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Plan de cours – Commande des procédés

 Commande à temps continu


 Commande numérique
I. Structure de commande numérique
II. Outil mathématique: la Transformée en z
III. Approche numérique d’un procédé à temps continu
III.1 Modèle numérique d’un système
III.2 Réponses temporelles des systèmes en boucle ouverte
III.3 Réponse harmonique et transmittance isochrone en boucle ouverte
III.4 Schéma boucle fermée
III.5 Analyse de la stabilité et des performances boucle fermée
III.6 Synthèse d’un contrôleur numérique

Université de Mons 406


III.6 Synthèse d’un contrôleur numérique
Contexte PG 2 (z)
-
R(z) U(z) + Y(z)
C(z) GeG(z)
+
-
V(z)
Gs

Techniques de synthèse plus nombreuses


Lois de commande beaucoup plus « ouvertes »
pas de limitation à la complexité de l’approche
grande ouverture liée à l’aspect numérique
Dans ce cours
spécifications de type « temporel » sur la réponse indicielle en boucle
fermée (traduites en contraintes fréquentielles)
transposition des contrôleurs classiques (PID, PI, Ca, Cr, Cm)
a) Discrétisation du contrôleur analogique
b) Approche numérique
c) Contrôleur industriel

Université de Mons 407


a) Discrétisation du contrôleur analogique

On a calculé C c ( j) sur base de GsG1G2 (j)  expression de Cc (p)


On désire en déduire directement C d (z)

Problème: - passage en numérique au niveau de l’implantation


- traduction directe du contrôleur

Principe: a-1) approximation de la variable de Laplace « p » en fonction de « z »


a-2) maintien de la position des pôles et des zéros

a-1) Approximation de la variable de Laplace « p »


Remplacement de « p » par son approximation en « z ».
Beaucoup d’approximations existent (approximation de la dérivée/intégrale).
Parmi celles-ci, les plus utilisées sont
- la discrétisation avant
- la discrétisation arrière
- l’approximation de Tustin

Université de Mons 408


z 1
- la discrétisation avant: p 
Te
approximation de la dérivée d’une fonction sur base de sa valeur
en deux instants d’échantillonnage ( k+1 et k)

dx(t) x(t  Te )  x(t) x k 1  x k z  1 


L- 1 pX(p)     Z -1  X(z)
dt Te Te  Te 
z 1
- la discrétisation arrière: p 
zTe
approximation de la dérivée d’une fonction sur base de sa valeur
en deux instants d’échantillonnage (k et k-1)

1
dx(t) x(t)  x(t  Te ) x k  x k 1 - 1 1  z 
L pX(p) 
-1
  Z  X(z)
dt Te Te  Te 
-1 z  1 
Z  zT X(z)
 e 

Université de Mons 409


2 z 1
- l’approximation de Tustin: p 
Te z  1
= transformation bilinéaire

approximation de l’intégrale d’une fonction par la méthode des


trapèzes
t
X(p) X(p)
y(t)   x(t)dt  Y(p)  p 
0
p Y(p)
Si on approxime l’intégrale par la méthode des trapèzes entre les
instants d’échantillonnage, on a
x  x k 1
y k  y k 1  k Te
2
T
Y(z)(1  z 1 )  e (1  z 1 )X(z)
2
X(z) (1  z 1 ) 2 z 1 2 z 1
  p
Y(z) Te (1  z 1 ) Te z  1 Te z  1
2
Université de Mons 410
Dans les trois cas, « double imprécision »

- Calcul de C c ( j) sur base de GsG1G2 (j) en négligeant l’EOZ/échantill.


donc, ok mais si fe très élevée

- Le contrôleur C c (p) de réponse fréquentielle C c ( j) est remplacé


par C d (z) de réponse fréquentielle C d (e jTe )

Université de Mons 411


Impact?
En fréquentiel : C d (z)  C d (e jTe )
2 z 1
Or C d (z)  C c (p) p  2 z 1  C c ( )
Te z 1 Te z  1
jTe
2e 1
 C d (e jTe )  C c ( jT
)
Te e e 1
 j Te  Te
j
e 2 e 2 Te
  cos
 2 2
 T  Te
 j e j
e 2 e 2 Te
  j sin
2 2
Te  Te
j
j
Te e 2  e 2 e jTe  1
 j.tg  T  Te
 jT
2 j e j e e 1
e 2 e 2
2 Te
C d (e jTe )  C c ( j. tg )  C c ( j)
Te 2
2  T  T 2 T 2 Te
Si   e   tg e   e  j. tg e  j.  j
Te  2  2 Te 2 Te 2
Université de Mons 412
Exemple
Procédé
R(z) {uk} u(t) y(t)
1
+ C(z) CNA 5 p(p  1)
-
{vk} v(t)
CAN Fg Gs=1

