Commande Numérique Partie2

Plan de cours – Commande des procédés
 Commande à temps continu

 Commande numérique
I. Structure de commande numérique
II. Outil mathématique: la Transformée en z
III. Approche numérique d’un procédé à temps continu
III.1 Modèle numérique d’un système
III.2 Réponses temporelles des systèmes en boucle ouverte
III.3 Réponse harmonique et transmittance isochrone en boucle ouverte
III.4 Schéma boucle fermée
III.5 Analyse de la stabilité et des performances boucle fermée
III.6 Synthèse d’un contrôleur numérique
Université de Mons 324

U( j)  GCNA .Ge ( j).U* ( j)
C p(t)
A
L {uk} u*(t) u(t) y(t)
Modulateur Ext. 0 Procédé
C
U
L
{rk} A
{vk} v*(t) v(t) Filtre de
T Quantif. Echant. Capteur
garde
E
Gs=cste
U
R
Interface Système à temps continu
1
V * ( j)  V( j)
Te Fg () idéal
Hypothèse: GCNA*GCAN=1 et GCAN
Objectif
Déterminer T(z) telle que
{uk} {vk}
U(z) ? V(z)
Développement
Au niveau des signaux à temps continu, on peut écrire
V(p)  Gs .Ge (p).G(p).U * (p) avec G(p)  G1 (p)G2 (p)


et U * (p)   uk e pkTe
k 0
 
pkTe
Alors V(p)  Gs .Ge (p).G(p).  uk e  Gs .  uk Ge (p).G(p)e pkTe
k 0 k 0

Et on obtient v(t)  Gs  ukh(t  kTe )
k 0
avec h(t), la réponse impulsionnelle de Ge(p)G(p)
 
Notation: v(t)  Gs  ukh(t  kTe ) v(t)  Gs  uih(t  iTe )
k 0 i 0
Le signal échantillonné (aux instants kTe) s’écrit

 
vk  v(kTe )  Gs  uih(kTe  iTe )  Gs  uih(k  i)
i 0 i 0
= produit de convolution numérique
Dès lors, si l’on note V(z), transformée en z de [v k ],

U(z), transformée en z de [uk ],
GeG(z), transformée en z de [hk ]
Et [hk], la suite résultant de l’échantillonnage de la réponse impulsionnelle de Ge (p)G(p)
Alors, on obtient V(z)  Gs GeG(z).U(z)
Y(z)  GeG(z).U(z)
Définition
On appelle « Transmittance échantillonnée du procédé à temps continu »,

la transmittance en z, GeG(z) telle que Y(z)  GeG(z).U(z) .
Cette transmittance est fonction de la période d’échantillonnage choisie.
{uk} {vk}
U(z) Gs .GeG(z) V(z)
{uk} {yk}
U(z) GeG(z) Y(z)

Calcul de GeG(z)
Par définition, GeG(z)  hk  avec [hk], résultat de l’échantillonnage
de la réponse impulsionnelle de Ge (p)G(p) ,

on peut écrire GeG(z)  hk    h(t) t kT
e
 avec h(t)  L- 1 [Ge (p)G(p)]
pTe
Or Ge (p)  1  e
p
pT
- 1 1  e e
Et donc h(t)  L  G(p)  s(t)  s(t  Te )
 p 
avec s(t), la réponse indicielle du système G(p)

Dès lors GeG(z)  hk    h(t) t kT
e

devient 
GeG(z)  hk    s(t) t kT  s(t  Te ) t kT
e e

 (1  z 1 )S(z)
avec S(z), la transformée en z de la réponse indicielle du système à temps continu,
échantillonnée.
En résumé
On appelle « Transmittance échantillonnée du procédé à temps continu »,

la transmittance en z, GeG(z) telle que Y(z)  GeG(z).U(z) .
Cette transmittance est fonction de la période d’échantillonnage choisie.
{uk} {vk}
Gs .GeG(z)
U(z)  V(z)
Gs .(1  z 1 )S(z)
{uk} {yk}
GeG(z)
U(z)  Y(z)
(1  z 1 )S(z)
avec S(z), la transformée en z de la réponse indicielle
du système à temps continu, échantillonnée.

Exemple 1
Déterminer GeG(z) correspondant à une système du 1er ordre échantillonné à Te
K
T(p)  GeG(z) ?
1  pT

GeG(z)  (1  z 1 )S(z)  (1  z1 )sk   (1  z 1 ) s(t) tkT
e

 K 
avec s(t)  L- 1    K 1  e 
t / T
(t)
p(1  pT) 
Et donc Ge G(z)  (1  z 1 )S(z)  (1  z 1 ) K(1  e  t / T )(t) 

 t kTe 

 
 (1  z 1 ) K(1  e kTe / T )  (1  z 1 )K
 1
1  z 1

1e
1 
 Te / T 1 
z 
 1  z 1   1  e  Te / T z 1  1  z 1 
 K 1    K
 Te / T 1    Te / T 1


 1  e z   1  e z 
K
1  e  T / T z 1
e
1  e  Te / T z 1
Exemple 2
Déterminer GeG(z) correspondant à une système du 1er ordre avec délai

échantillonné à Te
K
T(p)  e p GeG(z) ?
1  pT
Trois cas à considérer:

a) le délai = nombre entier de périodes d’échantillonnage   dTe
b) le délai est inférieur à une période d’échantillonnage
c) le délai est supérieur à une période d’échantillonnage mais n’est pas multiple
de Te

