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UNIVERSITÉ HASSAN II DE CASABLANCA

FACULTÉ DES SCIENCES BEN M’SIK

DÉPARTEMENT DE PHYSIQUE

CASABLANCA

Filière Sciences de la Matière Physique


Parcours : Mécanique-Energétique,

Mémoire de Projet de Fin d'études


Etude de simulation du mouvement d’une sphère sur une surface
matérielle fixe de type conique ou sphérique par la MDF.

Réalisé par les étudiants

AATIFI SAMIR
HAMDI HANANE
TIKARKAOUSSIT CHAIMAA

Soutenu le XX/XX/2020 à la Salle de réunion, département de


physique, à XX H devant le jury composé de :
Prof.  Président
Prof.  Examinateur
Prof.  Examinateur
Prof. H. LAHMAM Encadrant
Prof. A. HAMDAOUI Co-Encadrant

Année universitaire 2019-2020


Remerciement :

Le présent travail a été Réalisé sous la direction du professeur Hassane


LAHMAM et le professeur A.HAMDAOUI. Nous le remercions beaucoup
pour la confiance qu’ils nous témoignée et acceptant de nous encadrer pour la
réalisation de ce projet. Nous adressons de même nous chaleureux
remerciements à tous les étudiants de parcours Mécanique-énergétique.
Introduction générale

Ce projet de fin d’étude consiste à mener deux études : numérique et théorique.


On va commencer par la première partie qui concerne l’étude du mouvement de
simulation d’une sphère sur une surface conique et La première partie concerne
l’étude du mouvement de simulation d’une sphère sur une surface conique, et
dans la deuxième partie, est ciblée sur l’étude du mouvement d’une sphère sur
une surface sphérique.

Dans la première partie on va étudier la simulation numérique du mouvement


d’une sphère pleine, considérée homogène et indéformable, sur une surface
conique par la méthode des différences finis. On admet dans cette étude que le
mouvement du solide en question se fait sans glissement pour simuler
l’évolution des différents degrés de liberté ainsi que la force de liaison en
fonction du temps. Les résultats numériques obtenus sont comparés avec les
solutions théoriques. Dans la deuxième partie : On va étudier la simulation
numérique du mouvement d’une sphère sur une surface sphérique par la
méthode des différences finis gouvernant le mouvement du solide considéré
pour simuler l’évolution des différents degrés de liberté ainsi que la force de
liaison en fonction du temps.
Chapitre I : Rappel sur la mécanique du
solide indéformable
I- Introduction :
L’objectif de la mécanique du solide est :

L’étude de la distribution de la vitesse au sein d’un solide en mouvement


quelconque (Translation + Rotation).
II- Mécanique du solide indéformable :
1- Définition d’un solide indéformable :
Dans un solide indéformable la distance entre deux points reste invariante par
rapport au temps. Un tel solide conserve alors sa forme géométrique au cours du
mouvement.
2- Forme de la vecteur vitesse de la rotation :
D’après le théorème de Délassus, le champ des vitesses dans un solide
indéformable est un champ de moment.
V (P/ R0 )=V
⃗ R ∧⃗
⃗ (Q /R 0)+ ⃗ QP

Le vecteur adjoint de l’application antisymétrique associée au champ des


vitesses dans un solide indéformable représente ici le vecteur vitesse instantanée
de rotation de ce solide par rapport au repère R0. Son expression est donnée par :
3
1
R =∑ ⃗
⃗ ei ∧ ⃗
L (e i )
i=1 2

On conclure que :
1
R= ⃗
⃗ e ∧ ⃗L (e i)
2 i

Avec i est un indice

3- Torseur cinématique :
A tout champ antisymétrique m ,on associe l’ensemble de vecteurs { R , m },qu’on
appelle torseur et que l’on noteτ .Tout torseur est défini en un point arbitraire Q ,
et on écrit alors :

τ ( Q )= { ⃗
R ,m
⃗ (Q) }

a- Torseur nul :

Il est défini par  ⃗R =⃗0 ,et il existe un point Q de l’espace considéré tel que :
m (Q)=0⃗ . D’après la relation du champ antisymétrique, on déduit que le moment

est nul partout dans l’espace considéré.

b- Torseur couple :
Il est défini par  ⃗R =⃗0 , Et s’il existe un point Q de l’espace considéré tel que :
m (Q)≠ ⃗0. D’après la relation du champ antisymétrique, on déduit que le moment

est uniforme dans l’espace considéré.

c- Torseur glisseur :

Il est défini par ⃗R ≠ ⃗0, et s’il existe un point Q de l’espace considéré tel que :
R=0, alors l’invariant scalaire est nul partout dans l’espace considéré.
m (Q). ⃗

Exemple :
 τ V  : Est un torseur nul Cas d’un solide au repos
 τ V  : Est un torseur couple Cas d’un solide en translation
pur
 τ V  : Est un torseur glisseur Cas d’un solide en rotation
pure.
4- La matrice d’inertie :
La matrice d’inertie d’un corps solide indéformable est définie par :

I xx I xy I xz

[
I (S / R0 )= I yx I yy I yz
I zx I zy I zz ]
Avec :
I xx = ∫ ( y ²+ z ²)dm I xy =−∫ xy dm I xz =− ∫ yx dm

I yy = ∫ ( x ²+ z ²) dm I xz =− ∫ xz dm I yz =−∫ yz dm

I zz = ∫ ( x ²+ y ²)dm I yz =−∫ yz dm I zx =− ∫ z x dm

a- La détermination de dm dans le cas 1D :

Pour un corps solide indéformables homogène dans le cas 1D :


dm m
On sait que : λ= =
dl l

m
Donc : dm= dl
l

b- La détermination de dm dans le cas 2D :

Pour un corps solide indéformables homogène dans le cas 2D :


dm m
On sait que : σ= =
dS S

m
Donc : dm= dS
σ

c- La détermination de dm dans le cas 3D :

Pour un corps solide indéformables homogène dans le cas 3D :


dm m
On sait que : ρ= =
dV V

m
Donc : dm= dV
V

d- Le théorème de Huygens généralisé :

Le théorème de Huygens généralisé se traduit par :


I (S / R A )=I ( S/ RG )+ J (S /R A )

Etant donné deux repères cartésiens parallèles R A et R B , alors on a la relation


suivante :
I (S / R A )−J (G /R A )=I (S /R B )−J (G /R B )

5- Le torseur cinétique – premier théorème de Koenig :


 Le premier théorème de Koenig est défini par :
σ A ( S/ R0 )=⃗
⃗ σ A (S/ R0 )+⃗ρ ( S/ R0 )∧ ⃗
GA

 Le torseur cinétique :
τ C ( A) ≡ { ⃗ρ (S / R0 ); ⃗
σ A ( S /R0 ) }

6- Deuxième théorème de Koenig :


On sait que l’énergie cinétique s’écrit sous la forme suivante :
1
EC (S /R 0)= m¿ ¿
2

D’où :
1
EC (S /R 0)= m¿ ¿
2
Avec : EC (S /R b) est l’énergie cinétique du corps solide indéformable dans le
repère barycentrique.

7- Théorème du moment dynamique :


D’après le théorème du moment dynamique on trouve que le moment
dynamique dans le point A égal le moment extérieur dans le même point.
M d ( A )= ⃗
⃗ M ext ( A )

Si A est un point fixe dans le repère R0, alors on aura :

d⃗
σ A ( S /R 0)
M d ( A fixe )=

dt ]
R0

Si A est un point identique au point G , alors on aura :

d⃗
σ (S /R 0)
M d ( A ≡G )= G

dt ]R0

III- Conclusion :
La mécanique d’un solide est une procédure qui facilité l’étude du mouvement
d’un solide indéformable par des expressions très simple et applicable.
Chapitre II : Rappel sur la méthode des
différences finis
I- Introduction :
La méthode des différences finies (MDF) est une méthode numérique simple,
qui a l’avantage d’avoir une grande simplicité d’écriture et un faible temps de
calcul. Elle a comme objectif la résolution des équations aux dérivées partielles
gouvernant des problèmes à géométrie régulière. Elle résulte de nombreux
travaux de mathématiciens du 18ème siècle (Euler, Taylor, Leibniz…).