Calcul à temps continu: détermination du correcteur à avance de phase


1  0,53p
C a (p) 
1  0,21p

G sG 1 G 2 G sG 1 G 2 C

Université de Mons 413


Passage aux contrôleurs numériques avec

Te = 0,3 s  fe  3,33 Hz
alors que BP (en BF)  4 rad / s  0,64 Hz →rapport 5… peu

- la discrétisation avant: C da,1 (z)  0,53z  0,23


0,21z  0,09
0,83z  0,53
- la discrétisation arrière: C da,2 (z) 
0,51z  0,21
1,89z  1,06
- l’approximation de Tustin: C da,3 (z) 
z  0,17

Université de Mons 414


Comparaison
- en continu
- discrétisation avant * *
- discrétisation arrière * *
- approximation de Tustin * *

systèmes numériques plus


oscillants

temps d’établissement ↑

Université de Mons 415


Comparaison des contrôleurs obtenus
- en continu
- discrétisation avant
- discrétisation arrière
- approximation de Tustin

fe
même comparaison mais avec Te = 0,06s  fe  16,7 Hz   25
BPBF
Université de Mons 416
Comparaison
- en continu
- la discrétisation avant
- la discrétisation arrière
- l’approximation de Tustin

courbes quasi identiques et


proches du temps continu

Université de Mons 417


Comparaison des contrôleurs obtenus
- en continu
- la discrétisation avant
- la discrétisation arrière
- l’approximation de Tustin

Université de Mons 418


a) Discrétisation du contrôleur analogique

On a calculé C c ( j) sur base de GsG1G2 (j)  expression de Cc (p)


On désire en déduire directement C d (z)

Problème: - passage en numérique au niveau de l’implantation


- traduction directe du contrôleur

Principe: a-1) approximation de la variable de Laplace « p » en fonction de « z »


a-2) maintien de la position des pôles et des zéros

a-2) Maintien de la position des pôles et des zéros


(« matched pole-zero method »)

Application de la transformation "z  epTe " aux pôles et aux zéros du


contrôleur en continu
+ facteur multiplicatif pour conservation du gain
+ ajout d’un zéro (terme en z+1) si m < n

Université de Mons 419


pa
Exemple 1 C c (p) 
p b

1) Application de la transformation "z  epTe " aux pôles et aux zéros du


contrôleur en continu
p  a z  e aTe
C c (p)  
p  b z  e bTe

2) Facteur multiplicatif pour conservation du gain


pa a
C c (p)   C(0) 
p b b

z  e aTe 1  e aTe
or lim 
z1 z  e bTe 1  e bTe
pa 1  e bTe a z  e aTe
dès lors C c (p)   C(z)  
.
p b 1e aTe b z  e bTe

Université de Mons 420


pa
Exemple 2 C c (p) 
(p  b)(p  c)

1) Application de la transformation "z  epTe " aux pôles et aux zéros du


contrôleur en continu
pa z  e aTe
C c (p)  
(p  b)(p  c) (z  e bTe )(z  e cTe )

2) Facteur multiplicatif pour conservation du gain


pa a
C c (p)   C(0) 
(p  b)(p  c) bc

z  e aTe 1  e aTe
or lim 
z1 (z  e bTe )(z  e cTe ) (1  e bTe )(1  e cTe )

(1  e bTe )(1  e cTe ) a z  e aTe


dès lors C(z)  aTe
.
1e bc (z  e bTe )(z  e cTe )
Université de Mons 421
3) Annulation du gain à hautes fréquences
à temps continu:   
e 
à temps discret : limitation en   
2 Te

comme on veut que le gain s’annule en



 j Te
 zéro en z  e jTe  e Te
 1
Te 
Te

1 (1  e bTe )(1  e cTe ) a (z  e aTe )(z  1)


C(z)  
.
2 1e aTe bc (z  e bTe )(z  e cTe )

Université de Mons 422


Exemple 3
Procédé
R(z) {uk} u(t) y(t)
1
+ C(z) CNA 5 p(p  1)
-
{vk} v(t)
CAN Fg Gs=1

