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TP Auro4 GE1 (2008/2009)

L. Adouane et T. Chateau Polytech'Clermont-Ferrand - GE1


Travaux pratiques d’automatique Auro4,
2008-2009

Introduction
Ce document est destiné aux étudiants du département Génie Électrique
de Polytech’Clermont-Ferrand et présente le fonctionnement des séances de
travaux pratiques, ainsi que les procédures de contrôle de connaissances.
Les TPs sont divisés en 3 séances, suivis d’une séance d’examen. Ils
portent sur des applications abordées lors des cours d’automatique Auro1-2.
Il est donc recommandé aux étudiants de se munir de leurs cours lors des
séances.
Le contenu des Tps se divise en trois séances :
1. un tp portant sur l’étude des correcteurs numériques en simulation,
2. un tp portant sur l’étude des correcteurs de type placement de pôles
en simulation,
3. un tp portant sur la synthèse d’un correcteur numérique et d’un cor-
recteur de type placement de pôles sur un procédé réel.

1 Compte rendu
Avant le début de chaque séance, le TP doit être préparé. Un compte
rendu doit être impérativement remis à l’enseignant à la fin de chaque séance.
Ce dernier devra être rédigé en suivant le modèle de ce document. Il devra
comporter, entre autres :
– Le numéro du TP, titre et nom des étudiants,
– Une introduction et une conclusion,
– Les figures devront être numérotées (afin d’y faire référence dans le
texte) et comporter une légende. Toute figure non commentée sera
considérée fausse.

1
Lors de l’analyse d’un système asservi corrigé, il est indispensable de relever
et commenter les quatre signaux suivants : la consigne, l’erreur, la commande
et la sortie du système. L’oubli d’une seule de ces quatre courbes impliquera
une analyse incomplète du système.

2 Notation
La note finale est divisée en 3 partie :
1. une partie prenant en compte le comportement oral de l’étudiant durant
le TP,
2. une partie portant sur les compte-rendus,
3. une note de contrôle final, attribuée pendant la dernière séance. Il s’agit
d’un oral d’environ 15min. Chaque binôme sera interrogé sur l’ensemble
des TPs effectués.

3 Conclusion
Tout compte rendu doit contenir une conclusion dans de laquelle les prin-
cipaux points du Tp sont rappelés, ainsi que les éventuelles difficultés tech-
niques ou théoriques rencontrées.

2

   

  
     

 

 
 
                
        
  
     
  
    
 

   
    
          
   
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1 ωn2
G(p) = =
1 + 2ξ ωpn + p2
2
(p − p1 )(p − p∗1 )
ωn

 p1 = ωn (−ξ ± j 1 − ξ 2)
  
             

    
       0    12
 
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 z1  z1∗  


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4 Te /   )*

   
  
 
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D 
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    /
02 D = 25%  tm = 10Te
02 D ≈ 0%  tm = 5Te
6 
 
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 "    "  G1 (z)  G2 (z)       
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z0 = 0.1   z0 = 0.7     G2 (z) 6 

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z0     
   -
 
p0 /
B(z) (1 − z0 z −1 )
G(z) =
A(z) (1 − p0 z −1 )
 p0 = z0 + ε

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    ,  z0    3  
 
 
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 0)  )     
 |z| = 12
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  G2 (z)    *   
 ,  
 z0 = 0.7
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     ,    
- C(z) = 1 − p0z−1 
 
G2 (z)
G2c (z) =
C(z)
6    z0 = 0.7  p0 = 0.71 6 
 
 "       
  
 
-    A.C  6 
  
  "  
 
9 6        z0 = 1.2 0,  
2  p0 = 1.1 6 
 
       
: 8&      "   z0    p0 = z0 = 1.2 6 

    


   
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  2
 
 
 "  B/A 
    R/S 
 
 

r(t) u(t) y(t)


 R/S B/A

−1 −2 −1 −2
4 R
S
=
r0 + r1 z + r2 z
−1 −1
(1 − z )(1 + s z ) A
 B
=
b1 z + b2 z
1 + a z −1 + a −2
1 1 2z

  ?    )          

 



6        
  
 "    "  *

 
.   /
B 0.4z −1 + 0.8z −2
[B0 G](z) =
A
=
1 − 1.7z −1 + 0.72z −2
 Te = 25ms
 '   
 "    "     
       )  /
B(z)
HBF (z) =
B(z) + A(z)
! 6 
    

    
     6   

  
  
   .  -
 
 "  

9 '   
        
 .      "  
 "    
 "    /
BR BR
HBF (z) =
AS + BR
=
P
02
:   
 
     ;   
- P (z) .  /
P (z) = 1 + p1 z −1 + p2 z −2

  
           175ms   
  
   


   
 9    

   

1 '   
 
  P = AS + BR      
 ;  

- R  S  "   A B  P   
)     

  
   
 "   
 
   M /
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 1
⎜ p1 ⎟ ⎜ s1 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ p2 ⎟ = M. ⎜ r0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ r1 ⎠
0 r2

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  ;  s1 r0 r1  r2   )

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- R  S 
  
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- B    6 
  

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 " 
  /
P (1) B
HBF (z) = .
B(1) P
 P = AS + BR 0!2
 8
 
)  3   P (1)  B(1)
! 5 
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   .   0   
 
  022 6 
 
    

 
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r(t) u(t) y(t)



T 1/S B/A

 ! ?    )      #$%


'   
 
  0!2 
    T (z) = B(1)
P (1)
    S(1) = 0 0
S = (1 − z )(1 + s1 z )2 
  T (z) = R(1)
−1 −1

