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Courrier du Savoir – N°05, Juin 2004, pp.

09-16

DIAGNOSTIC DES DEFAUTS DANS LES MOTEURS


ASYNCHRONES TRIPHASES A CAGE
Partie I : Modèle Dédié à la Simulation des Ruptures de Barres

M. SAHRAOUI, SE. ZOUZOU, A. MENACER, A. ABOUBOU, A. DERGHAL.


Laboratoire de Modélisation des Systèmes Energétiques
Département d'Electrotechnique.
Université Mohamed KHIDER BP 145, Biskra. Algérie.
s_moh78@yahoo.fr

RESUME
Dans cet article nous présenterons un modèle mathématique dédié à la simulation des ruptures de barres dans un moteur
asynchrone triphasé à cage. Ce modèle est basé sur un circuit maillé représentant la cage rotorique. Des testes de simulation
nous ont permis de montrer l'efficacité de ce modèle pour décrire le comportement de la machine dans l'état sain et avec défaut.

MOTS CLES
Moteurs Asynchrones, Cage d’Ecureuil, Diagnostics, Modélisation.

1 INTRODUCTION ƒ Défaut de circuit magnétique (rupture de tôles).


Une étude [5] faite sur les pannes des machines
Le moteur asynchrone à cage est une composante
asynchrones a montrée que près de 40% des défauts sont
clé de la plupart des équipements industriels, du fait de sa
liées aux roulements, 38% sont concentrées au niveau du
grande robustesse et son prix de revient. Il est en effet,
stator et 10% au niveau du rotor, le reste (12%) touche
omniprésent dans les secteurs de pointes comme
d'autres parties de la machine. Les ruptures de barres ou
l'aéronautique, le nucléaire, la chimie,…
d'anneaux de court-circuit ont fait l'objet de nombreux
Malgré toutes ces qualités, un certains nombre de travaux, vu l'inaccessibilité en fonctionnement des
contraintes de différentes natures (thermiques, électriques, grandeurs rotoriques d’une part et d'autre part, ce type de
mécaniques et d'environnement) peuvent affectés la durée défaut s’est avéré dangereux et peut être la cause d’autres
de vie de la machine en faisant apparaître des pannes dans pannes au niveau du stator et du rotor lui même.
le stator et le rotor [7], [8]. Ces pannes occasionnent des
L'étude et la mise au point des méthodes de diagnostic du
pertes économiques considérables, il faut donc mettre en
moteur asynchrone nécessitent l’aménagement d’un
œuvre des systèmes de surveillance afin d’éviter les arrêts
environnement expérimental riche. En effet, les méthodes
imprévus.
élaborées doivent être testées pour diverses conditions de
Un mauvais fonctionnement d'un moteur asynchrone peut fonctionnement et pour des machines de caractéristiques
être due aux : différentes ce qui est rarement possible en pratique ; c'est
pour cette raison que la modélisation et la simulation des
™ Défauts rotoriques : machines électriques constituent une étape primordiale en
ƒ Rupture de barres. matière du diagnostic. Elles permettent la compréhension
du fonctionnement défectueux et la vérification, sur un
ƒ Cassure d'anneaux. prototype virtuel, des algorithmes de détection des défauts.
ƒ Excentricité statique et/ou dynamique. Elles nous permettent aussi, de construire des bases de
données sur les manifestations électriques et magnétiques
ƒ Défaut de circuit magnétique (rupture de tôles). de ces défauts. Il est important donc, de synthétiser un
™ Défauts statoriques : modèle adapté au problème à traiter, décrivant le
comportement de la machine non pas de la façon moyenne,
ƒ Court circuit dans les spires d'une même phase. comme pour la commande, mais d'une façon la plus fine
ƒ Court circuit entre phases. possible.

ƒ Coupure d'une phase. Parmi les approches de modélisation, nous citons deux :

Université Mohamed Khider – Biskra, Algérie, 2004


M. Sahraoui & al.

ƒ Approche numérique (La méthode des réseaux de [irk ] = [ir 0 ir1 L irk L ir ( N r −1) ]T , le vecteur de
perméances [9] et La méthode des éléments finis
[10]). courants dans les mailles rotoriques.

ƒ Approche analytique [1][3][4]. [φ sabc ] = [φ sa φ sb φ sc ]T , le vecteur de flux statoriques.


