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Rapport de Projet de fin d’études Licence Option : Automatique

AUTOMATISATION D’UNE CHAINE DE PRODUCTION


Proposé et Dirigé par Mr: Katir Abdelfatah (1)

Laarab smail (2),Mezhoud rima(3), Mahloul sabrina(4), Zouaoui mahie ddine . (5)

(1)
Enseignant au Département Electromécanique –Université de Bordj Bou Arréridj
(2)
Licence Electromécanique – Electromécanique – Université de Bordj Bou Arréridj
(3)
Licence Electromécanique – Electromécanique – Université de Bordj Bou Arréridj

Résumé : Ce mémoire présente une méthodologie générale sur l’automatisation et la simulation d’un système
industriel. Il a été question d’une étude détaillée sur une chaine pilote pour la déplacent et placent des objets
à l'emplacement souhaité, le programme élaboré avec le logiciel AUTOMGEN permet, une fois transféré
dans l’automate de gérer le fonctionnement de la station.
Mots clés : Système automatisé, API, Automgen, ITS PLC, Chaine de production.

1. INTRODUCTION :
Avec le développement technologique et l’intensité de la concurrence dans l’industrie,
l’automatisation des chaines de production est devenu une nécessité dans le monde de l’industrie, et cela
dans le but d’améliorer les performances des systèmes, et de garantir la satisfaction des clients. Son but
prééminent est de réduire l’intervention humaine et d’augmenter la productivité du travail.
Pour cela les automates programmables industrielles (API) sont utilisés dans tous les secteurs
industriel Les premiers automates programmables ont été introduits en 1969 aux Etats unis pour
satisfaire aux besoins de l’industrie automobile.
Le but recherché était de remplacer les armoires à relais utilisées pour l’automatisation des chaînes de
fabrication par les équipements moins coûteux et surtout plus faciles à modifier et commande des
machines ou des chaînes de production destinée notamment aux industries lourdes (automobile,
logistique et manutention…) aux industries légères (emballage, remplissage).
L'objectif essentiel de ce projet est d'automatiser une chaine de production à l’aide d’un robot pic and
place par l’utilisation de programme autogène.
Ce projet nous permet de mettre en pratique le maximum de connaissances théoriques, automatiques,
informatiques et électroniques pour acquérir les outils et les méthodes nécessaires afin de gérer de façon
optimale un projet d’automatisme d’une chaine de production industrielle

2. AUTOMAT PROGRAMMABLE INDUSTRIEL (API)


2.1 Définition :
Un automate programmable industriel ou API(A :automate p :programmable I : industriel) est un
dispositif électronique programmable destiné à automatiser des processus tels que la commande de
machines au sein d'une usine et à piloter des robots industriels par exemple.
2.2 Principe et fonctionnement de l'automate programmable :
L'automate programmable reçoit des données par ses entrées, celles-ci sont ensuite traitées par un
programme défini, le résultat obtenu étant délivré par ses sorties. Ce cycle de traitement est toujours le
même, quel que soit le programme, néanmoins le temps d'un cycle d'API varie selon la taille du
programme et la puissance de l'automate. [1]
2.3 Les éléments principaux d’un API :
Un automate programmable industriel se compose de quatre unités principales :
- D'interfaces d’entrées et de sorties.
- De modules de communication.
- D’un module d’alimentation.
- Une unité de traitement (Microprocesseur + Mémoire) c’est le cœur de l’API,
elle comprend :
* Le processeur qui effectue les opérations logiques, de temporisation, de comptage ou de calcul.
* La mémoire, qui se compose :
- D’une zone de mémoire programme : dans la phase d’étude et de mise au point, cette mémoire doit être
reprogrammable. Et dans la phase d’exploitation
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la mémoire doit être sauvegardée par batterie ou non volatile (EEPROM,Flash).


