y en position sortie
o le bras oscillant en position magasin (à gauche)
 Condition de refoulement des pièces
Pour refouler une pièce il faut que :
o Tourner le bras oscillant en position station suivant
o Mettre une temporisation de 1 second pour arrêter le refoulement
 Temporisation

Figure 34:Tempo Tl de refoulement

 Description de l'opération Tl
S_OFFDT (Paramétrer et démarrer temporisation sous forme de retard à la retombée)
Cette opération démarre la temponsation précisée en cas de front descendant à l'entrée de
démarrage S.
Un changement d'état de signal est toujours nécessaire pour activer une temporisation. L'état
de signal à la sortie Q égale 1 lorsque l'état de signal à l'entrée S est 1 ou lorsque la
temporisation s'exécute. La temporisation est remise à zéro lorsque l'état de signal à l'entrée
S passe de 0 à 1 alors que la temporisation s'exécute. La temporisation n'est redémarrée que
lorsque l'état de signal à l'entrée S repasse de 1 à 0. En cas de passage de 0 à 1 à l'entrée de
remise à zéro R pendant que la temporisation s'exécute, cette dermère est remise à zéro.
La valeur de temps en cours peut être lue en format binaire à la sortie DUAL et en format
décimal codé binaire à la sortie DEZ. La valeur de temps en cours correspond à la valeur
initiale en TW moins la valeur de temps écoulée depuis le démarrage de la temporisation
Avec :
 S : Entrée de démarrage
 TV : Valeur de temps prédéfinie
 R : Entrée de remise à zéro
 BI : Valeur de temps restante (format binaire)
 BCD : Valeur de temps restante (format DCB)
 Q : Entrée de démarrage
10-Programmation de la station d'usinage avec langage CONT
10.1-Table mnémonique

Mnémonique Operande Type Commentaire

1 1B1 I 0.3 BOOL Perceuse en position haute (NO)


2 1B2 I 0.4 BOOL perceuse en posnon basse (NO)
3 Aru I 1.5 BOOL arrêt d'urgence (NF)
4 auto/manu I 1.2 BOOL commutateur auto/manu (NF/NO)
5 B1 I 0.2 BOOL Pièce en poste de contrôle (NO)
6 B2 I 0.1 BOOL Pièce en poste de perçage (NO)
7 B3 I 0.5 BOOL plateau en position indexee (NO)
8 B4 I 0.6 BOOL Test de la pièce est ok
9 CI M 11.0 BOOL Condition initiale
10 F_m_plateau M 9.0 BOOL Front montant

11 IP_FI I 0.7 BOOL station suivante prête à recevoir la Piéce


suivante (NF)
12 IP_N_FO Q 0.7 BOOL station d'usinage prête pour recevoir une
piéce
13 K1 Q 0.0 BOOL tourner le foret de la perceuse
14 k2 Q 0.1 BOOL tourner la table à indexation
15 k3 Q 0.2 BOOL Descendre la perceuse
16 k4 Q 0.3 BOOL monter la perceuse

17 L_Reset Q 1.1 BOOL Led indicateur du bouton reset


18 L_Start Q 1.0 BOOL Led Indicateur du bouton start
19 Part_AV I 1.7 BOOL Pièce arrivée sur le plateau
20 Reset I 1.3 BOOL bouton reset
21 S_not ok Q 1.2 BOOL Led indicateur piece non OK
22 Start I 1.0 BOOL bouton sart
23 Stop I 1.1 BOOL bouton stop
24 Y1 Q 1.4 BOOL serrer la piece

25 Y2 Q 1.5 BOOL tester la Pièce


26 Y3 Q 1.6 BOOL Ejecter la piece
Tableau 6: Tableau mnémonique de la station d'usinage
10.2-Bloc FC1 :
Cette fonction permet d'arrêter toutes les actions.
Figure 35:Arrêt station d'usinage
11-Structure de la tâche à réaliser

Figure 36:Tâche de la station d’usinage


11.1-Bloc FB3
ce bloc contient les conditions initiales, avant de procéder au fonctionnement de la station il
faudra vérifier les conditions initiales, ce bloc contient trois réseaux comme indique les
figures suivantes

Figure 37:Condition initiale de la station d'usinage


Les conditions initiale de la station d'usinage est :
 Perceuse en position haut
 Plateau en position indexée
 Présence pièce dans le plateau

Ces conditions sont mémorisées dans le mémento (M10.0)


Si ces conditions ne sont pas valides la voyant reset s'allume comme indique le réseau 2

Figure 38:1ndicateur reset


Pour résoudre ce problème en appui sur le bouton reset, en mise à 1 le moteur qui commande
le déplacement de perceuse et en mise à 1 le moteur qui commande le plateau à indexation
comme indique le réseau 3

Figure 39: Mettre les conditions initiales de la station d'usinage


11.2-Bloc FC3
Ce bloc permet le choix de mode manuelle au automatique il contient trois réseaux comme indique les
figures suivants

