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Université de Bordj Bou Arreridj

Niveau : Master 1 Electromécanique


Semestre : 2
Unité d’enseignement : UEF 1.2.1
Matière 1 : Commande hydraulique et pneumatique
Enseignant responsable du module : Dr. Issam MEGLAOUI
VHS : 45h00 (Cours : 1h30, TD : 1h30) Crédits : 4 Coefficient : 2

Objectifs de l’enseignement :
Permettre à l'étudiant d'acquérir des connaissances sur la conception, le fonctionnement et le calcul des
éléments intervenants dans les systèmes automatisés industriels basés sur les énergies hydraulique et
pneumatique.

Connaissances préalables recommandées :


• Circuits logiques
• Mécanique des fluides
• Machines hydrauliques et pneumatiques.

Année universitaire : 2019-2020


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Dr. MEGHLAOUI Issam Université BBA
Table des matières
Energies hydraulique et pneumatique dans la chaîne fonctionnelle d'un système ............................................................ 3
1.1 Définitions des énergies hydrauliques et pneumatique .................................................................................................. 3
1.1.1 Énergie pneumatique ................................................................................................................................................... 3
1.1.2 Énergie hydraulique ..................................................................................................................................................... 3
1.1.3 Puissance hydraulique et pneumatique .................................................................................................................... 3
1.1.4 Comparatif ...................................................................................................................................................................... 3
1.2 Stockage et alimentation en énergie :................................................................................................................................. 4
1.2.1 Systèmes d’alimentation .............................................................................................................................................. 4
1.2.2 Systèmes de stockage ................................................................................................................................................... 4
1.2.3 Systèmes de conditionnement .................................................................................................................................... 5
1.2.4 Systèmes de sécurité..................................................................................................................................................... 5
1.2.5 Systèmes de mesure...................................................................................................................................................... 6
1.2.6 Exemples......................................................................................................................................................................... 6
1.3 Types des convertisseurs d'énergie .................................................................................................................................... 6
1.3.1 Les vérins........................................................................................................................................................................ 6
1.3.2 Types des vérins............................................................................................................................................................ 7
1.3.3 Moteurs pneumatiques et hydrauliques................................................................................................................... 7
1.3.4 Les pompes ..................................................................................................................................................................... 8
1.4 Distributeurs (modulateurs) d'énergie :............................................................................................................................. 8
1.4.1 Présentation ................................................................................................................................................................... 8
1.4.2 Types et désignation des distributeurs .................................................................................................................... 9
1.5 Schématisation conventionnelle des éléments hydrauliques et pneumatiques ......................................................... 9
Les circuits d’hydraulique industrielle ....................................................................................................................................... 12
2.1 Description générale ............................................................................................................................................................ 12
2.2 Schématisation de circuit hydraulique ............................................................................................................................. 12
2.3 Centrale hydraulique (Constitution) ................................................................................................................................ 13
2.4 Les pompes volumétriques et ces grandeurs associées : .............................................................................................. 14
2.5 Les récepteurs hydrauliques : ............................................................................................................................................. 14
2.6 Les appareils de protection et de régulation :................................................................................................................. 14
2.7 Les huiles, caractéristiques et choix ................................................................................................................................. 15
2.7.1 Huiles minérales .......................................................................................................................................................... 15
2.7.2 Huiles de synthèse ...................................................................................................................................................... 15
Les circuits d’automatismes pneumatiques ............................................................................................................................... 16
3.1 Description ............................................................................................................................................................................. 16
3.2 Constitution et schématisation d’une installation d’air comprimé : .......................................................................... 16
3.3 Les symboles pneumatiques ............................................................................................................................................... 16
3.4 Exemples de circuits ............................................................................................................................................................ 16
Les systèmes automatisés de production (SAP) ...................................................................................................................... 17
4.1 Définition et exemple de système automatisé. ............................................................................................................... 17
4.2 Description d'un système automatisé : ............................................................................................................................. 17
4.2.1 Partie opérative : ......................................................................................................................................................... 17
4.2.2 Parties commande : .................................................................................................................................... 17
4.2.3 Outils de représentation :.......................................................................................................................... 17
Références bibliographiques :..................................................................................................................................... 18