La MDF est basée sur la technique du développement en série de Taylor, qui


permet d’approximer la valeur d’une fonction en une point donnée si on connait
la valeur de la fonction, ainsi que toute ces dérivées en un point voisin dans
l’espace et dans le temps. Cette technique permet de développer des schémas
pour remplacer les dérivées premières et secondes des équations différentielles
partielles (EDP) pour pouvoir envisager une solution numérique.

Pour obtenir une solution numérique, il faut tout d’abord définir un domaine
numérique constitué par un ensemble de points discrets appelés nœuds du
maillage, puis approximer ou remplacer des dérivés partiels, par des schémas
discrets, afin de transformer les EDP en équation algébrique.

Cette équation algébrique ainsi que sa solution numérique, sont ensuite


appliquées sur l’ensemble des nœuds du domaine étudié.
II- Approximation d’une équation différentielle par la
MDF :
1- Cas linéaire :
On considère l’équation différentielle linéaire suivante, pour x ∈ [ −L,+ L ]

d2 u( x ) du ( x )
2 2
−3 +2 u ( x )−3=0
dx dx

a- La résolution analytique :

La solution de l’équation différentielle par la méthode analytique s’écrit sous la


forme suivante :
3x
uexacte ( x )=e 4 [ A 1 cos ( √74 x )+ A sin ( √ 74 x )]
2

Avec :
3L −3 L
A1=
1
{ [
−1
det ⁡(S) 8
e 4
3 sin √ 7 L + √ 7 cos √ 7 L +2 e
(4) ( 4 )] 4
cos ⁡( √
7L
4
)
}
3L −3 L
A2=
1
{ [
1
det ⁡(S) 8
e 4
3 sin √7 L −√7 cos √ 7 L +2 e
(4) ( 4 )] 4
cos ⁡( √
7L
4
)
}
3
det ( S )= [sin
4 ( √ 72 L )+ √47 cos ( √74 L )]
b- La résolution par la MDF :
Discrétisation du domaine de résolution :

1 2 i N

X =0 X =h X =(i−1) h X =(N −1) h X

Avec un pas h s’écrit sous la forme suivante :


2L
h=
(N−1)

Approximation des dérivées totales première et deuxième à l’aide des


schémas de type centré :
L’approximation de la dérivée deuxième est :

d 2 u(x ) u i−1−ui +ui ∓1


d x2 ]
i =2 , …, N −1

h 2
+O(h 2)

L’approximation de la dérivée première est :

du( x) ui +1−ui−1
dx ]i =2 ,… , N−1

2h
+O( h2)

Pour le nœud N on utilise le schéma décentré à gauche, soit :

du( x) u N −uN −1
dx ] N

2h
+O(h)

Discrétisation du problème :

On discrétise l’équation (E) au nœud i interne :

o Pour2 ≤i ≤ N −1m :
ui −1−ui+ ui ∓1 ui+1 −ui−1
2 2
−3 +2 ui−3=0
h 2h

o Pour i=N
uN −u N−1
=2
2h

Tenant compte les conditions aux limites :


ui=1=1

L’algorithme de résolution s’écrit :

ui=1=1

{( 4+ 3 h ) u i−1+ 4 ( h −2 ) ui+ ( 4−3 h ) ui+1 =6 h2 ; pour 2≤ i≤ N−1


2

u ¿−u N −1 =2h ; pour i=N

On résout alors le système algébrique :


[ A ]{u }={SM }

On trouve que :
−1
{ u } =[ A ] . {SM }
Ecriture matricielle du problème pour N=5  :

1 0 0 0 0 u1 1

[ ]{ } { }
2
4 +3 h 4( h −2) 4−3 h 0 0 u2 6h²
2
0 4+3 h 4 (h −2) 4−3 h 0 u3 = 6 h ²
0 0 4+3 h 2
4 (h −2) 4−3 h u4 6h²
0 0 0 −1 1 u5 2h

Résultat de simulation  :
L=3 ; N=51

Sat had les résultats tekharebi9


2- Cas Non – linéaire :
On considère l’équation différentielle non- linéaire suivante :
¿

a- Résolution analytique :

On fait la résolution analytique pour trouver la solution théorique de l’équation


précédent :
¿

Alors :
π
uex ( x )=tg (x + )
4

b- Résolution par la MDF :


Discrétisation du domaine de résolution :

1 2 3 i N

X =0 X =h X =(i−1) h X =(N −1) h X

Avec :
2L
h=
N −1

Approximation de la dérivée :
o Schéma décentré à droite :

On sait que :
du( x) u i+1−ui−1
dx ]
i =2 ,… , N

h
+ O(h)

Alors, l’écriture du problème discrétisé est :

u 1=1 pour≤noeud 1
{ui=h ( 1+u 2
i −1 )+u i−1 pour les noeuds i=2, … . N
En utilisant ici le schéma décentré à droite on n’a pas besoin d’inversion de
matrice. Le calcul se fait dans ce cas de manière itérative.
Résultat de simulation  :

π π
L=0.9 ; N=25 L=0.9 ; N=50
4 4

π π
L=0.9 ; N=75 L=0.9 ; N=100
4 4

π π
L=0.9 ; N=200 L=0.9 ; N=300
4 4
π π
L=0.9 ; N=1000 L=0.9 ; N=1000
4 4
Chapitre III : Etude du mouvement du
solide sur une surface conique

I- Introduction :
L’étude du mouvement du solide sur une surface conique est un problème
académique de la mécanique classique. Afin de la simulation numérique du
mouvement d’une sphère pleine, nous avons considérée un corps solide
homogène et indéformable sur une surface conique par la méthode des
différences finies On admet dans cette étude que le mouvement du solide en
question se fait sans glissement pour simuler l’évolution des différents degrés de
liberté ainsi que la force de liaison en fonction du temps.

II- Etude théorique :


1- Problématique :
On considère une sphère pleine notée ( S), de masse m et de rayon R, effectue son
mouvement sous l’effet de son poids sur une surface conique de demi-angle au
sommet α et de hauteur suffisamment grande (voir figure 1). On admet que le
solide en question est homogène et indéformable et que son mouvement se fait
Figure 1
sans glissement. On associe au point de contact I entre la sphère et la surface
conique le repère cylindrique Rcyl de base orthonormée directe { u⃗ , ⃗v , ⃗k } (voir figure
R
2).
o

Figure
2

Le but principal de ce projet de fin d’études est de résoudre numériquement les


équations différentielles gouvernant le mouvement du solide considéré pour
simuler l’évolution des différents degrés de liberté ainsi que la force de liaison
en fonction du temps. Dans un premier temps, on va montrer comment obtenir
ces équations différentielles en utilisant le théorème du moment dynamique.
On exprimera dans cette étude toutes les grandeurs vectorielles et matricielles
dans la base { u⃗ , ⃗v , ⃗k } et on posera :
OI =r ( t ) . ⃗e1 où e⃗ 1 est un vecteur unitaire.

2- Etude analytique du problème :


a- Vecteur vitesse instantanée de rotation du solide :

Le vecteur vitesse instantanée de rotation du solide ( S) par rapport au repère


cartésien Ro (O , x , y , z), supposé galiléen, s’écrit :

Ω ( S/ Ro ) =θ̇u . u⃗ + θ̇v . ⃗v + θ̇ z . k⃗

b- Vecteur vitesse instantanée du centre de masse de la


sphère :

Le vecteur position ⃗
OG du centre de masse du solide ( S) s’écrit :

OG=⃗
⃗ OI + ⃗
IG=r ( t ) ⃗e 1+ R e⃗ 2

avec :

e⃗ 1=sinα . u⃗ + cosα . ⃗k   ; e⃗ 2=−cosα . ⃗u +sinα . ⃗k

d’où :

OG=[ r ( t ) . sinα −R . cosα ] ⃗u + [ r ( t ) . cosα+ R . sinα ] k⃗


Alors, le vecteur vitesse instantanée du centre de masse est ;

d⃗
OG
V ( G/ Ro ) =

dt ] Ro
=[ ṙ ( t ) . sinα ] u⃗ + [ r ( t ) . sinα−R . cosα ] φ̇ ⃗v + [ ṙ ( t ) .cosα ] ⃗k

c- Condition du mouvement sans glissement :

Cette condition se traduit par l’égalité vectorielle suivante :

V ( I ∈ S /R o )=V
⃗ ⃗ ( I ∈ cône fixe /R o )

Soit en utilisant la relation de Varignon :