K
Cas n°1: T(p)  e p avec   dTe GeG(z) ?
1  pT

GeG(z)  (1  z 1 )S(z)  (1  z 1 ) s(t  dTe )(t  dTe ) t kT
e

Comme fk i   z i fk  , la relation devient

GeG(z)  (1  z 1 )S(z)  (1  z 1 )z d  s(t)(t) t kT
e

GeG(z)  Kz d 1  eT / T z 1
e
1  e  Te / T z 1
K
Cas n°2: T(p)  e p avec   Te GeG(z) ?
1  pT

GeG(z)  (1  z 1 )S(z)  (1  z 1 ) s(t  )(t  ) t kT
e


où s(t  )(t  )  K 1.(t  )  e
(t  ) / T
.(t  ) 
 
et donc S(z)  K. (t  ) tkT  e (t  ) / T .(t  )
 e t kTe 


S(z)  K. (t  ) t kT  e (t  ) / T .(t  ) 
 e t kTe 

 e

 K. (t  ) t kT  K. e (t  ) / T .(t  )


t kTe 

Calcul du 1er terme
 
 (t  ) t kT  0  z 1  z 2  ...  z 1 (1  z 1  z 2  ...)
e
1

 z  (t) t kT 
e
 z 1
1  z 1
Calcul du second terme
 e (t  ) / T .(t  )   0  e (Te  ) / T z 1  e (2Te  ) / T z 2  e (3Te  ) / T z 3  ...

 t kTe 

 z 1e (Te  ) / T (1  e  Te / T z 1  e 2Te / T z 2  ...)

 z 1e (Te  ) / T  e kTe / T  1  eT / Tz 1
z 1e (Te  ) / T
e

 e 

S(z)  K. (t  ) t kT  K. e (t ) / T .(t  ) 
t kTe 

devient
z 1 z 1e (Te  ) / T
S(z)  K 1
 K.
1z 1  e  Te / T z 1
1  z 1 1 z 1e (Te  ) / T 
Et de là, GeG(z)  (1  z )S(z)  (1  z ) K 1
 K.  Te / T 1 

 1z 1e z 
 1 (1  z 1 )(z 1e (Te  ) / T ) 
 K z   Te / T 1


 1e z 
z 1 (1  e  Te / T z 1 )  (1  z 1 )(z 1e (Te  ) / T )
K
1  e  Te / T z 1
(1  e (Te  ) / T )z 1  (e  Te / T  e (Te  ) / T )z 2
GeG(z)  K
1  e  Te / T z 1
(1  e (Te  ) / T )z 1  e  Te / T (1  e  / T )z 2
K
1  e  Te / T z 1
K
Cas n°3: T(p)  e p avec   dTe  1 avec 1  Te GeG(z) ?
1  pT
En combinant les cas 2 et 3, on obtient
(Te  1 ) / T
d (1  e )z 1  e  Te / T (1  e 1 / T )z 2
GeG(z)  Kz
1  e  Te / T z 1

Table
toujours partielle…

Caractéristiques du modèle échantillonné
Soit le système à temps continu caractérisé par la fonction de transfert

bmpm  ...  b1p  b 0
G(p) 
anpn  an1pn1  ...a1p  a0
d’ordre n (avec m<n).
Supposons une fonction de transmittance dont tous les pôles sont réels (sans pôle
sur l’origine). Dans ce cas, la fonction de transfert peut également s’écrire
n
A
G(p)   i avec A i  lim (p  pi )G(p)
i1 p  pi ppi
La transmittance échantillonnée qui en découle s’écrit


GeG(z)  (1  z 1 )S(z)  (1  z 1 ) s(t) t kT
e

avec s(t), la réponse indicielle du procédé, de la forme
- 1 G(p) n
s(t)  L [ ]  G(0)(t)   A iepit
p i1
Et donc 
Ge G(z)  (1  z 1 )S(z)  (1  z 1 ) s(t) t kT
e

 n 
 (1  z ) G(0)(t)   A iepit
1

 i1 t kTe 

 1 n
1 
1  i
1
 (1  z ) G(0)  A 
piTe 1 
 1z i1 1  e z 
n
1  z 1
 G(0)   A i
i1 1  epiTe z 1
n
z 1
 G(0)   A i
i1 z  epiTe
n
z 1
GeG(z)  G(0)   A i
i1 z  epiTe

n
z 1
Analyse GeG(z)  G(0)   A i
i1 z  epiTe
1) GeG(z) présente n pôles en epiTe (pi étant les pôles de G(p))
a) Si pôles de G(p) (pi) à gauche de l’axe imaginaire

→ Pôles de GeG(z) à l’intérieur du cercle unité
b) Si pôles de G(p) (pi) à droite de l’axe imaginaire

→ Pôles de GeG(z) à l’extérieur du cercle unité
2) GeG(z) présente (n-1) zéros (numérateur = polynôme de degré n-1) – aucun

lien avec ceux de G(p)
3) Les pôles et les zéros sont liés au choix de la période d’échantillonnage

Transmittance en z et récurrence caractéristique
La transmittance en z peut se mettre de façon générale (réduction au même dén.)