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Chapitre 1. (02 semaines)

Energies hydraulique et pneumatique dans la chaîne fonctionnelle d'un système

1.1 Définitions des énergies hydrauliques et pneumatique


1.1.1 Énergie pneumatique
Le fluide utilisé est de l’air comprimé.
1.1.2 Énergie hydraulique
Le fluide utilisé est une huile hydraulique minérale ou difficilement inflammable (aqueux ou non).
L’unité de pression est le Pascal, noté P.
1 b a r = 105 Pa 106 Pa = 1MPa = 1N =mm2
Le débit d’un fluide est noté Qv. Il s’exprime en m3/s.
1.1.3 Puissance hydraulique et pneumatique
La puissance en Watt s’exprime par : P = Qv. P
1.1.4 Comparatif
Avantage Inconvénients
Énergie – Production : air disponible partout et en – Source d’énergie exigeant un excellent
pneumatique quantité illimitée. conditionnement (filtration). Aucune
impureté, aucune poussière, etc., ne doit
– Transport aisé dans des conduites bon marché.
pénétrer dans le système.
– Matière d’œuvre propre.
– Difficulté d’obtenir des vitesses
– Composants peu coûteux. régulières du fait de la compressibilité de
l’air.
– Possibilité de vitesses et de cadences élevées.
– Forces développées restent relativement
faibles (pression d’utilisation de 3 à 10
bars).
Énergie – Transmission de forces et de couples élevés. – Risques d’accident dus à l’utilisation de
hydraulique pressions élevées dans les systèmes 50 <P
– Une grande souplesse d’utilisation dans de
< 700 bars.
nombreux domaines.
– Fuites qui entraînent une diminution du
– Une très bonne régulation de la vitesse sur les
rendement.
appareils moteurs, du fait de l’incompressibilité
du fluide. – Pertes de charge dues à la circulation de
l’huile dans les tuyauteries.

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– Le démarrage en charge des moteurs – Risques d’incendie dus à l’utilisation
hydrauliques et des vérins. d’une huile hydraulique minérale
inflammable.
– Une augmentation de la longévité des
composants, contrairement aux systèmes – Matériel coûteux dont la maintenance
pneumatiques, où il est nécessaire d’utiliser un est onéreuse du fait du prix de revient
lubrificateur après la filtration de l’air. Les élevé des composants, du remplacement de
systèmes hydrauliques, du fait de la présence de l’huile hydraulique et des filtres.
l’huile, possèdent un excellent moyen de
lubrification.

Les principaux inconvénients de l’air sont résultent de ses propriétés physiques :


• Sa compressibilité ;
• Son échauffement lors de sa compression et son refroidissement en phase de détente ;
• Sa masse volumique variable en fonction de la température.
En première approximation, ces paramètres sont liés par l’équation des gaz parfaits :
Pv /T = cte en notant P la pression du gaz, V son volume et T sa température.
1.2 Stockage et alimentation en énergie :
1.2.1 Systèmes d’alimentation
Pour obtenir de l’énergie pneumatique, on utilise un compresseur. L’énergie hydraulique est obtenue grâce à
des pompes.
Des exemples de pompes seront données ultérieurement. Les pompes ou les compresseurs sont actionnés par
un moteur électrique ou thermique. Dans les systèmes pneumatiques, la circulation d’air se fait généralement en
circuit ouvert. Dans le cas des systèmes hydrauliques, le fluide est en circuit fermé. Cela impose des conditions
sur les constituants des réseaux.

Figure 1-2 Symboles d’une pompe


Figure 1-3 Symboles d’une groupe
Figure 1-1 Symboles d’un moteur à deux sens de rotation et deux
moteur +pompe
sens de flux
1.2.2 Systèmes de stockage
Dans le cas de l’huile, elle peut être stockée à pression atmosphérique dans un réservoir (appelé aussi « bâche
») ou dans un réservoir haute pression. Les compresseurs pneumatiques sont souvent reliés à une cuve qui garde
l’air sous pression.