- D’une zone de mémoire de données : Pour sauvegarder l’état des E/S, compteurs, variables internes…

Figure 1 : représentation l’Automat programmable

2.4 QUEL EST LT ROLE D’UN AUTOMATE ?


Nommé Programmable Logic Controller, ou PLC en anglais, l'automate programmable est un dispositif
similaire à un ordinateur,ayant des entrées et des sorties, utilisé pour automatiser des processus comme la
commande des machines sur une ligne de montage dans une usine
.
2.5 LES AVANTAGES DE L’AUTOMATISATION :
• La réduction des coûts de production : un retour sur investissement rapide permet de compenser les
coûts initiaux d’installation.
• L’optimisation des temps de cycle des pièces : une ligne de production allégée est cruciale dans tout
effort visant à en accroître l’efficacité. Les robots peuvent fonctionner plus longtemps et plus rapidement,
ce qui augmente les taux de production
• L’amélioration de la qualité et de la fiabilité : les tâches effectuées dans une ligne de production
automatisée sont précises et reproductibles à l’identique, ce qui assure que tous les produits sont fabriqués
avec les mêmes spécifications et qu’ils auront la même qualité. Les réparations sont espacées et peu
nombreuses.
• Une meilleure utilisation de l’espace au sein de l’unité de production : l’automatisant des équipements et
des machines intégrés dans votre ligne de production pourra vous faire gagner beaucoup d’espace et vous
permettra de rendre le flux du processus plus efficace.
• La réduction des déchets : les robots sont si précis qu’ils peuvent économiser de la matière première, ce
qui diminue les coûts de traitement des déchets.
• La préservation des emplois locaux : au lieu de délocaliser votre production vers des pays « low cost »
en termes de main-d’œuvre, vous pouvez intégrer l’automatisation dans quelques étapes clés du processus
de la production où, par exemple, la précision d’un robot est essentielle. Cela vous permettra d’accroître
la qualité de vos produits et d’augmenter vos marges de profit afin que vous puissiez garder votre
entreprise dans son emplacement actuel.
• Demeurer compétitif : la réduction des délais de livraison et les coûts de production sont des éléments
qui attirent les clients. L’automatisation permet, justement, d’attendre un rapport qualité/prix très
avantageux.

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2.6 LES INCONVENIENT DU L’AUTOMATISATION :


• L'automatisation aboutira à l'asservissement de l'être humain par une machine. L'automatisation tend à
transférer les compétences requises pour effectuer le travail d'opérateurs humains à des machines. Cela
réduit ainsi le besoin de main-d'œuvre qualifiée. Le travail manuel laissé par l’automatisation nécessite
des compétences moindres et implique généralement des tâches plus modestes ( par exemple , charger et
décharger une partie du travail, changer d’outils, retirer des puces, etc.). En ce sens, l’automatisation tend
à déclasser le travail en usine.
• Il y aura une réduction de la population active, avec pour résultat un chômage. Il est logique de soutenir
que l’effet immédiat de l’automatisation sera de réduire le besoin de main-d’œuvre humaine, en déplaçant
ainsi les travailleurs.
• L'automatisation réduira le pouvoir d'achat. À mesure que les machines remplacent les travailleurs et
que ces travailleurs rejoignent les rangs des chômeurs, ils ne recevront pas les salaires nécessaires pour
acheter les produits apportés par l'automatisation. Les marchés seront saturés de produits que les gens ne
peuvent se permettre d'acheter. Les stocks vont augmenter. La production va s'arrêter. Le chômage
atteindra des proportions épidémiques et le résultat sera une dépression économique massive.
2.7 QUELLE EST LA DIFF2RENCE ENTRE UN ROBOT ET UN AUTOMATE ?
Les automates existant bien avant les robots, étaient plus limités et ne perçoivent pas leur
environnement ni n'ont pas un comportement intelligent, leur programmation est très primaire. Ce sont
les seules différences avec les robots. Les robots industriels seraient plutôt proches des automates.[2]