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- R S  T . )  
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  "   
1 B 

 
     
 "    "  B/A    
  
      C

  
    
$  F (p)
 "    "  )          .   /
1
F (p) = p2
1 + 2ξ ωpn + 2
ωn

ξ    




  
ωn  
      
 5  
 S1(t) 0      *
 )
  2 
  /
e−ξωn t 
ξ
S1 (t) = 1 −  cos ωn t 1 − ξ 2 − α  tan(α) = 
1−ξ 2 1 − ξ2
! 5  
 D   
 
  /

πξ
D = exp − 
1 − ξ2
5   D = f (ξ)    .  9
9 5           /
π
tm = 
ωn 1 − ξ 2
: 5     1D )   " 
   

)

  
  .  :
1 5      
    

    /

ωa = ωn 1 − ξ2

7 5     


 E 
   ξ < 1 
  
   /
1 ωn2
F (p) = =
1 + 2ξ ωpn + p2
2
(p − p1 )(p − p∗1 )
ωn

p1 = ωn(−ξ ± j 1 − ξ 2)
            
    
)   -

z1  z1∗ 
   /

z1 = ep1 Te

   
 1    

   

D(%)
100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0 ξ
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

 9 ?       
           " 
 ;  )   ξ

30

25

20

15
ω n te ω n tm

10

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0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 ξ

 : ? %   tm   )


 te  "   ;  ) 
  ξ

   
 7    

   

  
  
 

  


 
  
      
  
 

 
          
 
  
     
   
  
   

        
       
    

 

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A  B 
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u(t)
r(t) Bm
Am
T  1/S z −d B
A
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z −d B
P

B
z −d B(1)

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z −d A B(1)
m

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 "  z−d !
d  *  dTe +
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A  B   " 
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A(z) = 1 + a1 z −1 + a2 z −2 + · · · + an z −n
B(z) = b1 z −1 + b2 z −2 + · · · + bm z −m
#  $ P
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   ,
P = 1 + p1 z −1 + p2 z −2 + · · ·
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"      w(z) *

  

   +  
 y(z) 
   ,
y(z) AS AS
= =
w(z) AS + z −d BR P
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   %) 

$
    
 $ P (z) -
 
   
0 

 $
R(z) 
S(z) %
 ,

R(z) = r0 + r1 z −1 + r2 z −2 + · · · + rr z −r  S(z) = 1 + s1 z−1 + s2z−2 + · · · + ss z−s


 

"     
! ,
P = AS + z −d BR
           " 
! ,
⎛ ⎞
1
⎜ ⎟s1
⎛ ⎞ ⎜ ⎟
⎜ ⎟s2
1 ⎜ ⎟
⎜ p1 ⎟ ⎜  ⎟ ⎧

⎜ p2



⎜  ⎟
⎟ ⎨ r = (R)
⎜ ⎟ = M. ⎜ s
⎜ s ⎟
⎟ ! s = (S)
⎜  ⎟ ⎩
⎝  ⎠ ⎜ ⎟
⎜ r0 ⎟ p = (P )
⎜ r1 ⎟
pp ⎜ ⎟
⎜  ⎟
⎝  ⎠
rr
1  )

       M 
2         
0 

 $
R  S 
!
      M  3  !  
        M  4
            
 r s  p 
  ,

⎧ ⎪
⎪ a = (A)

⎨ r =a−1 ⎨ b = (z −d B)


s=b−1 ! ⎪ r = (R)
p = b+a−1 ⎪ s = (S)



p = (P )
5 ( 
      !       "     
"   

 %  ,
B 0.4z −1 + 0.8z −2
[B0 G](z) =
A
=
1 − 1.7z −1 + 0.72z −2
  Te = 25ms

   
 /    

   

(
         


1  !  
0 

 $
R  S
     

   
     
ξ = 0.9  ωn = 40rd/s * 
Te = 25ms+ ( 
  "         
 $
R  S 
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8            !       
   * 



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; <=       100ms            *

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y(z) Bm B
= z −d
r(z) Am B(1)
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Bm  Am     

 

  
    50ms   

     
  
*  Te = 25ms+ ( 
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8 (

       

       100ms       


 
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9          B(z) = 0.4z−1 − 0.3z−2      (
! 
   
   

   


;   
 
!
 
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( 
      %  ,

B ⎨ B = z −1 B ∗ = 0.4z −1 − 0.3z −2
B0 G(z) = z −d ! A = 1 − 1.7z −1 + 0.72z −2
A ⎩
d = 0
(
          
   
  
  
 
       @ 
  "     
   B(z)

"  


  
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e+ (t)
u(t)
r(t) Bm
Am
T  1/S z −d B
A
y(t)

z −d−1
P

z −d−1

Bm
z −d−1 A
m

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        = "
  


&      




   $ S(z)    ,



B ∗ = b1 + b2 z −1 + · · · + bm z −m
S=B S ∗ 
! S  = 1 + s1 z −1 + s2 z −2 + · · · + sd z −d
   "     
"       ,
y z −d−1
e+
=
P
! P = AS  + z−d−1R
/ : 
  "       
0 

 $
R S  T
 
Am  Bm    = "
  


"
 



!
,
*+    , ξ = 0.9  ωn = 40rd/s *  Te = 25ms+
*+ 3 
 , ξ = 0.9  ωn = 80rd/s
* + 3
 
2 ?%   
 
 



 
*       .

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G(p) = 567
1 + τp
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Lancer une Simulation

Nouveau model

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     t = τ      A> %   ' +7½ 
    
      *   25ms
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        9 '      *   75ms

    


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   t = 3τ  95%  
 

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