Figure 1-4 Compresseur 100L – 10 Figure 1-5 Réservoir de 50 à 25 Figure 1-6 Symboles du réservoir
bars 000 L et de l’accumulateur

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1.2.3 Systèmes de conditionnement
Il est nécessaire de conditionner le fluide avant de la faire circuler dans le circuit. Dans le cas de l’énergie
pneumatique, il est indispensable de s’assurer de la pureté de l’air ainsi que d’un faible taux d’humidité. Pour cela
on utilise d’une part des filtres permettant de filtrer l’air entrant dans le réseau en amont et en aval du
compresseur. Il est aussi nécessaire d’utiliser d’un refroidisseur assécheur permettant de réduire le taux
d’humidité.
Dans le cas d’un système hydraulique, le fluide est filtré afin d’éliminer les impuretés.

Figure 1-7 : Systèmes de conditionnement

Figure 1-9 Symboles d’un Figure 1-10 Symboles d’un


Figure 1-8 Symboles d’un filtre
déshydrateur lubrificateur

1.2.4 Systèmes de sécurité


Afin de maîtriser la pression dans les conduites, on peut avoir recours à des manomètres afin d’avoir une
information sur la pression. Les régulateurs de pression permettent quant à eux d’évacuer l’air du système
lorsque la pression est trop grande. Les limiteurs de débit permettent de maitriser le débit de fluide.
Les systèmes de clapet anti-retour permettent d’imposer le sens de circulation d’un fluide.

Figure 1-11 Régulateur de débit

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1.2.5 Systèmes de mesure

Figure 1-12 Manomètre Figure 1-13 Pressostat Figure 1-14 Capteur de chute de pression

1.2.6 Exemples

Figure 1-15 Schéma de compresseur intégré Figure 1-16 Unité Filtre – mano-Régulateur – Lubrificateur
1.3 Types des convertisseurs d'énergie
1.3.1 Les vérins
Un vérin est un actionneur utilisant de l’énergie pneumatique pour produire une énergie mécanique lors d’un
déplacement linéaire ou rotatif limité à sa course. Le vérin permet de convertir de l’énergie pneumatique (ou
hydraulique) en énergie mécanique.

Figure 1-17: Constituants d'un vérin

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1.3.2 Types des vérins
• Vérin simple effet
Ce vérin ne peut développer un effort que dans un seul sens. La course de rentrée s’effectue grâce à un ressort
de rappel incorporé entre le piston et le flasque avant. Il ne possède qu’une seule entrée d’air.
[26] Vérin à simple effet Les vérins à simple effet comme ce véri
reçoivent l'air comprimé d'un côté. Ils ne
fonctionner que dans un seul sens. La c
de la tige du piston est assurée par un r
ou par une force extérieure.

La force du ressort incorporé est prévue


ramener le piston non chargé à sa posi
avec une vitesse suffisante. La course d
simple effet peut atteindre 100 mm.

Figure 1-18: Vue en coupe d’un vérin pneumatique simple effet


→ Commentez les désignations des co

Discutez le rapport entre la taille du ress


• Double effet Modèle du vérin
de retour.

Ce type de vérin peut fournir un travail en tirant et en poussant.


FluidSIM se sert d'un modèle de vérin compl
prend en compte les effets suivants :

• L'inertie de la masse déplacée


• L'angle de montage qui a une influen
la masse déplacée
• Le frottement
Le frottement d'adhérence et de gliss
et Coulomb subi par le piston du vér
externe sont modélisés pour permet
l'effet de broutage.
• Sur les vérins à ressort de rappel, un
proportionnelle à la constante du res
• Un profil de force spécifié par l'utilisa
• Les fuites internes dues aux défauts
joints
Figure 1-19 : vérin hydraulique double effet • Un modèle simplifié d'amortissemen
• Les volumes des compartiments du
de la course lors de la montée en pr

1.3.3à lamelles
[35] Moteur Moteurs pneumatiques et hydrauliques Les appareils qui transforment l'énergie pneumatique Modèle
Les appareils qui transforment l’énergie pneumatiqueen
etmouvements
hydrauliquerotatifs infinis sont appelés moteurs
en mouvement rotatifs sont
pneumatiques. Outre le moteur à lamelles représenté, il
appelées
moteurs pneumatiques et hydrauliques. existe des moteurs pneumatiques à pistons, à
engrenages et à turbines. Le moteu
plage d'o
en compl
sont pris
→ Commentez, à titre d'exemple des autres types, le
mode de fonctionnement du moteur à lamelles et
donnez des exemples d'applications. • c
• fr
• m
• c
• fu