Calcul à temps continu: détermination du correcteur à avance de phase


1  0,53p
C a (p) 
1  0,21p

G sG 1 G 2 G sG 1 G 2 C

Université de Mons 423


1  0,53p p  1,89
C a (p)   C a (p)  2,52
1  0,21p p  4 ,76
1) Application de la transformation "z  epTe " aux pôles et aux zéros du
contrôleur en continu
2) Facteur multiplicatif pour conservation du gain

Si Te=0,3 s Si Te=0,06 s

zéro : z  e 1.89*0,3  0,57 zéro : z  e 1.89*0,06  0,89


pôle : z  e 4.76*0,3  0,24 pôle : z  e 4.76*0,06  0,75

z  0,57 z  0,89
 C(z)   lim  0,57  1,75  C(z)   lim  0,44  2,27
z  0,24 z1 z  0,75 z1
z  0,57 1,75z  0,99 z  0,89 2,27z  2,02
 C(z)  1,75   C(z)  2,27 
z  0,24 z  0,24 z  0,75 z  0,75

Université de Mons 424


Si Te=0,3 s Si Te=0,06 s

Université de Mons 425


b) Approche numérique

Dans un premier temps, calcul de C c ( j) sur base de GsG1G2 (j)


et traduction directe vers C d (z) par différentes méthodes.
Mais! On ne tient pas compte de l’EOZ – conséquence si fe faible

→ prise en compte de l’extrapolateur b-1) de façon approchée


b-2) de façon exacte

b-1) Prise en compte de l’EOZ de façon approchée

- approximation de l’EOZ par un délai de Te/2


Te
j
- calcul de la réponse fréquentielle GsG1G2 (j)e 2

- calcul du contrôleur à temps continu sur base de cette transmittance


2 z 1
- discrétisation par l’approximation de Tustin: p 
Te z  1

Université de Mons 426


Exemple Te
j
e 2
Procédé
R(z) {uk} u(t) y(t)
1
+ C(z) CNA 5 p(p  1)
-
{vk} v(t)
CAN Fg H=1

Calcul à temps continu: détermination du correcteur à avance de phase (MP = 35°)


1  0,6p
C a (p) 
1  0,1p

Université de Mons 427


Comparaison
- en continu
- discrétisation avant
- discrétisation arrière
- approximation de Tustin
1  0,6p 3z  1,8
- approche à temps discret C a (p)  C d (z) 
1  0,1p z  0,2

Résultats plus satisfaisants


que par les approches précédentes

Université de Mons 428


b) Approche numérique

Dans un premier temps, calcul de C c ( j) sur base de GsG1G2 (j)


et traduction directe vers C d (z) par différentes méthodes.
Mais! On ne tient pas compte de l’EOZ – conséquence si fe faible

→ prise en compte de l’extrapolateur b-1) de façon approchée


b-2) de façon exacte

b-2) Prise en compte de l’EOZ de façon exacte

- aucune approximation
- calcul du contrôleur au départ de GeG(z)
- utilisation des techniques vues en linéaire, grâce à la transformation bilinéaire

Université de Mons 429


Définition de la transformation bilinéaire
1w z 1
On pose z  ou w  avec z    j et w  u  jv
1w z 1

z  1   j  1   1  j  1  j   1  j  1  j


w   
z  1   j  1   1  j  1  j   12  2
  (1  j)  (1  j)  2  (1  j)2  2  1  2  j2
  
  1  
2 2
  1  
2 2
  12  2
 2  2  1 2
  j
  12  2   12  2

Donc si z  1   2  2  1  Re(w)  0
z  1   2  2  1  Re(w)  0
z  1   2  2  1  Re(w)  0

Université de Mons 430


1w z 1
Transformation bilinéaire z ou w  avec z    j et w  u  jv
1w z 1
Im(z) Im(w)

Plan w
Plan z
Re(z) Re(w)

Pour z  1  z  e j    j  cos   jsin


2 2 sin 2 sin
wj j j
  12  2 (cos   1)2  sin2  cos 2   2 cos   1  sin2 
 
2 sin cos 
2 sin 2 2  jtg 
j j  w  0  jtg  u  jv
2(1  cos )  2 2
2 cos 2
2
Te
Pour z  1  z  e jTe  cos Te  jsinTe  w  0  jtg  u  jv
2
Université de Mons 431
Mise en œuvre de la transformation bilinéaire