sous la forme
b1zn1  b2zn2  ...  bn1z  bn
GeG(z)  n
z  a1zn1  a2zn2  ...  an1z  an
Ou encore
b1z 1  b2z 2  ...  bn1z (n1)  bnz n
GeG(z) 
1  a1z 1  a2z 2  ...  an1z (n1)  anz n
Avec
b1z 1  b2z 2  ...  bn1z (n1)  bnz n Y(z)
GeG(z)  
1  a1z 1  a2z 2  ...  an1z (n1)  anz n U(z)
1  a1z 1  a2z 2  ...  an1z (n1)  anz n Y(z)

 b1z 1  b2z 2  ...  bn1z (n1)  bnz n U(z)
b1z 1  b2z 2  ...  bn1z (n1)  bnz n Y(z)
GeG(z)  
1  a1z 1  a2z 2  ...  an1z (n1)  anz n U(z)
Ou encore
1  a1z 1  a2z 2  ...  an1z (n1)  anz n Y(z)

 b1z 1  b2z 2  ...  bn1z (n1)  bnz n U(z)
Et y k  a1 y k 1  a2 y k 2  ...  an1 y k n1  an y k n

 b1uk 1  b2uk 2  ...  bn1uk n1  bnuk n
y k  a1 y k 1  a2 y k 2  ...  an1 y k n1  an y k n

 b1uk 1  b2uk 2  ...  bn1uk n1  bnuk n
A tout moment, la sortie yk est la combinaison linéaire

de ses n valeurs antérieures et des n valeurs antérieures de uk

En tenant compte de la perturbation
Jusqu’ici…
p(t)=0
{uk} u*(t) u(t) y(t)

Quantif. Echant.
garde Capteur
Gs=cste
Entrée U(z)  uk 

Sortie V(z)  vk 
telles que V(z)  Gs .GeG(z)U(z)
avec 1 1

GeG(z)  (1  z )S(z)  (1  z ) s(t) t kT
e
 1
  G(p) 
-1
 (1  z ) L  


  p  t kTe 
Si une perturbation apparaît
p(t)≠0

Quantif. Echant.
garde Capteur
Gs=cste
il en résulte un signal
yP (t)  -L- 1 G2 (p)P(p)
dont la contribution échantillonnée a pour transformée en z
avec YP (z)  PG2 (z)  -  L- 1 G2 (p)P(p) 

 t kTe 

p(t)≠0

Quantif. Echant.
garde Capteur
Gs=cste
est équivalent à:
PG 2 (z)
U(z) +
- U(z)  uk 
Y(z)
GeG(z)
V(z)  vk 
V(z)
Gs

Modèle complet
PG 2 (z)
-
U(z) + Y(z)
GeG(z)
V(z)
Gs
Si l’on note U(z)  uk  et V(z)  vk 

Alors, on obtient
V(z)  Gs .GeG(z)U(z)  Gs .PG2 (z)
avec PG2 (z)   L- 1 G2 (p)P(p) 

 t kTe 

et 1 1

GeG(z)  (1  z )S(z)  (1  z ) s(t) t kT
e
 1
  G (p)G (p) 
-1
 (1  z ) L 
 
1
p
2



 t kTe 



III.2 Réponses temporelles des systèmes en BO
U(z) Y(z)
T(z)
Dans le cadre des systèmes physiques (T(z)=fraction rationnelle prop. dite)

Etude des réponses -impulsionnelle
-indicielle
+ régime harmonique (cfr III.3)
1) Pôles simples réels

2) Pôles simples complexes conjugués
3) Pôles multiples réels
4) Pôles multiples complexes conjugués
Dans le cours, étude systématique des 1) et 2) et généralisation pour 3) et 4)

Réponse impulsionnelle
U(z)=d(z)=1 Y(z)
T(z)
Y(z)  T(z)  calcul de l'originale

T(z)
décomposition de en éléments simples
z
T(z) Ai  Ac A cc  T(z)
     avec A i,c ,cc  lim (z  z i,c ,cc )
z i z  zi c  z  z c z  z cc  zzi ,c ,cc z
où zi, les pôles simples réels

zc, zcc, les pôles simples complexes conjugués
et Ac et Acc, des complexes conjugués (T(z) à coefficients réels)

Contribution d’un pôle simple réel
z  z    zz a
F(z)  fk ak 
Ai ?  1 A i   A izki
    
z  zi  z  zi 
Cette contribution est
- un signal numérique décroissant si le pôle zi est à l’intérieur du cercle unité

- un signal numérique constant si le pôle zi = 1
- un signal numérique oscillant d’amplitude constante si zi = -1
- un signal numérique croissant si zi est à l’extérieur du cercle unité

Im z
1
x x x x x x
Re z

Im z
Re z
x x x x x x

Contribution de pôles simples complexes conjugués
 z z    zz a
F(z)  fk ak 
 A c  A cc  ?  1 ...     
 A c zkc  A cc zkcc
c  z  zc z  z cc 
Comme zc, zcc, sont des pôles complexes conjugués et que T(z) est à coefficients
réels, Ac et Acc sont complexes conjugués
Soit A c  A c e jc ; z c  c e jc
  
Dès lors A c zkc  A cc zkcc  2 Re A c zkc  2 Re A c e jc kc e jkc 
 2 A c kc cos c  kc 
Cette contribution est un signal numérique oscillant

- amorti si les pôles sont à l’intérieur du cercle unité c  1
- constant si les pôles sont sur le cercle unité c  1
- croissant si les pôles sont à l’extérieur du cercle unité c  1
et dont la fréquence des oscillations augmente avec l’argument

Im z
x x
x Re z
x
x x

Contribution de pôles multiples
On montrerait de la même façon

- pour des pôles multiples réels
- pour des pôles multiples complexes conjugués
que la réponse sont des signaux numériques