La méthode des éléments finis permet de reproduire Les matrices [Rs], [Ls] et [Msr] sont données dans
fidèlement le comportement électromagnétique de la l'annexe.1.
machine, et de simuler les défauts d'une manière plus
proche de la réalité. Cependant, les moyens et le temps de
calcule freinent l'utilisation de tels méthodes en simulation
et l'évaluation des algorithmes de détection des défauts. 3.2 Equations de tensions au rotor
Pour cela, nous avons privilégié l'approche analytique, afin
L'équation de tension pour une maille ' k ' de la cage
de disposer d'un modèle mathématique ne nécessitant pas
rotorique est donnée par :
d'outils de calculs complexe.
 R 
Rbk ir ( k −1) +  2 e + Rb ( k −1) + Rbk  irk
2 MODELE MATHEMATIQUE DU MOTEUR  Nr  (10)
ASYNCHRONE A CAGE R d
− Rbk ir ( k +1) − e ie + φrk = 0
Nr dt
La modélisation nous permet de représenter la rupture de
barres rotoriques. Pour cela, nous avons modélisé le rotor où
par des mailles reliés entre elles électriquement et couplés
magnétiquement, où une maille est constituée de deux  L  Nr −1
L
φrk =  Lrp + 2 Lb + 2 e  irk − Mrr ∑ irj − Lb (ir ( k −1) + ir ( k +1) ) − e ie (11)
barres et les deux portions d'anneaux qui les relient  N r  j =0 N r
j≠k
(figure1). Le nombre d’équations différentielles obtenues
 2π 4π 
est égal au nombre de barres plus une (afin de prendre en − Lsr cos(θ r + k a ) M cos(θ r + k a − ) M cos(θ r + k a − ) [isabc ]
 3 3 
considération l’un des deux anneaux) [1].
Il faut compléter les équations des circuits du rotor par
R e Le
, celles de l'anneau de court – circuit :
Nr Nr
Nr −1 Nr −1
Re Le d d
ib(k-1) ibk
Nr
∑ irk +
k =0 Nr
∑ dt i
k =0
rk − Re ie − Le
dt
ie − 0 (12)
ir(k-1) irk ir(k+1)
Rb(k-1), Lb(k-1) Rbk, Lbk
iek 3.3 Equations globale des tensions
R e Le

[V ] = [R][I ] + [L] d [I ] + d [L] [I ]


,
Nr Nr
(13)
Figure 1 : Schéma équivalent d'une maille du rotor. dt dt
avec :

3 MIS EN EQUATION [V ] = [vsa vsb vsc M 0 0 LL 0 M 0]T : le vecteur global


des tensions (Nr+4×1).
3.1 Equations de tensions au stator
[ I ] = [isa isb isc M ir 0 ir1 L irk L ir ( N r −1) M ie ]T : le
[Vsabc ] = [Rs ][isabc ] + d [φ sabc ] (8) vecteur global des courants (Nr+4×1),
dt
 [Rs ] M [0] 
avec :
[R] = LL M LL ,
[φ sabc ] = [ Ls ][isabc ] + [ M sr ][irk ] (9)
 [0] M [Rr ]
où :
 [Ls ] M [M sr ] 
[v sabc ] = [v sa v sb v sc ]T , le vecteur de tensions
statoriques.
[L] = LLL M LLL
 [M sr ]T M [Lr ] 
[isabc ] = [isa isb isc ]T , le vecteur de courants
statoriques.

10
Diagnostic des défauts dans les moteurs asynchrones triphasés a cage : Partie I

et couple électromagnétique et le courant statorique ainsi que


la vitesse de rotation et le courant dans la barre1 lors d'un
 d [M sr ]
 [0]
démarrage à vide, sous une tension nominale avec une
M
[L]  dt  alimentation sinusoïdale équilibrée. A l'instant t=0.6s, nous
d = LLL M LLL procédons à un échelon de couple résistant nominal de
dt  d [M ]T  1.5Nm. Le couple électromagnétique vient équilibrer le