Transmittance isochrone
GeG(z) GeG(e jTe )
z  e jTe

Transformation
bilinéaire
1w
z
1w

Transmittance isochrone Te


GeG(w) w  jv GeG( jv)  cot ation en v  tg
Te 2
avec v  tg
2

Université de Mons 432


Démarche de conception du contrôleur

- Calculer GeG(z)
- Déterminer GeG(e jTe ) et tracer la courbe de Black-Nichols
T
Cette courbe est identique à GeG( jv)  cot ée en v  tg e
2
Ou
Appliquer la transformation bilinéaire, remplacer w par jv et tracer la courbe
de Black-Nichols, graduée en v

- Travailler avec la pseudo-pulsation v et calculer le contrôleur par les


méthodes classiques à temps continu → Cc(jv)
- Calculer le contrôleur à temps discret par application de la transformation
z 1
bilinéaire inverse: w  jv 
z 1

Université de Mons 433


Exemple

Procédé
R(z) {uk} u(t) y(t)
1
+ C(z) CNA 5 p(p  1)
-
{vk} v(t)
CAN Fg H=1

1) Calcul de GeG(z)

5 c2d(G,0.3) 0,204z  0,185


G(p)   GeG(z) 
p(p  1) z2  1,74z  0,74

2) Application de la transformation bilinéaire


1 w
z
0,204z  0,185 1 w  0,019w2  0,37w  0,389
GeG(z)  2
 GeG(w) 
z  1,74z  0,74 3,58w2  0,52w

Université de Mons 434


Et obtention de la courbe de Black-Nichols

GeG(w)   0 ,019 w 2
 0 ,37 w  0 ,389  G G( jv)   0 ,019 w 2
 0,37w  0,389
e
3,58w 2  0,52w 3,58w 2  0,52w w  jv

Ou 2) Tracer la courbe Black-Nichols de GeG(e jTe ) et remplacer la graduation


T
 par tg e
2

3) Calcul du contrôleur : détermination du contrôleur à avance de phase


avec la pseudo-pulsation v
1  3,73 jv
C c ( jv) 
1  0,74 jv

4) Application de la transformation bilinéaire inverse


z 1
jv w 
1  3,73 jv z 1 4 ,73z  2,73
C c ( jv)   C d (z) 
1  0,74 jv 1,74z  0,26

Université de Mons 435


Comparaison
- en continu
- discrétisation avant
- discrétisation arrière
- approximation de Tustin
- approche à temps discret – approx. de l’EOZ
- approche à temps discret rigoureuse

Dans tous les cas, réponses plus


oscillantes que l’évolution initiale
à temps continu

Université de Mons 436


III.6 Synthèse d’un contrôleur numérique
Contexte PG 2 (z)
-
R(z) U(z) + Y(z)
C(z) GeG(z)
+
-
V(z)
Gs

Techniques de synthèse plus nombreuses


Lois de commande beaucoup plus « ouvertes »
pas de limitation à la complexité de l’approche
grande ouverture liée à l’aspect numérique
Dans ce cours
spécifications de type « temporel » sur la réponse indicielle en boucle
fermée (traduites en contraintes fréquentielles)
transposition des contrôleurs classiques (PID, PI, Ca, Cr, Cm)
a) Discrétisation du contrôleur analogique
b) Approche numérique
c) Contrôleur industriel

Université de Mons 437


c) Contrôleur industriel

Version industrielle ↔ discrétisation de la loi de commande analogique


des PID industriels
Outil standard
Implantation des PID de façon parallèle

 1
t
d(t) 

u(t)  k p (t)   (t)dt  d uk  pk  ik  dk
 i 0 dt 

pk  k p  k ?
k p zTe
i(z)  (z)
i z  1
kp
(z  1)i(z)  Tez(z)
i
kp
ik  ik 1  Te k
i

Université de Mons 438


Au niveau du terme « dérivée »
 1
t
d(t) 

u(t)  k p (t)   (t)dt  d
 i 0 dt 

 1   1 pd 
U(p)  k p  1   pd (p) U(p)  k p  1   (p)
 p i   pi 1  p 2 d 
z 1
p z 1 1
zTe p ;N 
zTe 2
z 1
d(z)  k p d(z) z  1
zTe d
zTe
d(z)  k p (z)
k  k 1 z  1 d
dk  k p d 1
Te zTe N
z  1Nd
d(z)  k p (z)
zNTe  z  1d

z(NTe  d )  d d(z)  kpNd z  1(z)