- décroissants si ces pôles sont situés à l’intérieur du cercle unité
- croissants indéfiniment si ces pôles sont situés sur ou à l’extérieur
du cercle unité
En résumé…
La réponse impulsionnelle d’un système numérique linéaire
et permanent tend vers zéro si tous les pôles de sa transmittance
sont situés à l’intérieur du cercle unité, cercle exclu.
Un système numérique linéaire et permanent est stable
ssi tous les pôles de sa transmittance isomorphe T(z) sont situés
à l’intérieur du cercle unité, cercle exclu.
En outre
1) La réponse est d’autant plus amortie que le(s) pôle(s) est(sont) proche(s) de
l’origine
2) la fréquence des oscillations (quand elles existent) augmente avec l’argument

des pôles

Réponse indicielle
1
U(z)  (z)  T(z) Y(z)
1  z 1
1 z
Y(z)  1
T(z)  T(z)  calcul de l' originale
1z z  1
décomposition de Y(z) / z en éléments simples: on retrouve tous les pôles

de la réponse impulsionnelle et z = 1
si le système est stable, la seule contribution en régime est celle de z = 1
  zz a
F(z)  fk ak 
 1 A
z z 
Or A ?     
  A.1k
z 1  z  1 
Y(z) 1
Et A  lim(z  1)  lim(z  1)T(z)  T(1)
z1 z z 1 z 1

De la même façon
1
lim sk  lim(1  z 1 )T(z) 1
 T(1)
k  z1 1z
En résumé…
Le gain en continu du système est calculé en remplaçant z par 1

dans la transmittance T(z) du système.

Exemple
Soit un processus de fonction de transfert G(z) dont la configuration des pôles et des
zéros est reprise ci-dessous.
1) Ce processus est-il stable?

2) Sachant que le gain en continu est de 83,33, calculez la fonction de transfert G(z).
3) Evaluez l’expression de la réponse indicielle discrète y(k) et tracez-la.
4) Que vaut la valeur finale de la réponse indicielle?

1) Ce processus est-il stable?
oui
2) Sachant que le gain en continu est de 83,33, calculez la fonction de transfert G(z).
(z  1)
G(z)  K avec K tel que lim G(z)  83,33
(z  0,2)(z  0,4)(z  0,9) z1
(1  1)
G(1)  K  83,33 K 2
(1  0,2)(1  0,4)(1  0,9)
3) Evaluez l’expression de la réponse indicielle discrète y(k) et tracez-la.
(z  1) z z(z  1)
G(z)  K Y(z)  G(z) 2
(z  0,2)(z  0,4)(z  0,9) z 1 (z  0,2)(z  0,4)(z  0,9)(z  1)
Y(z) 2(z  1) A B C D
    
z (z  0,2)(z  0,4)(z  0,9)(z  1) z  0,2 z  0,4 z  0,9 z  1
2(z  1)
A  lim (z  0,2)  21,43
z0 ,2 (z  0,2)(z  0,4)(z  0,9)(z  1)
2(z  1)
B  lim (z  0,4)  46,67
z 0 , 4 (z  0,2)(z  0,4)(z  0,9)(z  1)
2(z  1)
C  lim (z  0,9)  108,57
z0 ,9 (z  0,2)(z  0,4)(z  0,9)(z  1)
2(z  1)
D  lim(z  1)  83,33
z1 (z  0,2)(z  0,4)(z  0,9)(z  1)
Y(z) 2(z  1)  21,43 46,67  108,57 83,33

    
z (z  0,2)(z  0,4)(z  0,9)(z  1) z  0,2 z  0,4 z  0,9 z 1

Y(z) 2(z  1)  21,43 46,67  108,57 83,33
    
z (z  0,2)(z  0,4)(z  0,9)(z  1) z  0,2 z  0,4 z  0,9 z 1
 21,43z 46,67z  108,57z 83,33z

Y(z)    
z  0,2 z  0,4 z  0,9 z 1
yk  21,43.0,2k  46,67.0,4k  108,57.0,9k  83,33.1k
y 0  21,43.0,2 0  46,67.0,4 0  108,57.0,9 0  83,33.10  0

y 1  21,43.0,21  46,67.0,41  108,57.0,91  83,33.11  2
y 2  ...  13,26
y 3  ...  19,69

4) Que vaut la valeur finale de la réponse indicielle?
yk  21,43.0,2k  46,67.0,4k  108,57.0,9k  83,33.1k  83,33

k 
z 1
ou lim y k  lim(1  z 1 )Y(z)  lim Y(z)
k  z1 z1 z
  21,43 46,67  108,57 83,33 
y   lim(z  1)      83,33
z1  z  0,2 z  0,4 z  0,9 z 1 



III.3 Réponse harmonique et transmittance isochrone en BO
U(z) T(z) Y(z)
e  Te
   
2 fTe
U(z)   ae jke  a e jkTe  acos(ke )  j sin(ke )

F(z)  fk ak  z 

U(z)   ae jke  
z a
az
z  e je
décomposition de Y(z) / z en éléments simples: on retrouve tous les pôles

de la réponse impulsionnelle et z  e je (situé sur le cercle unité)
si le système est stable, la seule contribution en régime est celle de z  e je