Figure 1-20 : Moteur pneumatique à lamelle Figure 1-21 : Moteur hydraulique

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1.3.4 Les pompes
Les pompes transforment l’énergie fournie par un moteur thermique ou électrique en énergie hydraulique
Les pompes volumétriques déplacent à chaque cycle une quantité constante de liquide on distingue deux
types :
• Certaines pompes volumétriques sont dites « rotatives » (cylindrée et vitesse de rotation fixent le débit
pompé).

Figure 1-22 : Pompe à Figure 1-23 : Pompe à palette Figure 1-24: Pompe à lobe
engrenage

• D'autres sont dites « alternatives » car font appel au mouvement alterné d'un piston ou d'une membrane
(cylindrée et course fixent alors le débit pompé).

Figure 1-25 : Pompe à pistons Figure 1-26 : Pompe à pistons Figure 1-27 : Pompe à membrane
axiaux radiaux
1.4 Distributeurs (modulateurs) d'énergie :
1.4.1 Présentation
Les distributeurs sont les préactionneurs des vérins pneumatiques et hydrauliques. Ils servent à aiguillages
en dirigeant le fluide dans certaines directions. Les plus utilisés sont les distributeurs à tiroir.

Figure 1-28 : Vérin simple effet et distributeur 3/2 Figure 1-29 : Vérin simple effet et distributeur 3/2
monostable NF à commande manuelle par bouton monostable NF à commande manuelle par bouton

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1.4.2 Types et désignation des distributeurs
Lors de l’élaboration des schémas, il n’est pas possible de représenter le distributeur, ainsi que les autres
composants, sous leurs formes commerciales. De ce fait, l’utilisation de symboles normalisés simplifie la lecture
et la compréhension des systèmes. Cette représentation utilise la symbolisation par cases. Un distributeur se
représente sur les côtés droit et/ou gauche (comme dans la réalité) par des pilotages.
La symbolisation se réalise en 2 étapes :
• Construction du symbole de base (nombre d’orifices, nombres de positions).
• Représentation du type de commande.
• Construction du symbole de base :
Chaque position des éléments de commande interne du distributeur est représentée par une case carrée.
Dans chaque case se positionnent des flèches ou des traits qui indiquent les liaisons établies entre les orifices
et le sens d’écoulement du fluide.
Les canalisations aboutissent à la case représentant la position repos.
La lecture de la position travail s’obtient en déplaçant par glissement l’autre case du symbole face à la
représentation des tuyauteries.
• Exemples : A B A B

Distributeur 4/2 Distributeur 4/3

P T P T

En hydraulique, il existe un grand nombre de possibilités de cases centrales (type 4/3) suivant le
fonctionnement désiré. Les plus courantes sont les suivantes :

A B A B A B A B

T P T P T P T
P
Centre fermé Centre ouvert Centre tandem Centre en Y

• Représentation du type de commande, rappel ou maintien :

Commande hydraulique
Commande manuelle

Commande par levier Commande par ressort

Commande électrique Encliquetage 2 positions

1.5 Schématisation conventionnelle des éléments hydrauliques et pneumatiques


On peut décomposer la constitution d'un système hydraulique en 4 zones :

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• Autour du réservoir

• Autour du groupe de pompage

• Autour de la distribution

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• Autour des actionneurs

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Chapitre 2. (05 semaines)

Les circuits d’hydraulique industrielle


2.1 Description générale
L’hydraulique industriel, c’est un domaine très vaste, alors on s’intéresse d’abord aux composants essentiels
participant à la réalisation des circuits hydrauliques :(pompes, distributeurs, vérins, limiteur de pression, limiteur
de débit…).
Un circuit d’hydraulique industrielle est constitué de 3 zones :
• 1ere zone : Source d’énergie :
C’est un générateur de débit, (Centrale hydraulique)
• 2ème zone : Récepteur hydraulique :
Transforme l’énergie hydraulique en énergie mécanique, (vérin, moteur hydraulique)
• 3ème zone : liaison entre les deux zones précédentes :
On peut trouver dans cette zone :
• Des éléments de distribution (distributeur)
• Des éléments de liaison (tuyaux)
• Des accessoires (appareils de mesure, de protection et de régulation)