V ( G/ Ro ) + ⃗
⃗ Ω ( S /R o ) ⋀ ⃗
GI =⃗
O

Donc :

ṙ ( t ) . sinα θ̇u Rcosα 0

( [ r ( t ) . sinα −R . cosα ] φ̇ .
ṙ ( t ) . cosα ) ( ) ( ) ()
{⃗u , ⃗v , ⃗k }
+ θ̇ v
θ̇ z {u⃗ , ⃗v , ⃗k }
⋀ 0
−Rsinα {⃗u , ⃗v , ⃗k }
=0
0 {u⃗ ,⃗v , ⃗k }

Alors, on trouve :

ṙ ( t ) . sinα −Rsinα . θ̇ v 0

( [ r ( t ) . sinα −R . cosα ] φ̇
ṙ ( t ) . cosα ) (
{u⃗ , ⃗v , k⃗ }
+ Rcosα . θ̇ z + Rsinα . θ̇u
−Rcosα . θ̇v ) ()
{⃗u , ⃗v , ⃗k }
=0
0 {u⃗ , ⃗v , k⃗ }

Comme on suppose que :

Π
0 rad <α < rad
2

Il vient :

ṙ ( t )=R θ̇ v
( S)
{[ r ( t ) . sinα−R . cosα ] φ̇=−R [ cosα . θ̇ z + sinα . θ̇u ]

La première équation de ce système implique :

r ( t )=R θv +r (t=0 s)−R θ v ( t=0 s)

Soit :

r ( t )=R θv +r o −R θ ov

d- Etude énergétique du problème :


Energie cinétique de la sphère :

L’énergie cinétique de la sphère par rapport au repère Ro est donnée par le


deuxième théorème de Koenig.

1
V 2 ( G /R o ) + Ec ( S/ Rb )
Ec (S /R o)= m ⃗
2
Où Ec (S /R b) est l’énergie cinétique de la sphère par rapport au repère
barycentrique et qui est exprimée ici par :

1 ⃗
Ec (S /R b)= Ω ( S /R o ) ⟩ R . I ( S / RG ) . {⃗
Ω ( S/ Ro ) }R
2⟨ G G

avec  I ( S /R G ) est la matrice d’inertie du solide dans RG ( G, u⃗ , ⃗v , ⃗k )  donnée par :

1 0 0
2
I ( S /R G )= m R2 0 1 0
5
0 0 1 [ ] RG

D’où :

1 2 1
Ec ( S / Ro ) = m { ṙ 2 + [ r (t ) . sinα−R . cosα ] φ̇2 }+ m R 2 [ θ̇ 2u+ θ̇2v + θ̇2z ]
2 5

Soit encore en utilisant les relations du système ( S) :

1 2 1
Ec ( S / Ro ) = m ( R . θ̇v )2+ [ Rcosα . θ̇ z + Rsinα . θ̇u ] + m R2 [ θ̇2u + θ̇ 2v + θ̇2z ]
{ }
2 5

Donc :

2
1 2 7 2 2 2 2
Ec ( S / Ro ) = m R
2 5 {
θ̇ v + [ cosα . θ̇ z + sinα . θ̇u ] + [ θ̇u + θ̇ z ]
5 }
Energie potentielle de la sphère :

La puissance instantanée du solide par rapport au repère Ro est donnée par :

P( S/ R o)=τ ext (I ) τ V (I ) ; (comoment)

D’où :

P( S/ R o)= { m ⃗g + ⃗
R ( I ); ⃗
IG ⋀ m ⃗g } {⃗ V ( I ∈ S /R o ) }
Ω ( S/ Ro ) ; ⃗

Soit :

P( S/ R o)= [ ⃗
IG ⋀ m ⃗g ] ⃗
Ω ( S /R o )=m ⃗g [ ⃗
Ω ( S / Ro ) ⋀ ⃗
IG ]=m ⃗g V
⃗ (G / Ro)
Finalement on trouve que la puissance est :

P ( S / Ro ) =−mg ż G

Puisque le mouvement considéré est conservatif, alors :

−d E p (S /R o )
P ( S / Ro ) = −mg ż G
dt

Donc l’énergie potentielle est :

E p ( S /R o)=mg z G +Cte=mg [ r ( t ) . cosα+ R . sinα ]+ Cte

Finalement on trouve que l’énergie potentielle s’écrit sous la forme suivante :

E p ( S /R o)=mgR cosα . θv +Cte

Energie mécanique de la sphère :

L’énergie mécanique de la sphère par rapport au repère Ro est donnée par :

Em ( S /R o )=E c ( S/ Ro ) + E p (S / Ro )

En remplace les équation () et () dans l’équation (), on trouve :

2
1 2 7 2 2 2 2
Em ( S /R o )= m R
2 5 { 5 }
θ̇v + [ cosα . θ̇ z + sinα . θ̇ u ] + [ θ̇u + θ̇ z ] + mgR cosα .θ v +Cte

Comme le mouvement est conservatif alors cette énergie ne varie pas au cours
du mouvement.

C'est-à-dire :

2
1 2 7 2 2 2 2
2
mR
5 { 5 }
θ̇v + [ cosα . θ̇ z + sinα . θ̇u ] + [ θ̇ u+ θ̇z ] + mgR cosα .θ v =E o

Avec :

2
1 2 7 2 2 2
Eo = m R
2 5 { 5 }
2
θ̇ ov + [ cosα . θ̇oz + sinα . θ̇ou ] + [ θ̇ ou+ θ̇ oz ] +mgR cosα .θ ov
3- Application du théorème du moment dynamique au
point géométrique I G
 Le théorème du moment dynamique au point géométrique I G se traduit par
la relation suivante :

M d ( I g ) =⃗
⃗ M ext ( I g )

Avec :

d ⃗σ I (S /R o)
M d ( I g)=
⃗ g

dt ]Ro
V (I g / Ro ) ⋀ m V
+⃗ ⃗ (G/R o)

D’après le Premier théorème de Koenig


σ⃗ I ( S /R o)=⃗σ G (S /R o)+ m ⃗
g
V (G/ Ro ) ⋀ ⃗
GIg

Soit encore :

σ⃗ I ( S /R o)=⃗σ G (S /R b)+ m ⃗
g
V (G/ Ro ) ⋀ ⃗
GIg

Avec Rb étant le repère barycentrique

Alors :

d ⃗σ (S / Rb )
M d ( I g)= G

dt ] Ro
+m ⃗γ (G/R o )⋀ ⃗
G I g +m ⃗
V (G/ Ro )⋀ [ ⃗
V (I g / Ro ) ⋀−⃗
V (G/ Ro ) ] + ⃗
V (I g / Ro ) ⋀ m V
⃗ (G/R o )

Finalement le moment dynamique est :

d ⃗σ (S / Rb )
M d ( I g)= G

dt ] Ro
+m ⃗γ (G/R o )⋀ ⃗
G Ig

o Le moment cinétique dans le repère barycentrique est :

1 0 0 θ̇ u
2
5 [ ]{}
σ⃗G (S / Rb )≡ m R2 0 1 0
0 0 1 RG
θ̇ v
θ̇ z RG
2
= m R2 [ θ̇u . u⃗ + θ̇ v . ⃗v + θ̇ z . ⃗k ]
5

On fait le dérivé, on trouve :


d σ⃗ G (S/ Rb ) 2
dt ] Ro
= m R2 [ θ̈u . u⃗ + θ̈v . ⃗v + θ̈ z . ⃗k + θ̇ u φ̇ ⃗v −θ̇ v φ̇ ⃗v ]
5

D’où :

d σ⃗ G (S/ Rb ) 2
dt ] Ro
= m R2 [ ( θ̈ u−θ̇v φ̇ ) . ⃗u + ( θ̈ v + θ̇u φ̇ ) . ⃗v + θ̈ z . ⃗k ]
5

o Le vecteur vitesse instantanée de centre de masse :

On sait que :

V ( G/ Ro ) =[ ṙ ( t ) . sinα ] u⃗ + [ r (t ) . sinα−R . cosα ] φ̇ ⃗v + [ ṙ ( t ) . cosα ] k⃗


Soit en tenant compte de la condition du non glissement :


V ( G/ Ro ) =[ R sinα . θ̇ v ] u⃗ −R [ cosα . θ̇ z + sinα . θ̇u ] ⃗v + [ R cosα . θ̇ v ] ⃗k

o Le vecteur accélération instantanée de centre de masse :