Expression de la réponse harmonique
Au départ de Y(z)  T(z).U(z)  T(z). az réponse complète
z  e je
z
Le coefficient du terme en je vaut
ze
T(z) az
A  lim (z  e je ) j
 lim aT(z)  aT(e je
)
ze je z ze e ze j e
z
et on a donc Y(z) en régime sinusoïdal  aT(e je ).
z  e je
ou encore yk en régime sinusoïdal  aT(e je ).e jke
Et si l’on pose T(e je )  T(e je ) e j
On a finalement y k en régime sinusoïdal  aT(e je ).e jke 

 a T(e je ) e j .e jke  a T(e je ) .e j(ke  )
Transmittance isochrone T(eje)

Transmittance isochrone T(eje)
- est obtenue en remplaçant z par eje =ejTe dans T(z)
- détermine entièrement la réponse harmonique
U(z) T(e je )  T(e jTe )

Y(z)
aejk  be j(k ) 
je je j
e T(e )  T(e )e e
avec b  a T(e je ) et   arg T(e je )
e e
Comme e  Te et que 0    0  e  Te càd 0  e  
2 2 e 2 f 1
Te  e
2 2 fe
La valeur de e  2f / fe est proportionnelle au rapport « fréquence du signal »

sur « fréquence d’échantillonnage »
Considérons les fréquences extrêmes
1) Pour   0 , on a e  0
La transmittance vaut T(1)

et le gain en continu vaut T(1)
2) Pour   max  e / 2 , on a e  
La transmittance vaut T(e j )  T(1)

et le gain vaut T(1)
Le signal appliqué à cette pulsation est de la forme
ae jk  ae jk  {a,a,a,a,...}

e
signal numérique sinusoïdal minimal…

Représentation de la transmittance isochrone T(eje)
- dans Black, Bode, Nyquist
- T(e je )  T(e jTe ) → module et argument sont des fonctions périodiques de 
(période 2/Te)
- représentation pour  compris entre 0 et e/2 (complexes conjugués pour

[-e/2;0])

Exemple
{uk} u(t) K y(t)

CNA G1=1
p
{vk} v(t)
CAN Fg Gs=1
Soit le système physique contrôlé numériquement, repris ci-dessus.

On demande de tracer les courbes de Black et de Nyquist représentatives du procédé.
Etape 1: Etablir la transmittance GeG(z) caractéristique du système

jT
Etape 2: Remplacer z par e e
Etape 3: Représenter le nombre complexe (suivant la convention utilisée) pour

0    e / 2
Etape 1: Etablir la transmittance GeG(z) caractéristique du système
1 1

GeG(z)  (1  z )S(z)  (1  z ) s(t) t kT
e
 1
  G(p) 
-1
 (1  z ) L  


  p  t kTe 
Pour notre procédé
 G(p)  -1  K 
L- 1    L  2   Kt(t) t kT  KkTe
 p  t kT e p  t kT e
e
z zKTe
Comme k   , on a kKTe    S(z)
z  12
z  12
Et dès lors
zKTe KTe
GeG(z)  (1  z 1 )S(z)  (1  z 1 ) 
z  12 z  1
Etape 2: Remplacer z par e jTe
KTe
GeG(e jTe ) 
(e jTe  1)

0    e / 2
KTe
module /argument de GeG(e jTe ) 
(e jTe  1)
jTe KTe KTe KTe

GeG(e )  
e jTe 1 cos(Te )  j sin(Te )  1 (cos(Te )  1)2  sin2 (Te )
KTe
0 
0
e KTe KTe KTe
  GeG(e jTe )   
2 e  (cos   1)2  sin2  2
(cos( Te )  1)2  sin2 ( e Te )
2 2
sin(Te )
arg GeG(e jTe )  arctg
cos(Te )  1

0    e / 2
KTe
Re/Im de GeG(e jTe ) 
(e jTe  1)
KT KTe
GeG(e jTe )  jT e 
(e e  1) cos Te  jsinTe  1
KTe cos Te  1  jsinTe 

cos Te  1  jsinTe cos Te  1  jsinTe 
KT cos Te  1  jsinTe 
 e
cos Te  12  sin2 Te
cos Te  12  sin2 Te  cos2 Te  2 cos Te  1  sin2 Te
 2  2 cos Te  2(cos Te  1)
KTe cos Te  1  jsinTe  cos Te  1 sinTe

GeG(e jTe )   KTe  jKTe
cos Te  12  sin2 Te  2(cos Te  1)  2(cos Te  1)
KTe sinTe
  jKTe
2 2(cos Te  1)
KTe sinTe
GeG(e jTe )    jKTe
2 2(cos Te  1)
Te T T
sinTe  2 sin cos e et 1  cos Te  2 sin2 e
2 2 2
Te T T
sin cos e cos e
KT 2   KTe  j KTe
GeG(e jTe )   e  jKTe 2 2
2 T 2 2 sin Te
2. sin2 e
2 2
KT KT 1
 e j e
2 2 tg Te
2
 KTe
Et donc 0 : ( ;) avec arg : 90
2
 T   KTe
  e ( e  ): ( ; 0) avec arg : 180
2 2 2 2

Représentation de Nyquist
 KTe
0 : ( ;) avec arg : 90; |.| 
2
  KTe KT
 e : ( ; 0) avec arg : 180; |.| 20log e
2 2 2
Représentation de Black
 KTe
0 : ( ;) avec arg : 90; |.| 
2
  KTe KT
 e : ( ; 0) avec arg : 180; |.| 20log e
2 2 2
.
Est-il possible d’approximer la réponse harmonique d’un système

contrôlé numériquement au départ de la réponse harmonique du
système à temps continu?