3. LOGICIEL ITS PLC (ATG) :


3 .1 DEFINITION:
ITS PLC ATG est un logiciel éducatif développé par Real Games. Il est adapté à l’apprentissage de la
programmation des Automates Programmables Industriels (API). Basé sur les dernières technologies
informatiques, ITS PLC permet de former les apprenants aux API au moyen de Parties Opératives (PO)
simulées. Les environnements virtuels proposés n’ont jamais été aussi réels grâce d’une part à une totale
interactivité, et d’autre part à l’hyper réalisme des animations graphiques 3D en temps réel, des
dynamiques et des sons. Le résultat est un environnement simulé composé de plusieurs systè-mes très
réalistes pouvant être connectées à un API, bien réel. [2]
3 .2 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT :
ITS PLC propose 5 systèmes virtuels pour la formation et l’entraînement à la programmation des API.
Chaque PO est une simulation graphique d’un système industriel incluant ses capteurs et ses action-neurs
permettant ainsi à un API de le piloter. L’objectif pour l’apprenant est donc de programmer l’API de fa-
çon à commander chaque PO virtuelle comme s’il s’agissait d’un système réel. Les informations sont
échangées entre l’API et la PO virtuelle au moyen d’un module USB d’acquisition de données TOR
disposant de 16 entrées et de 16 entrées (cf. figure 2). Cette solution a l’avantage d’obtenir un temps de
scrutation des entrées de l’ordre de 16ms. Le logiciel ITS PLC est fourni avec le module d’E/S TOR USB
de la société ADVAN-TECH.
3 .4 CARACTERISTIQUES PRINCIPALES :
• Cinq plantes virtuelles dans un paquet
• Plantes virtuelles haute qualité et haute réalité
• Moteur physique temps réel
• Son 3D dynamique
• Caméras prédéfinies
• Très interactif
• Simulation d'échecs
• Licence Sigle disponible
• Licence de site disponible (licence réseau)
•Types de licence: clé d'activation ou clé matérielle (USB)
3.5 Les 5 PO virtuelles proposées :
• Système de tri de caisses
• Système « batch » de mélange
• Palettiseur
• Robot « Pick & Place »
• Magasin automatisé

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Figure 2 : les éléments de l’ITS PLC

4. Pick and Place :


4.1 DEFINITION :
Les systèmes Pick and Place sont des manipulateurs qui soulèvent, déplacent et placent des objets à
l'emplacement souhaité. Ils sont guidés manuellement dans les directions X et Y pour placer l'objet. Les
ajustements fins sont effectués avec des vis micrométriques. Il existe de nombreux types de systèmes pick
and place. Les exemples incluent les systèmes de manutention portables, les manipulateurs industriels, les
manipulateurs robotisés, les systèmes automatisés de manutention, les systèmes de manutention à
l'échelle de l'usine et les machines de préparation. Un système de manutention portable avec rouleaux,
roulettes ou roues peut être facilement déplacé d'un endroit à un autre. Un manipulateur industriel est un
appareil robuste pour déplacer et positionner des produits, des outils et des matériaux dans des paramètres
d'usine. Un manipulateur robot pick and place peut être utilisé pour ramasser les pièces et les regrouper de
manière ordonnée pour former un emballage final. Un système de manutention automatisé nécessite peu
d'intervention de la part de l'opérateur et offre une productivité et une efficacité maximales. Les systèmes
de manutention de matériaux à l'échelle de l'usine sont des systèmes de tri sélectif volumineux,
complexes et relativement coûteux. Une machine pick and place plus élémentaire peut convenir à des
applications à petite échelle. [3]
4.2 LES CARACTERISTIQUE DU ROBOT PICK AND PLACE :
La plupart des applications pick and place peuvent être exécutées de manière autonome par le bras de
robot UR, ce qui en fait un robot pick and place parfait.
• Augmentez la productivité et la flexibilité avec Universel Robots pick and place robots. Il faut des
capacités surhumaines pour répéter le même mouvement encore et encore pendant plusieurs heures avec
exactement la même précision. C'est pourquoi la répétabilité du robot UR de +/- 0,1 mm est parfaite pour
automatiser la manipulation de précision rapide.
• En raison de leur taille réduite et de leur conception de robot légère, les robots de sélection Universal
Robots peuvent être facilement déployés dans des applications dans des conditions d’espace restreint.
• Une programmation facile et un temps d'installation moyen rapide rendent les bras de robot Universal
Robots idéaux même pour les productions de petit volume, où réorganiser des installations de grande
taille ne serait pas rentable.
• Le déplacement du robot pick-and-place vers de nouveaux processus est simple et rapide. Vous disposez
ainsi de l'agilité nécessaire pour automatiser presque toutes les tâches manuelles, y compris celles
comportant de petits lots ou des changements rapides. Le robot est capable de réutiliser des programmes
pour des tâches récurrentes.