γ⃗ ( G/R o )= [ R sinα θ̈v ] ⃗u + [ R sinα . θ̇v ] φ̇ ⃗v −R [ cosα . θ̈ z+ sinα . θ̈u ] ⃗v + R [ cosα . θ̇ z +sinα . θ̇u ] φ̇ ⃗u + [ R cosα θ̈ v ] ⃗k

Alors :
γ⃗ ( G/R o )=R {sinα θ̈ v + [ cosα . θ̇ z+ sinα . θ̇u ] φ̇ } u⃗ + R { sinα . θ̇ v φ̇−[ cosα . θ̈z + sinα . θ̈ u ] } ⃗v + [ R cosα θ̈v ] ⃗k

G I g s’écrit sous la forme suivante :


Le vecteur de position ⃗
G I g=−R e⃗ 2=R [ cosα . u⃗ −sinα . ⃗k ]

Donc :
sinα θ̈v + [ cosα . θ̇ z + sinα . θ̇u ] φ̇ cosα
m ⃗γ ( G/ Ro ) ⋀ ⃗ 2

{
G I g ≡ m R sinα . θ̇ v φ̇−[ cosα . θ̈ z + sinα . θ̈u ]
R cosα θ̈v }{u⃗ , ⃗v , k⃗ }

{ }
0
−sinα {u⃗ , ⃗v , ⃗k }

D’où :
−sin2 α . θ̇v φ̇+ sinα [ cosα . θ̈ z +sinα . θ̈u ]
m ⃗γ ( G/ Ro ) ⋀ ⃗
{
G I g ≡ m R2 cos 2 α . θ̈ v + sin2 α . θ̈ v + φ̇ sinα [ cosα . θ̇ z + sinα . θ̇ u ]
−cosα . sinα . θ̇ v φ̇+cosα [ cosα . θ̈ z+ sinα . θ̈u ] }
{ ⃗u ,⃗v , ⃗k }

Le moment extérieur d’un point I g est :


M ext ( I g )=⃗
⃗ I g G ⋀ m ⃗g =R ⃗e 2=R [ −cosα . u⃗ + sinα . k⃗ ] ⋀ m [ −k⃗ ]

Finalement on trouve :
M ext ( I g )=−mgRcosα . ⃗v

D’après le théorème du moment dynamique on a :

θ̈u−θ̇ v φ̇ −sin2 α . θ̇ v φ̇+sinα [ cosα . θ̈z + sinα . θ̈ u ]


2
5
2

{ }
m R θ̈ v + θ̇u φ̇
θ̈ z {⃗u ,⃗v , ⃗k }
+m R 2

{ θ̈ v + φ̇ sinα [ cosα . θ̇ z + sinα . θ̇u ]


−cosα . sinα . θ̇ v φ̇+ cosα [ cosα . θ̈ z + sinα . θ̈ u ] }
{u⃗ ,⃗v , ⃗k }
{
0
= −mgRcosα
0 }
{⃗u , ⃗v , ⃗k }

On trouve trois équations :


2
m R 2 [ θ̈u −θ̇v φ̇ ] +m R 2 {−sin2 α . θ̇v φ̇+ sinα [ cosα . θ̈z + sinα . θ̈u ] }=0 ;

{5
2
5
2
5
m R2 [ θ̈v + θ̇u φ̇ ]+ m R2 {θ̈ v + φ̇ sinα [ cosα . θ̇ z + sinα . θ̇u ] }=−mgRcosα ;

De même :
2 2
m R θ̈ z +m R {−cosα . sinα . θ̇ v φ̇+ cosα [ cosα . θ̈ z + sinα . θ̈ u ] }=0;

2
θ̈u−θ̇ v φ̇ ] + {−sin2 α . θ̇ v φ̇+ sinα [ cosα . θ̈ z + sinα . θ̈u ] }=0 ;

{
5
[
7 2 −g
( Σ) θ̈ v + θ̇u φ̇+ φ̇ sinα [ cosα . θ̇z + sinα . θ̇ u ]= cosα ;
5 5 R
2
θ̈ + −cosα . sinα . θ̇v φ̇+cosα [ cosα . θ̈ z + sinα . θ̈u ] }=0 ;
5 z {

Remarques

 La combinaison linéaire cosα−sinα donne :


2 2
[ θ̈ −θ̇ φ̇ ] cosα− 5 θ̈ z sinα =0
5 u v

D’où :

θ̇ v φ̇=θ̈u−tgα . θ̈ z

θ̇ v φ̇=θ̈u−tgα . θ̈ z

 Les équations et donnent dans ce cas :


7
tgα . θ̈ z =0
5
D’où :
⟹ θ̈z =0
{⟹θ z (t )=θ̇oz . t+θ oz

 L’utilisation de la loi de conservation :

Or si on pose :

OG=ρG u⃗ + z G ⃗u

La condition du non glissement donnerait :

ρ̇G =Rsinα . θ̇v

{ ρG φ̇=−R [ cosα . θ̇ z +sinα . θ̇u ]


ż G =Rsinα . θ̇v

On en déduit que :

ρG ( t )=Rsinα .θ v ( t ) +C1

{ ρG φ ( t )=−R [ cosα . θ z ( t ) + sinα .θu ( t ) ]+ C2


z G ( t ) =Rsinα . θv ( t ) +C 3

La première et la deuxième relation impliquent :

????????????????????????????????????????????????????????????????????????

Le vecteur accélération du centre de masse s’écrit dans ce cas :

γ⃗ ( G/R o )= [ ρ̈G− ρG φ̇2 ] ⃗u + [ 2 ρ̇G φ̇+ ρG φ̈ ] ⃗v + [ z̈ G ] k⃗

Les équations d’équilibre deviennent : 

2
R [ θ̈u −θ̇v φ̇ ]−sinα [ 2 ρ̇G φ̇+ ρG φ̈ ]=0 ;❑'

( Σ' )

{ 2
5
5
R [ θ̈ v + θ̇ u φ̇ ] +cosα . z̈ G + sinα [ ρ̈G− ρG φ̇2 ]=−gcosα ;❑'
2
5
R θ̈ z−cosα [ 2 ρ̇G φ̇+ ρG φ̈ ]=0 ;❑'

Donc ❑' et ❑' donnent :

2 ρ̇G φ̇+ ρG φ̈=0


⟹ ρ2G φ̇=Cte=Co (Loi des aires dans le plan ( xOy))

En vertu des relations précédentes on peut exprimer l’équation ❑' en fonction de


l’inconnue ρG .

C'est-à-dire avec :

1
θ̈ v = ρ̈

{
Rsinα G
−1 1 −Co C o
θ̇u φ̇=
sinα R[ ρG φ̇ 2+ cosα . θ̇z φ̇ = ]
sinα ρ3G R [
+cosα . θ̇ z ρG ]
z̈G =cotgα . ρ̈G
ρ2G φ̇=C o

On obtient :

2 1 1 1
5
R {
Rsinα
ρ̈G −
sinα R G [ ]}
ρ φ̇2+ cosα . θ̇ z φ̇ +cosα .cotgα . ρ̈G + sinα [ ρ̈G− ρG φ̇2 ]=−gcosα

En multipliant chaque membre de cette équation par ρ3G et en utilisant la loi des
aires, on obtient l’équation différentielle suivante :

2 cos2 α 3 2
[ 5 sinα
+ sinα +
sinα ]
ρG ρ̈G =−gcosα ρ3G +
5 sinα
[ C2o + Rcosα . θ̇ z C o ρG ] + sinα C2o

D’où :

7 2
[ 5 sinα G G]
ρ3 ρ̈ =−gcosα ρ3G + [ C 2+ Rcosα . θ̇ z C o ρG ]+ sinα C 2o
5 sinα o

Soit sous la forme condensée :

F (ρG ) ρ̈G =H ( ρG ) ; (E)

avec :

7
[ ]
{ H ( ρG )=−gcosα ρ3G +
F ( ρG ) =

2
5 sinα
[
ρ3
5 sinα G
C 2o + Rcosα . θ̇ z C o ρG ] + sinα C 2o
Schéma de résolution :
o Résolution de l’équation (E) : ⟹ ρG (t n ≥3 )
o Utilisation de la loi des aires : ⟹ φ̇ ( t n ≥3 ) ⟹ φ ( t n ≥3 )
o Calcul de : θ v ( t n ≥3 ), z G (t n ≥3 ) et θu ( t n ≥3 )
Avec θ z ( t ) est une fonction connue