Approximation de la réponse harmonique
La transmittance isochrone GeG(e jTe ) est définie comme la transmittance

du système contrôlé numériquement.
On peut la comparer à son approximation

T
sin e  j Te
GsG1 (j)G2 (j) 2 e 2
Te
2
associant GsG1 (j)G2 (j) réponse harmonique du procédé

T
sin e  jTe
Te 2 e 2
Te réponse harmonique du CNA
2
1 réponse harmonique du CAN
Te
!Filtre de garde idéal
GsG1G2  1,826 ; Te  0,5s BP1er ordre  2; e  2fe  4  e / BP  6
p(p  2)
Te T
sin j e
(a) GsG1 (j)G2 (j) (b) GsG1 (j)G2 (j) 2 e 2 (c) Gs GeG(e jTe )
Te
2
GsG1G2  1,826 ; Te  0,5s
p(p  2)
Courbes (b)
et (c) assez
proches
jusque -200°
Te T
sin j e
(a) GsG1 (j)G2 (j) (b) GsG1 (j)G2 (j) 2 e 2 (c)Gs GeG(e jTe )
Te
2
GsG1G2  1,826 ; Te  0,5s
p(p  2)
Repli de la courbe
(c) lié au
recouvrement des
spectres
Te T
sin j e
Te
2
GsG1G2  1,826 ; Te  0,5s
p(p  2)
La courbe (b) suppose

implicitement que le
filtre de garde est
parfait!
Te T
sin j e
Te
2
GsG1G2  1,826 BP1er ordre  2; e  2fe  e / BP  6; 30; 60
p(p  2)
Te T
sin j e
Te
2
- importance du délai surtout quand fe est petite
- les courbes (b) et (c) sont proches pour une large gamme de pulsations
- on utilise généralement GeG(e jTe )
- la vérité est entre les deux!...



Principe
Modèle Boucle Ouverte (BO) du procédé
PG 2 (z)
-
U(z) + Y(z)
GeG(z)
V(z)
Gs
Schéma Boucle Fermée (BF) du procédé

PG 2 (z)
-
R(z) U(z) + Y(z)
C(z) GeG(z)
+
-
V(z)
Gs

PG 2 (z)
-
R(z) U(z) + Y(z)
C(z) GeG(z)
+
-
V(z)
Gs
Equations BF (règles identiques à celles appliquées à temps continu)
C(z)GeG(z) 1
Y(z)  R(z)  .PG (z)
1  GsC(z)GeG(z) 1  GsC(z)GeG(z) 2
Et l’on notera la transmittance BF relative à la consigne
C(z)GeG(z)
TR (z) 
1  GsC(z)GeG(z)

Contrôleur C(z)
PG 2 (z)
-
R(z) U(z) + Y(z)
C(z) GeG(z)
+
-
V(z)
Gs
Le contrôleur génère un signal de commande au départ des informations rk  et vk 

en calculant k  rk  vk
En linéaire (cadre de ce cours):

la commande à l’instant k est une combinaison linéaire des erreurs et des
commandes aux instants précédents
algorithme de commande = récurrence telle que
uk  d1uk 1  d2uk 2  ...  dquk q  c 0 k  c1k 1  c2k 2  ...  cp k p
1 2 p
U(z) c 0  c1z  c2z  ...  cpz
C(z)  
E(z) 1  d1z 1  d2z 2  ...  dqz q
PG 2 (z)
-
R(z) U(z) + Y(z)
C(z) GeG(z)
+
-
V(z)
Gs
R(z) C(z)GeG(z) Y(z) V(z)

TR (z)  Gs
1  GsC(z)GeG(z)
intérêt de l’étude temporelle et fréquentielle des transmittances en z, T(z),

de type « fraction rationnelle »



III.4 Analyse de la stabilité et des performances BF
Analyse de la stabilité BF PG 2 (z)

-
R(z) U(z) + Y(z)
C(z) GeG(z)
+
-
V(z)
Gs
C(z)GeG(z)
TR (z) 
1  GsC(z)GeG(z)
Comportement transitoire lié à la position des pôles de TR (z)
la réponse impulsionnelle tend asymptotiquement vers zéro si tous les

pôles de la fonction de transfert du procédé se trouvent à l’intérieur
du cercle unité.

Même raisonnement que la démarche à temps continu:
en l’absence de compensation de pôles par des zéros, les pôles de TR (z)

sont équivalents aux zéros de 1  GsC(z)GeG(z)
Étude de la stabilité BF ≡ Étude de la position des racines de l’équation

caractéristique
1  GsC(z)GeG(z)  0
! Intervention de la période d’échantillonnage Te
Trois façons de procéder
1) Calcul des racines de l’équation caractéristique - discussion

2) Critères algébriques
mêmes inconvénients que pour le temps continu
constatation de la (non) stabilité mais pas de solution
3) Critère de Nyquist

Critère de Nyquist
A temps continu: application du théorème de Hurwitz, au lacet de Nyquist

dans le plan de la variable p, et à la fonction F(p)  1  GsCG1G2
Z  P    2 Df
2
Si Z = nombre de zéros de (1+GsCG1G2) à droite de l’axe imaginaire