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• Tous les bras de robot Universal Robots sont certifiés IP-54. Ils auront besoin de protection lorsqu'ils
travaillent dans des environnements liquides corrosifs.
4.3 OBJECTIF DU CETTE ROBOT :
• ranger des piéces métaliques dans des boites en utilisant un manipulateur 3axes

Figure 3: le système robot pick and place

5. Automgene :
5.1 DEFINITION :
Automgen est la référence des logiciels d'automatismes universels. Créé il y a 30 ans, ce logiciel n'a
cessé d'évoluer pour tirer partie des dernières technologies disponibles..
Automgène permet la création de programmes avec des langages normalisés (norme CEI-1131-3,
SySML), la simulation des programmes sur PC, la génération et le téléchargement du code pour des
automates programmables ou autres cibles (Arduino, PIC, etc.). Automgen permet également
la création d'applications de supervision locale ou sur Internet ainsi que des sumulation 3D . En option
(ajout de f- Automsim : ajoute les fonctionnalités d'Automsim Premium,
- Automlab : ajoute la simulation numérique (type Matlab/Simulink).
- onctionnalités directement utilisables dans AUTOMGEN.
- Automdaq : ajoute l'acquisition et le traitement du signal (type Labview).
- Pack SysML : ajoute le langage SysML. [4]
5.2 CONFIGURATION AUTOMGEN AVEC ITC PLC ATG :
5.2.COMMENT CELA FONCTIONNE :
ITS PLC propose cinq systèmes virtuels pour la formation et l’entraînement à la programmation des API.
Chaque système est une simulation graphique d’une partie opérative industrielle incluant ses capteurs et
ses actionneurs permettant ainsi à un API de le piloter.
L’objectif est d’utiliser AUTOMGEN pour programmer la commande de chaque système virtuel
comme s’il s’agissait d’un système réel. ITS PLC ATG Edition et AUTOMGEN échangent les données
au moyen d’une connexion TCP. Echange des données entre ITS PLC ATG Edition et AUTOMGEN.
5.2.2 CONFIGURATION AUTOMGEN :
ITS PLC et AUTOMGEN échangent les données au travers une connexion TCP. Pour configurer
correctement AUTOMGEN pour permettre la communication avec ITS PLC, veuillez SVP suivre les
étapes suivantes :
• Double cliquer sur Configuration / Post-processeurs / PC / Drivers d’E/S
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• Sélectionner le driver tcp-ip client dans la liste des drivers disponibles puis cliquer sur Ajouter
• Double cliquer sur tcp/ip client dans la liste des driver(s) utilisé(s) par l’exécuteur PC
• Indiquer le nom du serveur ou l’adresse IP où ITS PLC est lancé, Si ITS PLC et AUTOMGEN tournent
sur le même ordinateur, vous pouvez utiliser localhost (ou 127.0.0.1) comme nom de server.
• ITS PLC est configuré pour utiliser le port numéro 4000 choisi par défaut par AUTOMGEN. Si vous
désirez utiliser un autre numéro de port, vous devez le changer dans AUTOMGEN et ITS PLC. Pour
modifier le numéro de port dans ITS PLC, veuillez éditer le fichier texte “ITS.PLC.ATG.exe.config” et
changer le numéro de port sous la balise « Port »
• Indiquez 16 comme nombre d’entrées TOR à lire depuis ITS PLC
• Indiquez 10 comme nombre de sorties TOR à écrire vers ITS PLC [5]

6. Modélisation du processus du Pick and Place :


Le processus de la station de Pick and Place est modélisé en séquences par l’outil automgén,afin de
représenter toutes les étapes et les conditions de transition nécessaires l’opération de Pick and Place et
ensuite de pouvoir programmer ces étapes dans le logiciel automgen

6.1 PICK AND PLACE DESCRIPTION DU SYSTEME :


l'objectif est de placer des pièces à l'intérieur de boîtes à l'aide d'un manipulateur à trois axes