4- Equations de Lagrange de première espèce :


Les liaisons imposées au mouvement lié de la sphère sont traduites par les
équations suivantes :

 z G=rcosα + Rsinα (Condition du contact entre la sphère et le cône : liaison


holonôme)
 ṙ =R θ̇ v (Condition du non glissement entre la sphère et le cône : liaison
semi-holonôme)
 [ r ( t ) . sinα −R .cosα ] φ̇=−R [ cosα . θ̇ z +sinα . θ̇u ] (Condition du non glissement
entre la sphère et le cône : liaison non-holonôme)
L’équation de liaison non holonôme peut s’écrire aussi :

[ r ( t ) . sinα −R .cosα ] dφ+ R [ cosα . dθz + sinα . dθu ]=0

L’équation de compatibilité qui lui est associée s’écrit :

[ r ( t ) . sinα −R .cosα ] δφ+ R [ cosα . δθ z + sinα . δθu ]=0

a- Vecteur vitesse instantanée du centre de masse :


On sait que :
V ( G/ Ro ) =[ ṙ ( t ) . sinα ] u⃗ + [ r (t ) . sinα−R . cosα ] φ̇ ⃗v + [ ṙ ( t ) . cosα ] k⃗

b- Energie cinétique de la sphère :

On sait que :

1
V 2 ( G /R o ) + Ec (S/ Rb )
Ec (S /R o)= m ⃗
2
Où Ec (S /R b) est l’énergie cinétique de la sphère par rapport au repère
barycentrique et qui est exprimée ici par :

1 ⃗
Ec (S /R b)= Ω ( S /R o ) ⟩ R . I ( S / RG ) . {⃗
Ω ( S/ Ro ) }R
2⟨ G G

avec  I ( S /R G ) est la matrice d’inertie du solide dans RG ( G, u⃗ , ⃗v , ⃗k )  donnée par :

1 0 0
2
I ( S /R G )= m R2 0 1 0
5
0 0 1[ ] RG

D’où :

1 2 1
Ec ( S / Ro ) = m { R2 θ̇ 2v + [ r ( t ) . sinα−R . cosα ] φ̇ 2 }+ m R 2 [ θ̇ 2u+ θ̇2v + θ̇2z ]
2 5

c- Energie potentielle de la sphère :

On sait que :

E p =mg z G +Cte=mg [ r ( t ) . cosα+ R . sinα ]+ Cte

Avec :

r =R θ v +Co

d- Equations de Lagrange avec multiplicateur

Le lagrangien associé au mouvement de la sphère par rapport au repère Ro est :

L(S/ Ro )=E c ( S / R o )−E p

Soit :

1 7 2
{ 2
}
L ( φ , θv , θ̇u , θ̇ v , θ̇ z ) = m R 2 θ̇ 2v + [ r ( t ) . sinα−R . cosα ] φ̇ 2+ R 2 [ θ̇2u + θ̇ 2z ] −mgR . θ v cosα
2 5 5

Les équations de Lagrange associées aux coordonnées φ , θu, θ v et θ z sont données


par :
d ∂L ∂L
[ ][ ]− =λ( [ r ( t ) . sinα−R . cosα ] );

{
dt ∂ φ̇ ∂φ
d ∂L ∂L
[ ][ ]
dt ∂ θ̇u

∂ θu
=λ (R sinα );

d ∂L ∂L
[ ][ ]
dt ∂ θ̇v

∂ θv
=0;

d ∂L ∂L
[ ][ ]
dt ∂ θ̇z

∂ θz
=λ(R cosα );

On trouve :

2
m { [ r (t ) . sinα−R . cosα ] φ̈+ [ r ( t ) . sinα−R . cosα ] R θ̇ v φ̇ }=λ [ r ( t ) . sinα−R . cosα ] ;

{
D’où :
7
5
2
5
m R2 θ̈u=λ (R sinα );

m R2 θ̈v −m [ r ( t ) . sinα −R . cosα ] ( R . sinα ) φ̇2 +mgR .cosα =0 ;


2
5
m R2 θ̈ z=λ (R cosα) ;

m {[ r ( t ) . sinα −R . cosα ] φ̈+ R θ̇v φ̇ }=λ ;

{
2
m R2 θ̈u=λ (R sinα );
5
7
m R2 θ̈v −m [ r ( t ) . sinα −R . cosα ] ( R . sinα ) φ̇2 +mgR .cosα=0 ;
5
2
m R2 θ̈ z=λ (R cosα) ;
5

La combinaison cosα−sinα donne :

2 2 2
R θ̈ cosα= R2 θ̈ z sinα
5 u 5

Finalement :

θ̈u =tgα . θ̈ z
III- Etude numérique par la MDF :
1- Les conditions initiales :

rad

Figure Ⅲ-2: Conditions initiales du


mouvement

On admet qu’à l’instant initial t=0 s, le vecteur vitesse instantanée de rotation de


la sphère par rapport au repère Ro est donné par :
Ω (S /R o)=ωo . ⃗e 1

avec
ωo <0
{
φ ( t=0 s )=0 rad

Donc :
e⃗ 1 ( t=0 s )=sinα i⃗ + co sα ⃗k u⃗ ( t=0 s )=i⃗

{⃗e 2 ( t=0 s )=−cosα i⃗ +sinα k⃗ et


⃗e3 ( t=0 s )=− ⃗j
{⃗v ( t=0 s )= ⃗j
⃗k ≡ k⃗

Comme on a :
Ω (S /R o)=ωo [ sinα u⃗ + cosα ⃗k ] =ωo [ sinα i⃗ +cosα ⃗k ]

D’où :
θ̇u ( t=0 s )=ω o sinα
{θ̇ z ( t=0 s ) =ωo cosα

Le vecteur vitesse initiale du centre de masse de la sphère mobile par rapport au


repère Ro est donné par :
V G ( t=0 s )= ⃗
⃗ Ω ( S /R o ) ⋀ ⃗
IG=ωo . ⃗e 1 ⋀ ( R ⃗e2 ) =−R ωo ⃗j=V o . ⃗j

Donc :
V o =−R ωo >0

De même on a :

V G = ρ̇G ⃗u + ρG φ̇ ⃗v + ż G k⃗

Ce qui donne :
ρ̇G ( t=0 s ) =0 en m/s

{ ρG ( t=0 s ) φ̇ ( t=0 s )=V o


ż G=0

Avec :
ρG ( t=0 s )=r o sinα−Rcosα

De même on obtient aussi :

θ̇v ( t=0 s )=0 enrad /s

{ żG ( t=0 s ) =0 en m/s

φ̇ ( t=0 s )=
Vo
r o sinα −Rcosα

Remarque  :

z G ( t=0 s )=r o cosα + Rsinα


2- La discrétisation du temps :
Le temps est discrétisé selon la formule :

t n=( n−1 ) Δt ; n ∈ N ¿

où Δt est l’incrément de temps

La discrétisation de l’équation ( E) à l’instant t n ≥3 donne :

ρ̇nG− ρ̇n−1
G H ( ρnG−1 )
= n−1
Δt F (ρG )

Donc :

n≥ 3 H ( ρn−1
G ) n−1
ρ̇G =Δt n −1
+ ρ̇G
F (ρ G )

D’où :

H ( ρn−1
G )
ρ̇nG≥ 3=Δt n −1
+ ρ̇n−1
G
F ( ρG )

a- Calcul des solutions à l’instant t 2:

On sait que :

d ρG ρ2G− ρ 1G
dt t] 1
= ρ̇G ≈
1
Δt
 ; ρ2G = ρ̇1G Δt + ρ1G

Co

{
φ̇2= 2
( ρ2G )
φ 2=φ̇2 Δt +φ 1
2 2
θ =(ρG−C1 )/(Rsinα)
v
2
1 C 2− ρG . φ 2
θ= 2
u
sinα R[ −cosα . θ2z ]
b- L’utilisation de l’algorithme :

L’algorithme de résolution s’écrit :


¿
c- Force de liaison :

On pose :
R ( I ) =Ru . u⃗ + R v . ⃗v + R z . ⃗k

L’application du théorème du centre d’inertie dans Ro donne :

m ⃗γ ( G/ Ro ) =m ⃗g + ⃗
R (I )

