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TP N°2
1. Objectif
L’objectif de ce TP est de comparer deux correcteurs différents, un correcteur
Proportionnel Intégral (PI) et un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID).
2. Cahier des charges
Soit le système linéaire à temps continu représenté par sa fonction de transfert :
1
G( p ) .
( 1 5 p )2
On souhaite introduire ce système dans une boucle de correction afin d’améliorer ses
performances. Le schéma de correction adopté est indiqué sur la figure suivante :
E ( p) ( p ) S ( p)
+ C( p ) G( p )
-
Marge de phase : M Arg T ( j1 ) ( 180 ) Arg T ( j1 ) 180 avec T ( j1 ) 1
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3.1 Synthèse
1) Tracer le lieu de Bode de G( p ) .
2) Déterminer Arg G( j2 ) pour 2 0.4 rad / s .
3) Déterminer lim pour avoir ArgG( jlim ) 135 .
4) Montrer que les spécifications pourront être satisfaites si on impose 0 0.45 rad / s ,
avec T ( j0 ) 1 .
faut que la phase du correcteur soit revenue à 0 dans cette zone. Ainsi le correcteur ne
viendra pas détruire la marge de phase. En imposant à ( Ti )1 d’être inférieur d’au moins une
7) Déterminer la valeur de K qui donne une marge de phase : M 45 et une bande
passante : 0 0.4 rd / s .
3.2 Analyse
Pour Ti 25 s et K 5.4 .
4.1 Préparation
Hatem CHOUCHANE 2
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Ti Td
T1 1 1 4
2 Ti
T T T T
Montrer que C( p ) 0 1 T1 p 1 T2 p , avec T2 i 1 1 4 d
K
et 1 2 .
p 2 Ti Ti 4Td
K
K0 T
i
Dans le plan de Bode, il est plus simple de faire la synthèse en utilisant la forme
factorisée, c’est donc cette forme que nous utiliserons.
4.2 Synthèse
1) Tracer le lieu de Bode de G( p) .
1
5) Prendre 0.08 rad / s (soit une décade du 0 0.8 rad / s ). Choisir T1 en conséquence.
T1
7) Déterminer la valeur de K0 qui donne une marge de phase : M 45 et une bande
passante : 0 0.8 rd / s .
4.3 Analyse
Pour T1 20 s T2 0.5 s et K0 0.79 .
5. Conclusion
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Correcteur
PI PID
Performance
Marge de phase : M ...... ......
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Remarques
Il est possible d'enregistrer le programme dans un fichier M-file et de le faire exécuter
par MATLAB.
En notation anglo-saxonne la variable complexe p est remplacée par s.
Pour plus de renseignements sur l’utilisation de ces fonctions et d’autres fonctions
disponibles sur Matlab, il suffit de taper :>>help nom de la fonction.
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