P = nombre de pôles de (1+GsCG1G2) à droite de l’axe imaginaire
 = nombre d’intégrateurs de GsCG1G2
Df = variation en tours de l’argument de (1+GsC(j)G1(j)G2(j))
quand  varie de 0+ à +∞
Pour que le système soit stable en BF, il faut et suffit que Z = 0
Exactement le même raisonnement sur le lacet de Nyquist dans le plan de

la variable z

A temps discret: application du théorème de Hurwitz, au lacet de Nyquist
dans le plan de la variable z, et à la fonction F(z)  1  GsC(z)GeG(z)

Z P   2Df
2
Si Z = nombre de zéros de 1  GsC(z)GeG(z) à l’extérieur du cercle unité
P = nombre de pôles de 1  GsC(z)GeG(z) à l’extérieur du cercle unité
 = nombre d’intégrateurs (facteurs (1  z 1 ) au dénominateur)
Df = variation en tours de l’argument de 1  GsC(e jTe )GeG(e jTe )
quand  varie de 0+ à e / 2 (0  Te  )
Pour que le système soit stable en BF, il faut et suffit que Z = 0
Critère simplifié dans le cas où P = 0 : Z    2Df

2
Pour qu’un système qui, une fois débarrassé de ses intégrateurs,
est stable en BO (P = 0), soit stable en BF, il faut et il suffit que la courbe
de Nyquist de la fonction GsC(z)GeG(z) qui le caractérise n’entoure pas
le point (-1,0).
Exemple
Soit le système de départ à temps continu
G(p)  10 ; Gs  1
p 1
Etude de la stabilité boucle fermée de ce système échantillonné en fonction de Te
1) par la résolution de l’équation caractéristique
2) par le critère de Nyquist
Calcul de GeG(z)
T(p)  K GeG(z) ? G G(z)  K

1  e  T / T  z 1
e
(p. 331)
1  pT e
1e  Te / T 1
z
ici: G G(z)  10
1  e  T  z 1
e
 10 1  e T e
1  e  Te z 1 z  e  Te
e
1) Résolution de l’équation caractéristique
1  Gs GeG(z)  1  10 1  e  Te
 z  e  Te
 10  10 e  Te


z  11e  Te  10 
 Te  Te
ze ze z  e  Te
z  11e  Te  10
Et la position du zéro de l’équation caractéristique
z  11e Te  10
dépend de la période d’échantillonnage.
Valeurs limites: Te toujours > 0

limite : si Te=0 → z = 1 - quand Te << (fe >>) : z < 1 avec z ↓ quand Te ↑
z  11e Te  10  1 si e Te  9 / 11  Te  0,2s
instable si Te > 0,2s : un système du 1er ordre bouclé peut devenir instable
à temps discret (alors que toujours stable à temps
continu)!
2) Critère de Nyquist
critère simplifié ok → tracé de la courbe de Nyquist ou de Black pour

 tq 0    e / 2 (0  Te  )

Choix des pulsations d’échantillonnage
G(p)  10 ; Gs  1
p 1
BP  1rad / s
 une décade plus loin : e  10rad / s  fe  1,6Hz  Te  0,6s
essais avec 1) Te  0,05s (fe  20Hz; e  40; e / BP  120)
2) Te  0,1s (fe  10Hz; e  20; e / BP  60)
3) Te  0,2s (fe  5Hz; e  10; e / BP  30)
4) Te  0,3s ...
 Te
Tracé via Matlab de Gs GeG(e jTe
)  10 1  e pour 0    e / 2
z  e  Te z e jTe

Courbes de Nyquist
critère simplifié ok → tracé (via Matlab) de la courbe de Nyquist pour
 tq 0    e / 2 (0  Te  )
Te  0,05s Te  0,1s
Te  0,2s Te  0,3s

Courbes de Black
critère simplifié ok → tracé (via Matlab) de la courbe de Black-Nichols pour
 tq 0    e / 2 (0  Te  )
Te  0,05s Te  0,1s
G sG 1 G 2
G sG 1 G 2
Te  0,2s Te  0,3s
G sG 1 G 2
G sG 1 G 2

Comparaison : filtre de garde idéal - absence de filtre de garde
Te  0,05s Te  0,1s
GsG1G2 GsG1G2
Te  0,2s Te  0,3s Te  0,4s
GsG1G2 GsG1G2 GsG1G2

Analyse des performances de régime
PG 2 (z)
R(z) U(z) + - Y(z) C(z)GeG(z)
C(z) GeG(z) TR (z) 
+- 1  GsC(z)GeG(z)
V(z)
Gs
1) Etude de la stabilité BF de la boucle (éq. caractéristique, critère de Nyquist)
2) Etude des performances du système

R(z)
On peut donc définir la sortie idéale yi telle que (z)  0 càd Yi (z) 
En pratique: H
aucun contrôleur ne peut réaliser cette situation idéale à tout instant
mais on peut l’envisager en régime établi.
→ Distinction entre
1) Etude des performances du système en régime
2) Etude des performances du système en transitoire
Expressions de l’erreur
R(z) PG2 (z)

E(z)  TR (z)R(z)  
Gs 1  GsC(z)GeG(z)
 C(z)GeG(z)  PG2 (z)
  1 R(z) 
 1  GsC(z)GeG(z) Gs  1  GsC(z)GeG(z)
 1 R(z) 
PG2 (z)
Gs 1  GsC(z)GeG(z) 1  GsC(z)GeG(z)
 EC (z)  EP (z)
En régime (théorème de la valeur finale)
eC0  lim(1  z 1 )EC (z)  lim(1  z 1 ) 1 R(z)

z1 z1 Gs 1  GsC(z)GeG(z)
PG2 (z)
eP0  lim(1  z 1 )EP (z)  lim(1  z 1 )
z1 z1 1  GsC(z)GeG(z)