Université de Mons 439
Au niveau du terme « dérivée »
 1
t
d(t) 

u(t)  k p (t)   (t)dt  d
 i 0 dt 

 1   1 pd 
U(p)  k p  1   pd (p) U(p)  k p  1   (p)
 p i   pi 1  p 2 d 

k  k 1
dk  k p d z(NTe  d )  d d(z)  kpNd z  1(z)
Te
(NTe  d )dk 1  ddk  kpNd (k 1  k )

d k pNd
dk 1  dk  (k  1  k )
NTe  d NTe  d

d k pNd
dk  dk 1  (k  k 1 )
d  NTe d  NTe

Université de Mons 440


→ Contrôleur industriel

Implantation des PID de façon parallèle

 1
t
d(t) 

u(t)  k p (t)   (t)dt  d
 i 0 dt 

uk  pk  ik  dk

k  k 1
dk  k p d
pk  k p  k Te
1
ou, si N 
2
d k pNd
dk  dk 1  (k  k 1 )
d  NTe d  NTe
kp
ik  ik 1  Te k
i
Université de Mons 441
Avec la transposition « série-parallèle »

1  pTi 1  pTd  1 pd 


Csérie  Gc Cparallèle  Kp  1   
pTi 1  pTd  pi 1  p2d 

  (1  )Td 
Ti  i i  1 
  T 
  Ti 
T
 d   
   
Gc d  Td  1
 
  1 (1   )Td 
  
  Ti 
 Gc
 p
K  i
 Ti
 Td
 2 
 d

+ possibilité d’insertion des « améliorations » du PID classique (anti windup;


limitation de l’action dérivée…)
Université de Mons 442
Exemple récapitulatif
Système 3 réservoirs identiques

Université de Mons 443


Procédé
R(z) {uk} u(t) 1
y(t)
+ C(z) CNA 7,146 (1  298p)3
-
{vk} v(t)
CAN Fg H=1

A temps continu : courbe de Black-Nichols (avant et après correction) + réponse


indicielle BF

Université de Mons 444


Caractéristiques du PID choisi

Gc  0,136

Td  Ti  369s
  0,1

BPBF  6,82 10 4 Hz
 fe  30 * BPBF  0,02Hz
 Te  50s

Université de Mons 445


Calcul du PID à temps discret et simulation de la réponse indicielle BF
- discrétisation avant
- discrétisation arrière
- approximation de Tustin
- matching « pôles et zéros » + correction du gain
+ comparaison par rapport au temps continu

Université de Mons 446


Comparaison des courbes de Bode des PID obtenus
- discrétisation avant
- discrétisation arrière
- approximation de Tustin
- matching « pôles et zéros » + correction du gain
+ à temps continu

Université de Mons 447


Comparaison des commandes appliquées
- discrétisation avant
- discrétisation arrière
- approximation de Tustin
- matching « pôles et zéros » + correction du gain
+ à temps continu

Université de Mons 448


Autre approche: dimensionnement du contrôleur sur base de

T
 j e
HG1G2 e 2  HG1G2e  j25 puis discrétisation par Tustin

Gc  0,124

Td  Ti  375s
  0,1

1  p375 1  p375
CPID  0,124
p375 1  p37,5
2 z 1
p
50 z  1

0,124 800z  700 800z  700


C d,PID 
375 2(z  1) 125z  25

Comparaison
-temps continu
- temps discret + Tustin
Université de Mons 449
Comparaison des commandes appliquées
- À temps continu
- À temps discret (calcul avec Te/2 + Tustin)

Université de Mons 450


Passage au schéma parallèle
T
 j e
HG1G2 e 2  HG1G2e  j25 puis discrétisation par Tustin

Gc  0,124
 1  p375 1  p375
Td  Ti  375s CPID  0,124
  0,1 p375 1  p37,5

  (1  )Td 
 i i  1 
  T   712,5
  Ti 
  
  
d  Td  1
    159,9
  (1  )Td 
  1  
  Ti 
 Gc
 p
K  i  0,236
 Ti
 Td
 2   0,234
  d
Université de Mons 451
i  712,5s u(z)  p(z)  i(z)  d(z)
  159,9s
 d avec p(z)  kp (z)
Kp  0,236 k p zTe
 i(z)  (z)
N 
1
 4 ,27 i z  1
 2 z  1Nd
d(z)  k p (z)
zNTe  z  1d

Comparaison
-temps continu
- temps discret parallèle

Université de Mons 452


Comparaison des commandes appliquées
- À temps continu
- À temps discret parallèle (calcul avec Te/2 + Tustin)

Université de Mons 453

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