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UNIVERSITE MOHAMMED PREMIER ‫جامعة محمد األول‬

Ecole Nationale des Sciences Appliquées (ENSA)Oujda ‫المدرسة الوطنية للعلوم التطبيقية‬
‫وجدة‬

TD n°6 :Automatique
Précision des systèmes asservis
3ème G.E Année 2020-2021
Exercice 1 :
Un système asservi peut être représenté par le schéma fonctionnel suivant :

Pour les 4 systèmes suivants, déterminer la classe et prévoir les erreurs en sortie pour les 3 entrées
standards :
1+0.2𝑝 1
Système 1 : 𝐻(𝑝) = 100 Système 2: 𝐻(𝑝) = 2 (1+0.2𝑝)(1+0.03𝑝)
𝑝(1+0.03𝑝)
𝑝(1+0.2𝑝) 1+0.007𝑝
Système 3 : 𝐻 (𝑝) = 25 Système 4: 𝐻(𝑝) = 100 𝑝(1+0.2𝑝+0.007𝑝2)
𝑝3 (1+0.008𝑝)
Exercice 2 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :
K
G ( p) = avec K> 0
(10 p + 1)3
1. Déterminer la condition sur K de manière à obtenir une marge de phase supérieure ou égale à 45°.
2. En déduire le temps de montée minimal que l’on pourra obtenir en plaçant ce système dans une
boucle à retour unitaire.
3. En déduire l’erreur statique.
3
On donne : 𝑡𝑚 ≈ 𝜔
0𝑑𝐵

Exercice 3 :
Soit un système dont la fonction de transfert en boucle ouverte G(p) est définie par :
K
G ( p) = avec K> 0
p(10 p + 1)
2

On place ce système dans une boucle fermée à retour unitaire.


1. Calculer l’erreur de position du système en boucle fermée.
2. Déterminer la valeur de K qui permet d’obtenir un temps de montée t m = 0.2 s
3. Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K. Conclure.

Exercice 4 :
Calculez le gain statique en BF et les erreurs en régime permanent (en BF) pour une entrée en échelon et en
rampe pour les systèmes suivants :

A. EL MEHDI
Exercice 5 :
Soit le système asservi ci-contre :
a. Calculez l'erreur statique 𝜀∞ pour
∏ (1+𝜏 𝑝)
une entrée en échelon E(p) .𝐺𝑖 (𝑝) = 𝐾𝑖 ∏ 𝑗(1+𝜏𝑖𝑗 𝑝)
𝑘 𝑖𝑘

b. On suppose qu'une perturbation R(p) existe


entre 𝐺1 (𝑝)et 𝐺2 (𝑝)
Calculez 𝜀∞ pour une perturbation en échelon
R(p), le système étant en régime établi d'un
échelon d'amplitudeE0 sur l'entrée E(p)

c. Le système est maintenant :

Calculez et  dans les mêmes conditions que pour la question b). Conclusion.

Exercice 6
Soit le schéma-bloc d’un système asservi de la figure ci-dessous où e(t) est l’entrée et b(t)
une perturbation mesurable.

Calculer pour les deux cas ci-dessous la valeur de l’erreur statique


1. e(t)=u(t) et b(t)=0
2. e(t)=0 et b(t)=u(t)

A. EL MEHDI