La transmission de puissance par les circuits hydrauliques est très utilisée dans l’industrie. Parmi les
avantages et les inconvénients de ce type de transmission, on cite :
Avantages
• Encombrement réduit
• Durée de vie élevée
• Facilité de réglage (ex : réglage de vitesse par action sur le débit)
• Possibilité de transmettre des puissances très élevées
Inconvénients
• Prix élevé
• Rendement faible
2.2 Schématisation de circuit hydraulique
Un circuit d’hydraulique industriel est représenté schématiquement par des symboles conventionnels
normalisés. Le rôle d’un schéma hydraulique est de donner un moyen pratique et simple de représentation d’une
installation hydraulique.

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Figure 2-1: Exemple d’un schéma d’une installation hydraulique
Rép Désignation Fonction
1 Réservoir Stocker le fluide
2 Pompe hydraulique Générer la puissance hydraulique
3 Moteur électrique Actionner la pompe
4 Distributeur 4/3 Distribuer la puissance hydraulique au vérin
5 Vérin double effet Transformer la puissance hydraulique en puissance mécanique
6 Accumulateur Stocker l’énergie hydraulique et la restituer en cas de besoin
7 Régulateur de débit Régler le débit et la vitesse du fluide
8 Vanne Distribuer ou interrompre le passage du fluide
9 Limiteur de pression Protéger l’installation contre les surpressions
10 Filtre Empêcher les impuretés de s’infiltrer dans les organes sensibles
11 Manomètre Indiquer la valeur de la pression
12 Débitmètre Indiquer la valeur de débit
13 Clapet anti-retour Autoriser le passage du fluide dans un seul sens

Un schéma hydraulique représente toujours l’équipement en position repos ou initiale, il nous permet de
comprendre l’installation dans le but surtout de détecter les défaillances et par suite savoir ou on doit intervenir
2.3 Centrale hydraulique (Constitution)
Constituée essentiellement d’un réservoir d’huile, d’un moteur et d’une pompe, La centrale hydraulique
(appelé aussi groupe hydraulique) est un générateur de puissance hydraulique nécessaire pour faire alimenter le
circuit hydraulique
Une centrale hydraulique doit contenir aussi d’autres composants (filtre, limiteur de pression, manomètre,
…)

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Figure 2-2 : groupe hydraulique de marque Festo Figure 2-3: schéma symbolique du groupe hydraulique
• Moteur d’entraînement :
Permis l’entrainement de l’arbre de la pompe en rotation, il peut être électrique ou thermique
• Réservoir :
Le réservoir a pour rôle principalement de stocker l’huile et d’assurer l’alimentation de la pompe. Il permet
aussi le refroidissement, la décantation (séparation des liquides et des solides) et la désémulsion de l’huile
(séparation de gaz).
• Filtre :
La plupart des pannes qui surviennent dans un système hydraulique proviennent du mauvais état de l’huile.
La présence des impuretés dans l’huile entraîne une usure excessive des composants du circuit. Le filtre élimine
ces impuretés.
Un filtre peut être placé soit à l’aspiration de la pompe (protège la pompe mais augmente la perte de charge)
ou dans la canalisation de retour au réservoir (nécessité d’avoir un clapet by-pass pour éviter les surpressions
dans le circuit en cas de colmatage) ou bien au refoulement (pour assurer la protection particulière d’un organe
sensible)
• Limiteur de pression :
Il est appelé aussi soupape de sûreté, son rôle est de protéger la pompe et les composants de circuit contre
les surcharges. Il doit être toujours monté en dérivation avec le circuit. Il est fermé au repos et lorsqu’il y a
surcharge (la pression à la sortie de la pompe est supérieure à celle de réglage), il s’ouvre et laisse passer l’huile
au réservoir.
• Manomètre :
Il permet la visualisation de la valeur de pression à fin d’assurer le réglage.
Les pompes utilisées dans les circuits d’hydraulique industrielle sont de type volumétrique.
2.4 Les pompes volumétriques et ces grandeurs associées :