Figure 4: le principe de fonctionnement de robot pick and place

Figure 5 : les 3 types des pièces différentes et une boîte

Ce système pick & place est composé d’une baie d’entrée / sortie composée de pièces métalliques, d’une
manipulateur d'axe et une baie d'entrée / sortie de boîtes.
Les boîtes sont transportées par un tapis roulant (A), de la baie d’entrée au tapis roulant
(B) qui positionne les boîtes dans la zone de placement. La bande transporteuse (C) transportepièces
fournies au hasard. Il existe trois types de pièces, qui sont détectées par unsystème de vision (D).
Le manipulateur à trois axes (F, G, H) sélectionne les pièces à l’aide d’unpince magnétique (I) et les
place dans la boîte précédemment positionnée. Le chargé
les boîtes sont ensuite transportées vers le tapis roulant de sortie automatique (J). Le non sélectionné
les pièces sont acheminées par la rampe de sortie (E).

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Figure 6 : Positions possibles du manipulateur dans le plan horizontal

6.2 LES ENTREES/SORTIES DE PROGRAMME :


après étude des entrées sorties sur automgen en a dénombrée les ordres de sorties de commandes des
capteurs et des moteurs plus les informations d’entrées qui reflète l’état du système lors de l’opération
pick and place :
6.2.1 LES ENTREES DE SYSTEME (LES CAPTEURS) :

Figure 7 : les entrées et les adresses de système pick & place (Automgen)

6.2.2 LeS SORTIES DE SYSTEME (LES ACTIONNEUR) :

Figure 8 : Les sorties et les adresses de système pick & place (Automgen)
7. SIMULATION DU PROJET :
7.1 SIMULATION SOUS AUTOMGEN :
Dans le logiciel Automgen , on peut permet de tester et d’exécuter le programme utilisateur
Automgen via un automate programmable simulé (virtuel).Le Its plc permet aussi de détecter des erreurs
logiques de configurations ou de programmations
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7.2 OUVERTURE ET CONFIGURATION DU ITS PLC :


Une fois ITS PLC Professional Edition démarré, le menu principal s’affiche. Cliquez sur Systèmes pour
accéder au menu Système ou sur Options pour accéder au menu Options.
Dans le menu Système, sélectionnez le système PICK AND PLACE et cliquez sur Lancer.
le système peuvent être contrôlé en mode manuel par l'utilisateur ou en mode automatique par
l'automate. En mode manuel, l'utilisateur agit en tant que contrôleur système afin de se familiariser avec
le processus de fonctionnement des systèmes. En mode automatique, l’API est le contrôleur système.

7.3 CHARGEMENT DU PROGRAMME :


Avant le chargement, on doit sélectionner le bloc qui contient le programme. Le chargement se fait, en
appuyant sur l’icône qui se trouve dans la barre d’outils de AUTOMGEN . Cette action permet de
charger le programme dans la CPU pour son exécution.
7.4 ACTIVER LA SIMULATION :
Pour activer la simulation automatique, on clique sur l’icône Manuel/Auto qui se trouve dans la barre
d’outils de contrôler ITS PLC.

Figure 7 : représentions les E/S et le mode manuel/auto et la panne de command de its plc

8 . PROGRAMATION DE CE SYSTEM :

Figure8 : Partie du programme avec l’Auromgen et le simulation 1

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Figure8 : Partie du programme avec l’Auromgen et le simulation 2

Figure8 : Partie du programme avec l’Auromgen et le simulation 3

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9 . Conclusion
Durant l’étude de ce projet nous avons essayé de réaliser un système automatisé de qualité répondant
à toutes les exigences du cahier des charges. Surtout lorsqu'on sait que l’automatisation est devenue une
procédure très important pour garantir la qualité, améliorer la productivité.
Notre projet a pour but de développer, concevoir et mettre en œuvre une solution d'automatiser un robot
pick and place qui ranger des piéces métalliques dans des boites .
Après avoir représenté la structure générale de notre système et leurs différentes parties qui le
composent, la modélisation de ces taches ont été définies par la représentation automgen .

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

[1] A. Simon, « Automates programmables industriels Niveau 1


[2] Document Siemens, « Automate programmable S7-300,
[3] caractéristiques électriques et techniques des CPU SIMATIC,» Edition Siemens, 2001
[4] User guide RV12-ITS PLC professionnel édition.
[5] Guide automgen http://www.irai.com/a8/ma8_e.pdf
[6] http://www.coursmaroc-ayochti.com –td 3

ANNEXES

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