Figure 40: Marche de la station d’usinage

Figure 41: Mode manuel de la station d'usinage

 Condition d'activation de la mode manuel de la station d'usinage


o Mise à 1 la mode marche
o Mettre le commutateur Auto/Man en mode manuel
 Condition de desactivation de la mode manuel de la station d'usinage
o Mise à 0 la mode marche
o Mettre le commutateur Auto/Man en mode automatique

Figure 42: Mode automatique de la station d’usinage

 Condition d’activation de la mode automatique de la station d’usinage


o Mise à 1 la mode marche
o Mettre le commutateur Auto/Man en mode Auto
 Condition de desactivation de la mode automatique de la station d’usinage
o Mise à 0 de la mode marche
o Mettre le commutateur Auto/Man en mode Manuel
 Condition d'activation de la mode automatique de la station d'u

12-Mode manuel de la station d'usinage


Le Grafcet suivant permet de commander la station de d'usinage en le mode manuel.

Figure 43: GRAPH de la mode manuel


 L'étape 'Stepl' est une étape Illitiale dès la mise en marche de l'automate elle sera
active.
 La réceptivité de la transition 'Tl' est un commutateur auto/manu (NF/NO), si on met
le commutateur en mode manuel, le 'Tl ' sera vrai donc l'étape 'Step2' sera active.
 La réceptivité de la transition 'T2' est un contact indique que le plateau en position
Indexée

 'N k2', 'N y2', 'N Yl', ‘N K3’, ‘N K4, 'N K2' sont des sorties Tant que l'étape précédent
active et la réceptivité de cette étape vrai, l'automate donné à cette sorties une 1
logique.
 La réceptivité de la transition 'T6' à un contact indique le front montant du plateau
c'est-à-dire déplacement de 600 du plateau.
 La réceptivité de la transition 'T3' à un contact indique que le pièce en poste de
contrôle
 La réceptivité de la transition 'T7’ a deux contacts en parallèle
 le premier contact indique que le test de la pièce est ok
 le deuxième contact indique le test de la pièce n'est pas ok
 La réceptivité de la transition 'T5' à un contact indique que la pièce est en poste de
perçage.
 La réceptivité de la transition 'T8' à un contact Indique que la perceuse en position
haute
 La réceptivité de la transition 'T9' à un contact indique la perceuse en position basse
 La réceptivité de la transition 'T10' à une temporisation pour arrêter la rotation du foret
 La réceptivité de la transition 'T9' à un contact indique que le perceuse retour à sa
position Initiale
13-Mode automatique
Pour commander la station en mode automatique en fais un programme avec langage CONT
comme indique les figures suivant :
13.1-FB1
Fonction permet la commande du plateau à indexation et de la perceuse.

Figure 44:Bloc commande moteur


13.2-FB2

Fonction permet la commande de la module de contrôle et le module de serrage.


Figure 45:commande module de contrôle et de serrage
13.3-OB1

Ce Bloc d'organisation fait l'appel à des Bloc fonctionnel (FB) et aussi à des blocs
fonction(FC).
Il contient six FB avec leurs blocs de données (DB) et un bloc fonction (FC).
13.4- Appel du bloc FBI, DBIO

Figure 46: Commande plateau à indexation

 Condition d'activation du plateau à indexation


o Commutateur Auto/Man en mode
auto
o Pièce présente
o Appui sur le bouton Start
 Condition de désactivation du plateau à indexation
o Plateau en position indexé
o Front montant du plateau (plateau passe de l'état 0
à l'état 1)
 Condition d'activation du module de serrage
o Commutateur Auto/Man en mode auto.
o Pièce présente dans le poste de serrage.
 Condition de désactivation du module de serrage
o monter perceuse.
o manque pièce dans le module de serrage.

13.7- Appel du bloc FB2, DB13

Figure 49:position bas de la perceuse

 Condition d'activation du déplacement vers le bas de la perceuse


o Commutateur Auto/Man en mode auto
o Perceuse en position haut
 Condition de désactivation du déplacement vers le bas de la perceuse
o Perceuse en position bas
13.8- Appel du bloc FB2, DB14

Figure 50: Commande Foret

 Condition d'activation du déplacement vers le bas de la perceuse


o Commutateur Auto/Man en mode auto

o Pièce présente

o Perceuse en position bas


 Condition de désactivation du déplacement vers le bas de la perceuse
o Perceuse en position haut
13.8- Appel du bloc FB2, DB15

Figure 51: position haut de la perceuse

 Condition d’activation du deplacement vers le bas de la perceuse


o Commutateur Auto/Man en mode auto
o Perceuse en position bas
 Condition de desactivation du deplacement vers le bas de la perceuse
o Perceuse en position haut
o Manque piece dans la poste de percage

CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons presente le logiciel de programmation des automates SIEMENS
et donne un apercu des blocs utilises lors de la programmation de la station de distribution et
d’usinage

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