Atelier Régulation Industrielle ISET de Sousse

TP N°2

Correction par PI et PID

1. Objectif
L’objectif de ce TP est de comparer deux correcteurs différents, un correcteur
Proportionnel Intégral (PI) et un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID).
2. Cahier des charges
Soit le système linéaire à temps continu représenté par sa fonction de transfert :
1
G( p )  .
( 1  5 p )2
On souhaite introduire ce système dans une boucle de correction afin d’améliorer ses
performances. Le schéma de correction adopté est indiqué sur la figure suivante :

E ( p) ( p ) S ( p)
+ C( p ) G( p )
-

Figure 1 : Schéma en boucle fermée

T ( p )  C( p )G( p ) : Fonction de transfert en boucle ouverte.
L’objectif de ce TP est de synthétiser le correcteur C( p ) qui permet l’obtention des
caractéristiques suivantes :
 Marge de phase : M  45 ;

 Bande passante : 0  0.4 rd / s ;

 Erreur statique de position nulle : Lim  ( t )  0 .

t 

Marge de phase : M  Arg T ( j1 )  ( 180 )  Arg T ( j1 )  180 avec T ( j1 )  1

Pour avoir M  45 , il faut que Arg T ( j1 )  135

3. Synthèse d’un correcteur PI

Dans cette 1ére partie, on cherche à mettre en œuvre un correcteur Proportionnel Intégral :
1  Ti p
C( p )  K . L’action intégrale est choisie pour annuler l’erreur statique de position.
Ti p
On peut ajuster la bande passante et la marge de phase avec le gain.

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3.1 Synthèse
1) Tracer le lieu de Bode de G( p ) .
2) Déterminer Arg G( j2 ) pour 2  0.4 rad / s .
3) Déterminer lim pour avoir ArgG( jlim )  135 .

4) Montrer que les spécifications pourront être satisfaites si on impose 0  0.45 rad / s ,

avec T ( j0 )  1 .

5) L’action intégrale agissant en basse fréquence, tout le problème consiste à savoir

1
jusqu’où on peut aller pour placer . Comme on ne veut pas que la phase de G( p ) soit
Ti

touchée autour de 0  0.45 rad / s (puisqu’elle satisfait la contrainte de marge de phase), il

faut que la phase du correcteur soit revenue à 0 dans cette zone. Ainsi le correcteur ne
viendra pas détruire la marge de phase. En imposant à ( Ti )1 d’être inférieur d’au moins une

décade à 0  0.45 rad / s . On choisit ( Ti )1  0.04 rd / s . Déterminer Ti .

6) Pour Ti  25 s . Tracer le lieu de Bode de T ( p ) pour différentes valeurs de K .

7) Déterminer la valeur de K qui donne une marge de phase : M  45 et une bande
passante : 0  0.4 rd / s .

3.2 Analyse
Pour Ti  25 s et K  5.4 .

1) Tracer le lieu de Bode de T ( p ) .

2) Déterminer la marge de phase et la bande passante.
3) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H ( p ) .
4) Tracer la réponse indicielle du système.
5) Déterminer le temps de réponse à 5% , le dépassement D%, le temps de pic TP et l’erreur
statique de position.
4. Synthèse d’un correcteur PID
Dans cette partie, on met en œuvre un correcteur Proportionnel Intégral Dérivé :
 1 
C( p )  K  1   Td p  .
 Ti p 

4.1 Préparation

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 Ti  Td 
T1   1  1  4 

 2 Ti 
 T  T   T T
Montrer que C( p )  0 1  T1 p 1  T2 p  , avec T2  i  1  1  4 d
K
 et  1 2 .

p  2 Ti  Ti  4Td
 K
 K0  T
 i

Dans le plan de Bode, il est plus simple de faire la synthèse en utilisant la forme
factorisée, c’est donc cette forme que nous utiliserons.
4.2 Synthèse
1) Tracer le lieu de Bode de G( p) .

2) Déterminer Arg G( j0 ) pour 0  0.8 rad / s .

3) Pour T2  0.5 s , tracer le lieu de Bode de G( p )* ( 1  T2 p ) .

4) Vérifier que la phase est correcte en 0  0.8 rad / s .

1
5) Prendre 0.08 rad / s (soit une décade du 0  0.8 rad / s ). Choisir T1 en conséquence.
T1

6) Tracer le lieu de Bode de T ( p ) , avec T1  20 s et T2  0.5 s pour différentes valeurs de

K0 .

7) Déterminer la valeur de K0 qui donne une marge de phase : M  45 et une bande

passante : 0  0.8 rd / s .

4.3 Analyse
Pour T1  20 s T2  0.5 s et K0  0.79 .

1) Tracer le lieu de Bode de T ( p ) .

2) Déterminer la marge de phase et la bande passante.
3) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H ( p ) .
4) Tracer la réponse indicielle du système
5) Déterminer :
 le temps de réponse à 5% ;
 le dépassement D% ;
 le temps de pic TP ;
 l’erreur statique de position.

5. Conclusion

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1) Compléter le tableau suivant :

Correcteur
PI PID
Performance
Marge de phase : M ...... ......

Bande passante : 0 ...... ......

Temps de réponse à 5% : t r ...... ......

Dépassement : D% ...... ......

Temps de pic TP ...... ......

Erreur statique de position : Lim  ( t ) ...... ......

t 

2) Comparer les deux correcteurs.

3) Pour appliquer le correcteur à un système physique, à votre avis quelle est la solution la
plus adaptée? Conclure.
6. Quelques fonctions de Matlab
Fonctions Explication
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; Pour éviter d’afficher le résultat.
clc Effacer le contenu de la fenêtre de commandes.
Figure(1) Ouvrir une fenêtre graphique N°1.
num=[bm bm-1 b1 b0] Définir le numérateur et du dénominateur d’une fonction de
den=[an an-1 a1 a0] bm s m  bm1s m1  ........  b1s  b0
transfert : G( s)  .
an s n  an 1s n1  ..........  a1s  a0
g = tf (num, den) Déterminer la fonction de transfert.
step(g) Tracer la réponse indicielle à un échelon unitaire de G(s).
max (step(h)) Déterminer la valeur maximale de la réponse.
h=feedback(t,1,-1) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée.
w=logspace(-3,2,100) Définir un vecteur de pulsation.
bode(g ) Tracer le lieu de Bode de G(s).
margin(g) Tracer le lieu de Bode avec marges.

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Remarques
 Il est possible d'enregistrer le programme dans un fichier M-file et de le faire exécuter
par MATLAB.
 En notation anglo-saxonne la variable complexe p est remplacée par s.
 Pour plus de renseignements sur l’utilisation de ces fonctions et d’autres fonctions
disponibles sur Matlab, il suffit de taper :>>help nom de la fonction.

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