Conclusions
Identiques à celles obtenues à temps continu
Calcul systématique possible sur base des fonctions de transfert et du théorème de

la valeur finale
De façon générale
« Si le système ne présente pas de terme intégral, l’introduction d’un intégrateur

via C(z) permet
- d’annuler les erreurs de commande et de perturbation sous l’action

d’échelon de consigne ou de perturbation
- de rendre constantes les erreurs de commande et de perturbation

sous l’action d’une rampe de consigne ou de perturbation. »

Analyse des performances transitoires
PG 2 (z)
R(z) U(z) + - Y(z)
C(z) GeG(z)
+-
V(z)
Gs
C(z)GeG(z) jTe C(e jTe )GeG(e jTe )

TR (z)  TR (e )
1  GsC(z)GeG(z) 1  GsC(e jTe )GeG(e jTe )
jTe GsC(e jTe )GeG(e jTe )

M(e )
1  GsC(e jTe )GeG(e jTe )
jTe jTe Abaques de Hall ou jTe GsC(e jTe )GeG(e jTe )

GsC(e )GeG(e ) M(e ) 
de Black-Nichols 1  GsC(e jTe )GeG(e jTe )
jTe jTe Abaques de Hall ou jTe GsC(e jTe )GeG(e jTe )
GsC(e )GeG(e ) M(e ) 
de Black-Nichols 1  GsC(e jTe )GeG(e jTe )
détermination des caractéristiques de la fonctions |M(e jTe )|
|M(e j0 )|
|M(e jTe )|max
bande passante à 3 dB
pulsation de résonance
jT
valeur éventuelle de |M(e e )|min
Si fe est suffisamment grande: fe  10  30.BPBF
mêmes conclusions que pour les systèmes en continu

jT
Exemple: |M(e e )|max ou son absence ↔ D(%)
Si non, prudence…



Commande Numérique Partie2

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Plan de cours – Commande des procédés

 Commande à temps continu

Université de Mons 324

U( j)  GCNA .Ge ( j).U* ( j)

V(p)  Gs .Ge (p).G(p).U * (p) avec G(p)  G1 (p)G2 (p)

Le signal échantillonné (aux instants kTe) s’écrit

= produit de convolution numérique

Dès lors, si l’on note V(z), transformée en z de [v k ],

Alors, on obtient V(z)  Gs GeG(z).U(z)

On appelle « Transmittance échantillonnée du procédé à temps continu »,

U(z) Gs .GeG(z) V(z)

U(z) GeG(z) Y(z)

Université de Mons 328

On appelle « Transmittance échantillonnée du procédé à temps continu »,

Université de Mons 330

Et donc Ge G(z)  (1  z 1 )S(z)  (1  z 1 ) K(1  e  t / T )(t) 

Déterminer GeG(z) correspondant à une système du 1er ordre avec délai

Trois cas à considérer:

Université de Mons 332

Université de Mons 333

Calcul du 1er terme

Calcul du second terme

 e (t  ) / T .(t  )   0  e (Te  ) / T z 1  e (2Te  ) / T z 2  e (3Te  ) / T z 3  ...

Université de Mons 334

En combinant les cas 2 et 3, on obtient

Université de Mons 336

Université de Mons 337

Soit le système à temps continu caractérisé par la fonction de transfert

La transmittance échantillonnée qui en découle s’écrit

Université de Mons 339

1) GeG(z) présente n pôles en epiTe (pi étant les pôles de G(p))

a) Si pôles de G(p) (pi) à gauche de l’axe imaginaire

b) Si pôles de G(p) (pi) à droite de l’axe imaginaire

2) GeG(z) présente (n-1) zéros (numérateur = polynôme de degré n-1) – aucun

3) Les pôles et les zéros sont liés au choix de la période d’échantillonnage

Université de Mons 340

La transmittance en z peut se mettre de façon générale (réduction au même dén.)

1  a1z 1  a2z 2  ...  an1z (n1)  anz n Y(z)

1  a1z 1  a2z 2  ...  an1z (n1)  anz n Y(z)

Et y k  a1 y k 1  a2 y k 2  ...  an1 y k n1  an y k n

y k  a1 y k 1  a2 y k 2  ...  an1 y k n1  an y k n

A tout moment, la sortie yk est la combinaison linéaire

Université de Mons 342

{vk} v*(t) v(t) Filtre de

Entrée U(z)  uk 

telles que V(z)  Gs .GeG(z)U(z)

{vk} v*(t) v(t) Filtre de

avec YP (z)  PG2 (z)  -  L- 1 G2 (p)P(p) 

{vk} v*(t) v(t) Filtre de

Université de Mons 345

Si l’on note U(z)  uk  et V(z)  vk 

avec PG2 (z)   L- 1 G2 (p)P(p) 

Université de Mons 346

 Commande à temps continu

Université de Mons 347

Dans le cadre des systèmes physiques (T(z)=fraction rationnelle prop. dite)

1) Pôles simples réels

Dans le cours, étude systématique des 1) et 2) et généralisation pour 3) et 4)

Université de Mons 348

Y(z)  T(z)  calcul de l'originale

où zi, les pôles simples réels

et Ac et Acc, des complexes conjugués (T(z) à coefficients réels)

Université de Mons 349