Donc :
R ( I ) =m [ ⃗γ ( G/ Ro ) −⃗g ]

Avec :

γ⃗ ( G/R o )= [ ρ̈G− ρG φ̇2 ] ⃗u + [ 2 ρ̇G φ̇+ ρG φ̈ ] ⃗v + [ z̈ G ] k⃗

D’où finalement :

Ru =m [ ρ̈G−ρG φ̇2 ]

{ Rv =m [ 2 ρ̇G φ̇+ ρG φ̈ ]
R z=m [ z̈ G + g ]
Résultats numériques  :

 Tableau des données

R en m α en rad r o en m V o en m/s dt en s M
0.5 π 1 0.5 10−3 20 x 103
4

Figure Ⅲ-3 Figure Trajectoire


Ⅲ-4 :du
: Trajectoire centre du centre
de massededans
masse 3Dplan ( xOy)
dans le
l’espace

Figure Ⅲ-5 : Variation de la Figure Ⅲ-6 : Variation de la


vitesse
vitesse angulaire φ̇ en fonction
θ̇
du angulaire u en fonction du
temps
temps
Figure Ⅲ-7 : Variation de la Figure Ⅲ-8 : Variation de la

vitesse angulaire θ̇ v en fonction du vitesse angulaire φ en fonction du


temps
temps

Figure Ⅲ-9 : Variation de la Figure Ⅲ-10 : Variation de la

vitesse angulaire θu en fonction du vitesse angulaire θ v en fonction du


temps temps

 Tracage des

On sait que :

Rr =m [ μa (−θ̇ 2−φ̇2 sin2 θ ) + g cosθ ]

{ Rθ=m [ μa ( θ̈− φ̇2 sinθ cosθ ) −g sinθ ]


Rφ =m μa [ φ̈ sinθ+ 2 φ̇ θ̇ cosθ ]

Donc :
C 2o
[( ) ]
{
2
R r=m μa −θ̇ − + g cosθ
sin2 θ
C 2o cosθ
Rθ=m μa θ̈−
[( 2
sin3 θ )
−g sinθ
]
1 d ( φ̇ sin θ)
Rφ =m μa
sinθ [dt
=0 ]
Alors :

Avec :

θ ( t n )−θ ( t n−1 )
θ̇ ( t n ) ≈ ;n≥ 2
∆t

θ̇ ( t n+1 ) −θ̇ ( t n−1 )


θ̈ ( t n ) ≈ ; n≥ 2
2∆t

Et

π
θo ( t 1 )= rad θ ; θ̇ ( t 1 ) =0 rad /s
2

θ̇ ( t 2) −θ̇ ( t 1)
θ̈ ( t 1 ) ≈
∆t

Résultats numériques :

Tableau des données :

R a M g ∆t M θo φo θ̇o φ̇ o
en m en m en kg en m/ s2 en s en rad en rad en rad/s en rad/s
1 0.05 0.200 9.8 10−4 105 π 0 0 Co
2
IV- Conclusion :
Dans ce chapitre, on a démontré les équations différentielles caractérisant le
mouvement de la sphère sur une surface matérielle fixe de type conique, pour
cela on a utilisé le théorème du moment dynamique et les équations de Lagrange
de deuxième espèce ainsi qu’on a utilisé la méthode de la différence finie pour
tracer les forces de liaison
Chapitre IV : Simulation numérique du
mouvement du solide sur une surface
sphérique

I- Introduction :
L’étude de la simulation numérique par la MDF du mouvement d’une sphère,
pleine considérée homogène et indéformable, sur une surface matérielle fixe de
type sphérique, Les équations différentielles qui gouvernent le mouvement du
solide sphérique seront établies par l’application du théorème du moment
dynamique. La résolution de ces équations différentielles permet d’étudier
l’évolution des différents degrés de liberté ainsi que la force de liaison en
fonction du temps.

II- Etude théorique :


1- Problématique :
On considère une sphère pleine notée( S), de masse m et de rayona , effectue son
mouvement sous l’effet de son poids sur une surface sphérique de rayon R
suffisamment grand (voir figure 1). On admet que le solide en question est
homogène et indéformable et que son mouvement se fait sans glissement et sans
pivotement. On associe au centre de masse G du solide mobile le repère
sphérique R sph de base orthonormée directe { e⃗ r , ⃗e θ , e⃗ φ } (voir figure 1).

Ro

Le but principal de ce projet de fin d’études


Figure 1 est de résoudre numériquement les
équations différentielles gouvernant le mouvement du solide considéré pour
simuler l’évolution des différents degrés de liberté ainsi que la force de liaison
en fonction du temps.
Dans un premier temps, on va montrer comment obtenir ces équations
différentielles en utilisant le théorème du moment dynamique.

Figure 2

On exprimera dans cette étude toutes les grandeurs vectorielles et matricielles


dans la base { e⃗ r , ⃗e θ , e⃗ φ }.
2- Etude théorique :
a- Vecteur vitesse instantanée de rotation du solide :

Le vecteur vitesse instantanée de rotation du solide ( S) par rapport au repère


cartésien Ro (O , x , y , z), supposé galiléen, s’écrit :

Ω ( S/ Ro ) =Ωr . ⃗e r +Ωθ . ⃗eθ + Ωφ . ⃗eφ


Avec :
Ωr α̇ (t)

() ( )
Ωθ
Ωφ {e⃗r ,⃗e θ ,⃗e φ }
≡ β̇ (t)
γ̇ (t) {e⃗r ,⃗e θ ,⃗e φ }

b- Vecteur position du centre de masse de la sphère :

Le vecteur position ⃗
OG du centre de masse du solide ( S) s’écrit :

OG=( R−a ) ⃗er


c- Vecteur vitesse instantanée du centre de masse

On sait que :

d⃗
OG d e⃗ r
V ( G/ Ro ) =

dt ] Ro
=( R−a )
dt ]
Ro

Or
d e⃗ r
dt ] Ro
Ω ( R sph / Ro ) ⋀ ⃗e r
=⃗

Avec :

φ̇ cosθ
Ω ( R sph / Ro ) =φ̇ k + θ̇ e⃗ φ ≡ − φ̇ sinθ
⃗ ⃗
θ̇ { } Rsph

Il vient :
d⃗
OG
V ( G/ Ro ) =

dt ] Ro
=( R−a ) [ θ̇ ⃗e θ+ φ̇ sinθ ⃗e φ ]

On utilise les conditions du mouvement sans pivotement :

On ‘a :
Ω n ( S/ Ro ) =⃗
Ω ( S/ Ro ) . ⃗n=0 avec n⃗ =⃗e r

Donc :
[ Ωr . ⃗e r +Ωθ . ⃗eθ + Ωφ . ⃗eφ ] ⃗er =0
Finalement :
Ωr =0
d- Etude énergétique :
Energie cinétique de la sphère :

L’énergie cinétique de la sphère par rapport au repère Ro est donnée par le


deuxième théorème de Koenig.

1
V 2 ( G /R o ) + Ec (S/ Rb )
Ec (S /R o)= m ⃗
2

où Ec (S /R b) est l’énergie cinétique de la sphère par rapport au repère


barycentrique et qui est exprimée ici par :

1 ⃗
Ec (S /R b)= Ω ( S /R o ) ⟩ R . I ( S / RG ) . {⃗
Ω ( S/ Ro ) }R
2⟨ G G

Avec : I ( S /R G ) est la matrice d’inertie du solide dans RG (G, e⃗ r , ⃗eθ , ⃗e φ )  donnée par :

1 0 0
2 2
I ( S /R G )= ma 0 1 0
5
0 0 1 [ ] RG

D’où :

1 1
Ec ( S / Ro ) = m ( R−a )2 [θ̇ 2+ φ̇2 sin 2 θ ] + ma2 [ Ω 2r +Ω 2θ + Ω2φ ]
2 5

Soit encore en utilisant les relations du système ( S):

1 1
Ec ( S / Ro ) = ma 2 μ2 [ θ̇2+ φ̇2 sin 2 θ ] + ma 2 μ2 [ θ̇2u + φ̇2 sin 2 θ ]
2 5

Donc :

7
Ec ( S / Ro ) = m a2 μ2 [ θ̇2 + φ̇2 sin 2 θ ]
10

Energie potentielle de la sphère :