 dt
sr
M [0]  couple résistant (figure 2.a), le courant augmente à la valeur
 nominale (figure 2.b) et la vitesse diminue à la vitesse
nominale (figure 2.c).
On remarque que la matrice [Msr] dépend du temps, ce qui
nécessite l'inversion de la matrice inductance [L], de Le couple électromagnétique
10
dimension Nr+4, à chaque pas de calcul. Pour rendre cette (a)
matrice constante on applique la transformation de Park sur
les équations de tensions globales. Le repère de Park doit
être lié au rotor. Finalement la mise en équation du modèle 5
de la machine conduit à un système complet de dimension
Nr+4 :
0
vos   ios   ios 
v   i   i 
 ds   ds   ds 
-5
vqs   iqs   iqs  0 1 2 3
      Le courant statorique
L   L   L  20
(b)
0  ir 0   ir 0 
  d     10
 M  = [ Ltr ]  M  + [ Rtr ]  M  (14)
0 dt  i   i 
   rk   rk  0
M   M   M 
0 i  i  -10
   r ( N r −1)   r ( N r −1) 
L   L   L  - 20
      0 1 2 3
0  ie   ie  La vitesse de rotation
4000
[Ltr] et [Rtr] sont les matrices globales des résistances et des (c)
inductances après la transformation de Park. Elles sont
3000
présentées dans l'annexe 2.
A ces équations, on ajoute celles électromécaniques afin
2000
d'avoir la vitesse électrique de rotation et la position θr du
rotor.
1000
d 1
ωm = (Ce − Cr − k 0 ωm ) (15)
dt J 0
0 1 2 3
temps (sec)
d
θ r = ωr (16) 1000
Le courant dans la barre 1
dt (d)
avec : 500
3  Nr −1 Nr −1

Te =
2
P Lsr iqs


k =0
irk cos(k a ) − ids ∑ irk sin( k a) (17)
k =0  0

- 500

4 RESULTATS DE LA SIMULATION
-1000
0 1 2 3
4.1 Simulation du moteur sain temps (sec)
Les paramètres du moteur, utilisé en simulation, sont
présentés dans l'annexe 3. La figure 2 montre l'évolution du Figure 2 : Le moteur est à l'état sain.

11
M. Sahraoui & al.

4.2 Simulation de la rupture de barres Le couple (N.m)


2
Il est assez difficile de décrire exactement la succession des (a)
phénomènes physiques entrant en jeu lors d'une rupture 1.75
d'une barre.
On peut modéliser la cassure d'une barre par l'annulation du 1.5
courant qui traverse cette barre [11]. Les matrices des
inductances et des résistances sont modifiées de tel façon 1.25
que : si la barre k est rompue, le courant ibk doit être nul.
Dans ce cas, le courant dans la maille (k-1) devient égal au 1
courant dans la maille (k), c'est-à-dire, (ir(k-1) = irk). Ceci est 1 2 3 4
traduit dans les matrices des inductances et des résistances, Le courant statorique (A)
par l'addition des deux colonnes et des deux lignes liées aux 2.3
courants ir(k-1) et irk. Le courant irk est donc supprimé du (b)
vecteur des courants, en d'autre terme l'ordre du système est 2.2
réduis.
Une comparaison avec des résultats expérimentaux a 2.1
montré que la méthode décrite ci-dessus est limitée [4],
Ceci est dû aux hypothèses simplificatrices, puisque dans le 2
modèle mathématique on a négligé les courants de fuite
entre les barres. En réalité, et d'après Kerszenbaum [12], le 1.9
courant dans une barre rompue n'est jamais nul. Il existe 1 2 3 4
toujours un courant qui passe tangentiellement à travers les La vitesse de rotation (tr/mn)
tôles du rotor vers les barres adjacentes. Il est possible de 2920
modéliser ce phénomène par l'addition d'une résistance de (c)
grande valeur par apport à la résistance de la barre rotorique 2910
rompue.
2900
D'après Abed [1], la valeur de la résistance à additionner
pour simuler la rupture d'une barre dépend des paramètres
2890
de la machine et particulièrement du pas de simulation. En
ce qui nous concerne, avec un pas de simulation de 10-3sec, 2880
et une augmentation de 30 fois de la résistance initiale de la 1 2 3 4
barre, nous a permis, d'aboutir à des résultats en temps (sec)
concordance avec ceux prévus par la théorie. On note que
l'augmentation de la résistance plus de 30 fois amène à des Le courant dans la barre 1
instabilités numériques, pour éviter ce problème il faut 100
diminuer le pas de calcul.
(d)
50

ir(k-1) irk - 50

ib(k-1) ibk ib(k+1) -100


1 2 3 4
k-1 k k+1 temps (sec)
(a) Figure 4 : Moteur avec barres cassées (Agrandissement)

ir(k-1) A l'instant t=2s, on simule la rupture de la barre1, et à


l'instant t=3s, on simule la rupture de la deuxième barre. La
ib(k-1) ibk= ib(k+1) figure 4 montres l'influence de ce défaut sur le couple,
courant statorique, la vitesse et le courant dans la barre 1.
k-1 k k+ On constate que la rupture d'une barre rotorique crée des
1 oscillations dans le couple et dans la vitesse, ainsi qu'une
(b) modulation du courant statorique. Les amplitudes de ces
oscillations et ces modulations augmentent avec le nombre
Figure 3 : Schéma équivalent de la cage rotorique pour a. Etat sain, b.
Avec une barre rompue.
de barres cassées.