• (Calcules des cylindrées, des débits, des puissances, des rendements et du couple d’entraînement,
exemple de calcul)
2.5 Les récepteurs hydrauliques :
• Les vérins (dimensionnement, pression, section, vitesse, rendement et puissance),
• Les moteurs hydrauliques (définition, types et calcules, 'exemple de calcul')
2.6 Les appareils de protection et de régulation :
• (Clapets, limiteurs et réducteurs de pression et de débit, valves …)

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2.7 Les huiles, caractéristiques et choix
Il existe 3 types de fluide utilisés dans la transmission de puissance hydraulique
• les produits aqueux (à base d'eau)
• les huiles minérales
• les huiles de synthèse
Les huiles minérales sont de loin les plus utilisées dans les transmissions de puissances hydrauliques. Pour
des cas spécifiques, on peut utiliser les 2 autres.
Les produits aqueux sont des liquides à base d'eau. L'huile de synthèse est composée d'une structure
moléculaire unique.
2.7.1 Huiles minérales
L'huile minérale est obtenue par transformation chimique du pétrole.

La composition de l'huile minérale est une chaîne complexe comportant généralement :


Une huile aromatique
Un hydrocarbure saturé de type naphtène
Un hydrocarbure saturé de type paraffine normale
A noter : On ajoute très souvent des additifs pour répondre à des fonctions spécifiques à assurer par le fluide.
Pour éviter une usure prématurée du fluide hydraulique, on limite sa température en tout point du circuit à
60°C.
A retenir : Le fluide hydraulique est cancérigène ; si une blessure s’infecte à la suite d’un contact avec un
fluide hydraulique, consulter un médecin.

2.7.2 Huiles de synthèse

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Chapitre 3. (04 semaines)

Les circuits d’automatismes pneumatiques


3.1 Description
Le pneumatique dans son domaine d’application est la plus économique des techniques d’automatisme. Il
utilise des pressions relativement faibles, entre 4 et 6 bars ( 10 maxi), fournissent de effort faibles ou moyen (
3000 daN)
• La grande vitesse de l’air dans les canalisations 50 m/s permet des mouvements rapides, mais des
avances de précision approximatives. Vitesse de vérin 5m/s
• Le matériel est très simple, robuste, facile d’entretien.
• Le pneumatique résout la plupart des problèmes de transfert, manutention, blocage de pièces

3.2 Constitution et schématisation d’une installation d’air comprimé :


• (Éléments de production de l’air comprimé, les vérins pneumatiques, les raccordements, les modules de
conditionnement de l’air comprimé)
3.3 Les symboles pneumatiques
3.4 Exemples de circuits

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Chapitre 4. (04 semaines)

Les systèmes automatisés de production (SAP)


4.1 Définition et exemple de système automatisé.
4.2 Description d'un système automatisé :
4.2.1 Partie opérative :
• Constitution, exemples de capteurs, exemples d'actionneurs (électriques, hydraulique et pneumatiques)
4.2.2 Parties commande :
• Constitution, mode de commande direct (boucle fermée), mode de commande avec compte-rendu
d'exécution (ou boucle fermée)
• Interface homme/machine
• L’automate programmable industriel (API) : principes, périphérie de l’API, conception modulaire de
l’API (modules TOR, modules de communication)
4.2.3 Outils de représentation :
• GRAFCET (définition, normes du GRAFCET et éléments graphiques de base, exemples) ou par
organigramme de programmation

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Références bibliographiques :
1. J. Faisandeur, ''Mécanismes hydrauliques et pneumatiques'', Dunod 2006.
2. S.Moreno, ''Pneumatiques dans les systèmes automatisés'', Eyrolle 2001.
3. ''Industrial hydraulic Systems, an introduction'', Englwood cliffs (new jersy), Prentice hall 1988.
4. R. Affouard, J. Diez, ''Les installations hydrauliques conception et réalisation pratique'', Paris, entreprise
moderne d'édition 1972.

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