La puissance instantanée du solide par rapport au repère Ro est donnée par :

P( S/ R o)=τ ext (I ) τ V (I ) ; (comoment)


Donc :

P( S/ R o)= { m ⃗g + ⃗
R ( I ); ⃗
IG ⋀ m ⃗g } {⃗ V ( I ∈ S /R o ) }
Ω ( S/ Ro ) ; ⃗

Soit :

P( S/ R o)= [ ⃗
IG ⋀ m ⃗g ] ⃗
Ω ( S /R o )=m ⃗g [ ⃗
Ω ( S / Ro ) ⋀ ⃗
IG ]=m ⃗g V
⃗ (G / Ro)

Alors :

P ( S / Ro ) =−mg ż G

Puisque le mouvement considéré est conservatif, alors :

−d E p (S /R o )
P ( S / Ro ) = −mg ż G
dt

Donc :

E p ( S /R o)=mg z G +Cte=mg(R−a)cosθ+ Cte

D’où :

E p ( S /R o)=mg z G +Cte=mgμacosθ+ Cte

Energie mécanique de la sphère :


L’énergie mécanique de la sphère par rapport au repère Ro est donnée par :

7
Em ( S /R o )=E c ( S/ Ro ) + E p ( S /R o )= ma2 μ2 [ θ̇ 2+ φ̇2 sin 2 θ ] + mgμa cosθ +Cte
10

Comme le mouvement est conservatif alors cette énergie ne varie pas au cours
du mouvement.

C'est-à-dire :

7
m a2 μ 2 [ θ̇2 + φ̇ 2 sin 2 θ ] +mgμa cosθ=Eo
10

Avec :
7
Eo = m a2 μ2 [ θ̇2o + φ̇2o sin 2 θ o ] +mgμa cos θo
10

 Application du théorème du moment dynamique au point géométrique I G


Le théorème du moment dynamique au point géométrique I G se traduit par la
relation suivante :
M d ( I g ) =⃗
⃗ M ext ( I g )

Avec :

d ⃗σ I (S /R o)
M d ( I g)=
⃗ g

dt ]Ro
V (I g / Ro ) ⋀ m V
+⃗ ⃗ (G/R o)

Et d’après le premier théorème de Koenig :

σ⃗ I ( S /R o)=⃗σ G (S /R o)+ m ⃗
g
V (G/ Ro ) ⋀ ⃗
GIg

Soit encore :
σ⃗ I ( S /R o)=⃗σ G (S /R b)+ m ⃗
g
V (G/ Ro ) ⋀ ⃗
GIg

Avec Rb étant le repère barycentrique

Donc :

d ⃗σ (S / Rb )
M d ( I g)= G

dt ] Ro
+m ⃗γ (G/R o )⋀ ⃗
G I g +m ⃗
V (G/ Ro )⋀ [ ⃗
V (I g / Ro ) ⋀−⃗
V (G/ Ro ) ] + ⃗
V (I g / Ro ) ⋀ m V
⃗ (G/R o )

Finalement on trouve que le moment dynamique :

d ⃗σ (S / Rb )
M d ( I g)= G

dt ] Ro
+m ⃗γ (G/R o )⋀ ⃗
G Ig

Et le moment cinétique :

1 0 0 Ωr
2
5 [ ]{ }
σ⃗G (S / Rb )≡ m R2 0 1 0
0 0 1 RG
Ωθ
Ωφ RG
2
= m R 2 [ Ωr . e⃗ r + Ωθ . ⃗e θ+ Ωφ . ⃗e φ ]
5

Alors :
σ⃗G (S / Rb )=m R 2 [ Ωθ . ⃗eθ + Ωφ . ⃗e φ ]

Or on a :

d e⃗ θ
dt ] Ro
Ω ( Rsph / Ro ) ⋀ ⃗eθ =−θ̇ ⃗e r + φ̇ cosθ ⃗eφ
=⃗

d e⃗ φ
dt ] Ro
Ω ( R sph /R o ) ⋀ e⃗ φ =−φ̇ sinθ ⃗er −φ̇ cosθ ⃗eθ
=⃗

Donc :

d σ⃗ G (S/ Rb ) 2
dt ] Ro
= m a2 { Ω̇θ . e⃗ θ +Ωθ [−θ̇ ⃗e r + φ̇ cosθ ⃗eφ ] + Ω̇φ . e⃗ φ + Ωφ [ − φ̇ sinθcosθ ⃗eθ ] }
5

D’où :

d σ⃗ G (S/ Rb ) 2
dt ] Ro
= m a2 { μ [ φ̈ sinθ + φ̇ θ̇ cosθ ] . ⃗e θ+ μ φ̇ sinθ [−θ̇ ⃗er + φ̇ cosθ ⃗eφ ] + [ −μ θ̈ ] ⃗eφ + [ −μ θ̇ ] [ − φ̇ sinθ ⃗er −
5

Alors :

d σ⃗ G (S/ Rb ) 2
dt ] Ro
= m μ a 2 { [ φ̈ sinθ +2 φ̇ θ̇ cosθ ] . ⃗eθ + [ −θ̈+ φ̇2 sinθ cosθ ] e⃗ φ }
5

Et le vecteur vitesse instantanée :

d⃗
OG
V ( G/ Ro ) =

dt ] Ro
=( R−a ) [ θ̇ ⃗e θ+ φ̇ sinθ ⃗e φ ]=μa [ θ̇ ⃗eθ + φ̇ sinθ ⃗eφ ]

Le vecteur accélération instantanée :

γ⃗ ( G/R o )=μa { θ̈ ⃗eθ + θ̇ [−θ̇ e⃗ r + φ̇ cosθ ⃗e φ ]+ [ φ̈ sinθ+ φ̇ θ̇ cosθ ] e⃗ φ + φ̇ sinθ ⃗e φ [−φ̇ sinθ ⃗er −φ̇ cosθ ⃗eθ ] }

d’où :

γ⃗ ( G/R o )=μa { [ −θ̇2− φ̇2 sin 2 θ ] ⃗e r + [ θ̈− φ̇2 sinθ cosθ ] e⃗ θ + [ φ̈ sinθ+2 φ̇ θ̇ cosθ ] e⃗ φ }

Soit :

−θ̇2 −φ̇2 sin2 θ 1


γ⃗ ( G/R o ) ⋀ ⃗
{
G I g ≡ μ a2 θ̈−φ̇2 sinθ cosθ
φ̈ sinθ +2 φ̇ θ̇ cosθ
} {}
{ ⃗e ,⃗e ,⃗e }
r θ φ
⋀ 0
0 {⃗e r , ⃗eθ , ⃗e φ }
Donc :

0
m γ⃗ ( G/ Ro ) ⋀ ⃗
{
G I g ≡ μ a 2 φ̈ sinθ+2 φ̇ θ̇ cosθ
−θ̈+ φ̇ 2 sinθ cosθ }{⃗e r , ⃗eθ , ⃗eφ }

Le moment extérieur de point I g:

M ext ( I g )=⃗
⃗ I g G ⋀ m ⃗g =−a ⃗er ⋀ mg [− ⃗k ]=mga ⃗er ⋀ [ cosθ ⃗er −sinθ e⃗ θ ]

Finalement :

M ext ( I g )=−mgasinθ . ⃗e φ

D’après le théorème du moment dynamique on a :

0 0 0
2
5
2

{
m μ a [ φ̈ sinθ +2 φ̇ θ̇ cosθ ]
[−θ̈+ φ̇2 sinθ cosθ ] }{ ⃗e , e⃗ , ⃗e }
r θ φ
{
+m μ a 2 φ̈ sinθ +2 φ̇ θ̇ cosθ
−θ̈+ φ̇ 2 sinθcosθ } { =
{⃗e r , ⃗eθ , ⃗eφ }
0
−mgasinθ }
{ ⃗er ,⃗e θ , e⃗φ }

Alors :
2

{ 2
5
5
m μ a2 [ φ̈ sinθ+2 φ̇ θ̇ cosθ ] + m μ a2 [ φ̈ sinθ+2 φ̇ θ̇ cosθ ] =0 ;

m μ a2 [ −θ̈+ φ̇ 2 sinθcosθ ]−m μ a2 [θ̈−φ̇ 2 sinθ cosθ ] =−mga sinθ ;