12
Diagnostic des défauts dans les moteurs asynchrones triphasés a cage : Partie I

La figure 5.a et 5.b, représente les valeurs efficaces des ANNEXE 1 : EXPRESSION DES INDUCTANCES
courants dans les barres rotoriques, avant et après la rupture
ƒ L'inductance principale statorique
de la barre 1. On constate que la présence d'une barre
(magnétisante)
cassée, provoque une surintensité dans les barres voisines
(les barres 2 et 27). 4 µ 0 N s2 R l
Lsp = Lms = (1)
eπ p2
ƒ L'inductance mutuelle statorique :
Lsp
Ms = − (2)
2
ƒ L'inductance propre (totale) d'une phase
statorique
Las = Lbs = Lcs = Ls = Lsp + Lsf (3)

ƒ L'inductance cyclique statorique


3
Lsc = Lsp + Lsf − Ms = Lsp + Lsf (4)
2
ƒ L'inductance propre (totale) d'une maille
rotorique :
Figure 5a : Moteur sans défaut
Nr − 1 2 π
Lrp = µ0 Rl (5)
Nr 2 e
ƒ L'inductance mutuelle entre mailles rotorique
non adjacentes.
µ0 2 π
Mrr = − Rl (6)
Nr 2 e
ƒ L'inductance mutuelle entre mailles rotorique
adjacentes.

Mrk ( k −1) = Mrk ( k +1) = Mrr − Lb


ƒ L'inductance mutuelle rotorique - statorique :

M rk sa = Lsr cos(ωr t + k a ) (7)

Figure 6b : Moteur avec une barre cassée. avec :


4 µ0 Ns R l a
L sr = 2
sin( ) ,
ep π 2
5 CONCLUSION

Un modèle mathématique multi - enroulement permettant la où : a = p et k=0, 1, …Nr-1
simulation des cassures de barres a été présenté. Le choix Nr
d’un tel modèle est imposé par l'objectif de simuler une
rupture de barre au rotor. Pour cela nous avons cherché à
représenter toutes les barres du rotor. L'introduction du
défaut se réduit par une simple augmentation de la
résistance de la barre dont on veut simuler la rupture. Nous
avons trouvé que la rupture d'une barre provoque des
oscillations dans le couple, la vitesse et le courant
statorique et crée en même temps une surintensité dans les
barres au voisinage de la barre rompue.

13
M. Sahraoui & al.

ANNEXE 2 : LA MATRICE [LTR] EST DONNEE PAR

 Ls + 2 Ms 0 0 M 0 0 L L 0 M 0 
 3 3 3 
 0 Ls − Ms 0 M
2
L
sr 2
L
sr
os ( a ) L L
2
L
sr
os (( Nr − 1) a ) M 0

 3 3

 0 0 Ls − Ms M 0 L in ( a ) L L L in (( Nr − 1) a ) M 0 
 2 sr 2 sr 
L L L L LLLL LLL L LLLLLLLL LLLLLLLL LLLL LLLL LLLLLLLL L LL 
 3 Le Le 
 0 2
L
sr
0 M Lrp + 2 Lb + 2
Nr
Mrr − Lb Mrr L Mrr − Lb M −
Nr

 3 3 Le

 0 L os ( a ) L in ( a ) M Mrr − Lb Lrp + 2 Lb + 2 Mrr − Lb Mrr L M M 
 2 sr 2 sr Nr 
 M M M M O O O O O M M 
 M M M M O O O O O M M 

 0 3
L os (( Nr − 1) a )
3
L in (( Nr − 1) a ) Mrr − Lb Mrr Mrr − Lb Lrp + 2 Lb + 2
Le

Le 
 Nr 
M L M
2 sr 2 sr Nr
L L L L LLLL LLLL L LLLLLLLL LLLLLLLL LLLL LLLL LLLLLLLL L LL 
 Le Le 
 0 0 0 M − L L L − M Le 
 Nr Nr 

La matrice [Rtr] est donnée par :

 rs 0 0 M 0 0 L L 0 M 0 
 3 3 
0 rs ωr ( Ms − Ls ) M 0 − ωr L sin( a ) L L − ωrL sin(( Nr − 1) a ) M 0

sr 2 sr 2
 3 3 3

0 ωr ( Ls − Ms ) rs M ωrL ωrL cos( a ) L L ωrL cos(( Nr − 1) a ) M 0 
 sr 2 sr 2 sr 2 
L LLLLL LLLLL M LLLLLLLLLL LLLL LLLLLLLLL LLLLL LLLLLLLLLLLL M LL 