D’où :

7 14

{−7
5
5
φ̈ sinθ+ φ̇ θ̇ cosθ=0 ;
7
5
θ̈+ φ̇2 sinθ cosθ=
5
−g
μa
sinθ ;

Finalement :

φ̈ sinθ+2 φ̇ θ̇ cosθ=0 ;
{θ̈− φ̇2 sinθ cosθ=
5g
7 μa
sinθ ;

Remarque  :
Si on multiplie l’équation par sin2 θ on obtient :

d [ φ̇ sin2 θ ]
=0
dt

Donc :

φ̇ sin 2 θ=Cte=Co

avec :

C o=φ̇ o sin2 θ o

L’équation  devient alors :

cosθ 5 g
θ̈−C2o = sinθ ; '
sin 3 θ 7 μa

Ou encore :

θ̈=F ( θ ) ; '

Avec :

cosθ 5 g
F ( θ ) =C2o + sinθ
sin3 θ 7 μa

La solution de l’équation différentielle non linéaire ❑' est obtenue par la MDF.
La solution numérique θ(t n ) permet de déterminer φ̇ ( t n ) en utilisant l’intégrale
première. De même, on déduit φ ( t n ) en utilisant l’approximation de type gauche.

e- Force de liaison :

On pose :

R ( I ) =Rr . ⃗er + Rθ . e⃗ θ + Rφ . e⃗ φ

L’application du théorème du centre d’inertie dans Ro donne :

m ⃗γ ( G/ Ro ) =m ⃗g + ⃗
R (I )
Donc :

R ( I )=m [ ⃗γ ( G/ Ro )−⃗g ]

Alors :

R ( I ) =m {[ μa (−θ̇2− φ̇2 sin 2 θ ) + g cosθ ] ⃗e r + [ μa ( θ̈− φ̇2 sinθ cosθ ) −g sinθ ] ⃗e θ+ μa [ φ̈ sinθ+2 φ̇ θ̇ cosθ ] ⃗e φ }

avec :

3- Etude numérique par la MDF :

On a d’après la loi de conservation :

φ̇ sin 2 θ=Cte=Co ; où C o=φ̇ o sin2 θ o

Equation du mouvement vérifié par l’inconnue θ:

cosθ 5 g
θ̈−C2o = sinθ ; '
sin 3 θ 7 μa

a- Condition initiale :

On admet qu’à l’instant initialt=0 s, le centre de masse de la sphère mobile est


lancé avec la vitesse donnée suivante :

V G ( t=0 s )=V o . ⃗j

Or :

V ( G/ Ro ) =( R−a ) [ θ̇ e⃗ θ + φ̇ sinθ e⃗ φ ]

Donc :

π
θ̇o =0 rad /s 1et ( R−a ) φ̇o=V o car θ o= rad
2

Alors :
Vo
C o=φ̇ o=
( R−a )

b- Discrétisation du temps :
Le temps est discrétisé selon la formule :
t n=( n−1 ) Δt ; n ∈ N ¿

où Δt est l’incrément de temps.

À l’instant t 1 on a :

dθ θ2−θ 1
dt t ]
=0≈
1
Δt

Donc :

π
θ2 ≈ θ1= rad
2

De même :

dφ φ 2−φ1
dt t]= φ̇o ≈
1
Δt

D’où :
φ 2=φ̇o Δt + φ1=φ̇ o Δt car φ 1=0 rad

Discrétisons ' l’équation à partir de l’instant t 3 :

cos θ n 5g
θ̈n =C2o 3
+ sin θn ; n ≥3
sin θ n 7 μa

Donc :

θn−1−2 θn +θn +1 cos θn 5g


2
=C 2o 3
+ sin θn
( Δt ) sin θ n 7 μa

Alors :

cos θ n 5g
θn +1=( Δt )2 C2o
[ sin θn3
+
7 μa ]
sin θn + 2θ n−θn−1
ou encore :

cos θn−1 5g
θn =( Δt )2 C2o
[ 3
sin θ n−1
+
7 μa ]
sin θn−1 +2θ n−1−θn−2 ; n ≥3

La détermination de θn ≥ 3 permet d’avoir :

Co
φ̇ n≥ 3=
sin 2 θ n

Or :

φn −φn−1
φ̇ n≥ 3 ≈
Δt

Donc :

Co
φ n≥ 3 ≈ Δt + φn−1
sin2 θ n

c- Utilisation de l’algorithme :

En résumé l’algorithme de résolution s’écrit :

π
θ1 = rad

{
2
φ1 =0 rad
π
θ2 = rad
2
Vo
φ 2= Δt
( R−a )
cos θ 5g
2

[
θn ≥3= ( Δt ) C 2o 3 n−1 +
sin θ n−1 7 μa
sinθ n−1 +2θ n−1−θn−2
]
Co
φn ≥3 ≈ Δt +φn−1
sin 2 θn
Résultats numériques  :

Tableau des données :


R a m g ∆t M Vo θo φo θ̇o φ̇ o
en en m en kg en m/ s2 en s en en en en en
m m/s rad rad rad/s rad/s
1 0.05 0.200 9.8 10−3 104 1 π 0 0 Co
2

Figure Ⅳ-2 : Trajectoire du centre de Figure Ⅳ-3 : Trajectoire du centre de


masse en 3D masse dans le plan (x, O, y)

Figure Ⅳ-4 : Trajectoire du centre de


masse dans le plan (x, O, y
Pour M =30.000

On a :

Rr =m [ μa (−θ̇ 2−φ̇2 sin2 θ ) + g cosθ ]

{ Rθ=m [ μa ( θ̈− φ̇2 sinθ cosθ ) −g sinθ ]


Rφ =m μa [ φ̈ sinθ+ 2 φ̇ θ̇ cosθ ]

Donc :

C 2o
[( ) ]
{
2
R r=m μa −θ̇ − + g cosθ
sin2 θ
C 2o cosθ
Rθ=m μa θ̈−
[( sin3 θ )
−g sinθ

2
]
1 d ( φ̇ sin θ)
Rφ =m μa [ sinθ dt
=0 ]
Alors :
¿

Avec :
θ ( t n )−θ ( t n−1 )
θ̇ ( t n ) ≈ ;n≥ 2
∆t

θ̇ ( t n+1 ) −θ̇ ( t n−1 )


θ̈ ( t n ) ≈ ; n≥ 2
2∆t

Et :
π
θo ( t 1 )= rad θ ; θ̇ ( t 1 ) =0 rad /s
2

θ̇ ( t 2) −θ̇ ( t 1)
θ̈ ( t 1 ) ≈
∆t

Résultats numériques  :
Tableau des données :

R a m g ∆t ∆t θo φo θ̇o φ̇ o
en m en m en kg en m/ s2 en s en s en en en en rad/
rad rad rad/s
1 0.05 0.200 9.8 10 −4
10 5
π 0 0 Co
2

Figure Ⅳ-6 : Variation des composantes


Figure Ⅳ-5 : Variation des composantes
de la force de liaison en fonction du
de la force de liaison en fonction du
temps pour V o =1m/ s
temps pour V o =0 .5 m/s

III- Conclusion :
Au cours de ce chapitre, nous avons montré à l’aide du théorème de moment
dynamique les équations différentielles qui caractérisant le mouvement d’une
sphère pleine sur une surface matérielle fixe de type sphérique, nous avons
étudié les équations différentielles par les équations de Lagrange et théorème du
moment dynamique ainsi que les réactions en fonction du temps.

Conclusion générale :
Dans ce projet de fin d’étude on s’intéressé d’une parte à l’étude théorique et
expérimentale du mouvement d’une sphère pleine homogène et indéformable
sur une surface matérielle fixe de type conique ou sphérique.

Dans la première partie, nous avons établi les équations du mouvement d’une
sphère sur une surface matérielle fixe, de type conique en appliquant le
théorème de moment dynamique. Dans la suite nous avons tracé les forces de
liaison en fonction du temps.

Quant à la deuxième partie, nous nous sommes intéressés à l’étude théorique et


expérimentale d’une sphère sur une surface fixe de type sphérique en appliquant
le théorème de moment dynamique pour trouver les équations différentielles qui
gouvernant le mouvement du solide sphérique. La résolution de ces équations
permet d’étudier l’évolution des différents degrés de liberté ainsi que la force de
liaison en fonction du temps.