0 0 0 M R b 0 + R b ( Nr 1) + 2
R
e
− R b0 0 − R b ( Nr 1) −
R
e 

 Nr 
L M
− −
Nr
M M M M O O O O O M M 
 R
e 
M M M M 0 − R b ( k 1)

R
bk + b ( k −1) +
R 2 − R bk 0 M M

M Nr

 
M M M O O O O O M M
R R
0 0 0 M − R b ( Nr 1)

0 L − R b ( Nr 2 )

R
b ( Nr −1) + b ( Nr − 2 ) +
R 2
e
M −
e

 Nr Nr 

L LLLLL LLLLL M LLLLLLLLLL LLLL LLLLLLLLL LLLLL LLLLLLLLLLLL M LL



0 0 0 −
R
e

R
e
Re 
 
M L L L M
Nr Nr

[Rs] : matrice des résistances statoriques.


rs 0 0 
[R s ] =  0 rs 0 
 0 0 rs

[Ls] : matrice des inductances statoriques.


Las Ms Ms 
[L s ] =  Ms Lbs Ms 
 Ms Ms Lcs

14
Diagnostic des défauts dans les moteurs asynchrones triphasés a cage : Partie I

[Msr] : matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et mailles rotoriques.

 
... L sr cos(θ r + k a ) ... M 0
 2π 
[ M sr ] = ... L sr cos(θ r + k a − ) ... M 0
 3 
... L cos(θ + k a − 4 π ) ... M 0
 sr r
3 
où : k=0, 1, 2, …, Nr-1
[Rr] : la matrice des résistances rotoriques.
 Re Re
Rb0 + R b ( Nr −1) + 2
Nr
− Rb0 0 L − R b ( N −1)
r
M −
Nr

 
 O O O
Re
O O M M

 0 R b ( k −1) R bk + R b ( k −1) + 2 − R bk 0 M M 
 Nr 
 O O O O O M M 
 − R b ( N −1) 0 − R b ( Nr − 2 ) R b ( Nr −1) + R b ( Nr − 2 ) + 2
Re

Re 
 r
L
Nr
M
Nr 
 
 
LLLLLL LLL LLLLLL LLL LLLLLLL L LL
Re Re
 − L L L − M Re 
 Nr Nr 
[Lr] : matrice des inductances rotoriques.
 Le Le 
 Lrp + 2 Lb + 2 N Mrr − Lb Mrr L Mrr − Lb M −
Nr 
 r 
 Le
Mrr − Lb Lrp + 2 Lb + 2 Mrr − Lb Mrr L M M 
 Nr 
 O O O O O M M 
 
 O O O O O M M 
 Le L 
 Mrr − Lb Mrr L Mrr − Lb Lrp + 2 Lb + 2
M − e
 Nr Nr 
 LLLLLL LLLLLLL LLL LLL LLLLLLLL M LL 
 L L
− e L L L − e M Le 
 Nr Nr 
 
ANNEXE 3 : PARAMETRES DU MOTEUR Lb: 0.33 µH
J: 4.5 10-3 Nms2
P: 450 w
k0: 5 10-6 Nms2
V: 127 v
f : 50 Hz
LISTE DES SYMBOLES
P: 1
Bs : Induction magnétique de l'entrefer créée par le courant
Nr: 27 statorique.
Rs : 4.1Ω Brd : Induction magnétique créée dans l'entrefer par le
Lsf : 17.5 mH courant du système direct équivalent au rotor.

Rb: 74 µΩ Bri : Induction magnétique créée dans l'entrefer par le


courant du système inverse équivalent au rotor.
Le: 0.33 µH
Bk : induction magnétique dans l'entrefer produit par une
Ns: 193 maille rotorique k.
Re: 74 µΩ ibk : Courant dans la barre k.

15
M. Sahraoui & al.

irk : Courant dans la maille k. Spain 1996, pp 19-23.

ie : Courant dans l'anneau de court circuit [4] E. Ritchie, X. Deng, T. Jokinen, "Modèle Dynamique
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Lausanne, Suisse, pp. 1-9. Cage Induction Machines Under Stator, rotor bars and
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Broken Rotor Bars", Proc. ICEM'96, Vol 3, Vigo, Vol 103, n°7, July 1984, pp 1854-1862.

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