5 Fonction de transfert ou transmittance

5.1 Définition
Soit un système décrit par l'équation différentielle:

d n s(t) d n1s(t) d m e(t) d m1e(t)

an  a n1  ....  a 0s(t)  b m  b m1  ....  b 0e(t)
dt n dt n1 dt m dt m1

On se place dans le cas de conditions initiales nulles (conditions d'Heaviside): le

niveau initial du système importe peu, c'est sa réaction à une perturbation à partir
d'un état stable que l'on souhaite étudier. On peut donc toujours se ramener à des
conditions initiales nulles avec un changement d'origine.

d n s( t )
d'après le théorème de la dérivée: L [ n
] = pn F(p)
dt

On applique la transformation de Laplace à l'équation différentielle:

an pn S(p) + … a0 S(p) = bm pm E(p) + … + b0 E(p)

On appelle fonction de transfert H(p) du système (ou transmittance) :

S(p) b p m  ...  b 0
H(p) = = m n
E ( p) a n p  ...  a 0

S(p) = H(p).E(p)
Dans le domaine symbolique, la relation entre l'entrée et la sortie s'écrit donc

E(p) S(p)
H(p)

La fonction de transfert représente le comportement du système et s'exprime

simplement comme le rapport de deux polynômes en p (fraction rationnelle)
construits à partir des coefficients de l'équation différentielle régissant son évolution.

Forme canonique de la fonction de transfert: K (1  ...  b m' p m' )

H(p) =
p  (1  ...  a n' p n' )
avec n = ordre du système
 = classe du système
K = gain statique

L’écriture de la fonction de transfert sous cette forme permet d’étudier le

comportement asymptotique du système.
En explicitant les racines (complexes éventuellement) de ces polynômes, H(p) peut
s'écrire :
k (p  z 1 )(p  z 2 )...(p  z m )
H(p) =
(p  p1 )(p  p 2 )...(p  p n )

les zi sont les zéros et les pi les pôles de la fonction de transfert.

Remarque: si l'entrée est une impulsion de Dirac, on a alors S(p) = H(p).1 = H(p)
La fonction de transfert représente donc la transformée de Laplace de la réponse
"impulsionnelle".

5.2 Fonction de transfert d’un système du premier ordre

La fonction de transfert d’un système du premier ordre a la forme générale suivante :

K
H (p ) 
1  Tp

T est appelée constante de temps et a pour unité la seconde.

Y
K est le gain statique du système tel que K  , si Y et X sont respectivement les
X
amplitudes des signaux de sortie et d’entrée.

5.3 Fonction de transfert d’un système du deuxième ordre

La fonction de transfert d’un système du second ordre a la forme générale suivante :

K
H(p) 
p2

 2 p 1
02
0

K est le gain statique du système.


 est le coefficient d’amortissement.
 0 est la pulsation propre non amortie.
6 Manipulation des schémas bloc
Comme nous l’avons vu, le système peut être schématisé par un schéma bloc. Dans
chaque bloc nous ferons apparaître la fonction de transfert du système (ou du sous
système). Vous devez connaître et utiliser le formalisme suivant:

 Le bloc:

 Le point de sommation: u(t)=x(t)+y(t)-z(t) et donc U(p)=X(p)+Y(p)-Z(p)

 Le point de prélèvement:

6.1 Blocs en série

X (p) X1(p) X2 (p) Y(p) X(p) Y(p)

H1(p) H2 (p) H3 (p) H(p)

Nous avons : X1 (p)  H1 (p).X(p) .

X2 (p)  H 2 (p).X1 (p) .
Y(p)  H 3 (p).X 2 (p) .
Donc : Y(p)  H 3 (p).H 2 (p).H1 (p).X(p) . D’où :

H(p)  H1 (p).H 2 (p).H 3 (p)

Dans le cas de blocs en série, la fonction de transfert de l’ensemble de ces

blocs est égale au produit des fonctions de transfert de chaque bloc.

6.2 Blocs en parallèle

Y1(p)
H1(p)

X (p) Y2 (p) + + Y (p ) X (p) Y(p)

H2 (p) H(p)
+

Y3 (p)
H3 (p)

Y1 (p
Nous avons : )  H 1 (p ) .
X(p)
Y2 (p)
 H 2 (p ) .
X(p)
Y3 (p)
 H 3 (p ) .
X(p)
Donc : Y(p)  Y1 (p)  Y2 (p)  Y3 (p)  H1 (p).X(p)  H 2 (p).X(p)  H 3 (p).X(p) . Nous
avons donc : Y(p)  H1 (p)  .H 2 (p)  H 3 (p).X(p) . D’où

H(p)  H1 (p)  H 2 (p)  H 3 (p)

Dans le cas de blocs en parallèle, la fonction de transfert de l’ensemble de ces

blocs est égale à la somme des fonctions de transfert de chaque bloc.

Ces résultats nous donnent les possibilités suivantes :

E(p) Y1(p) E(p) Y1(p)

H(p ) H(p)

Y2 (p) Y2 (p)
H(p)
E(p ) Y1(p) E(p ) Y1(p)
H(p) H(p)

Y2 (p) Y2 (p)
1
H(p)

6.3 Exemples

6.3.1 Premier exemple : fonction de transfert en boucle fermée

Soit un système représenté par le schéma bloc ci-dessous :

E(p) + (p) C(p) S(p)

K(p) G(p)
R (p ) -

F(p)

E(p) : entrée du système asservi.

S(p) : sortie du système asservi.
(p) : écart.
R(p) : retour comparé à l’entrée E(p).

Nous avons : S(p)  G(p).C(p)  G(p).K(p).(p) .

R(p)  F(p).S(p) .
(p)  E(p)  R(p) .

Donc : S(p)  G(p).K(p).(p)  G(p).K(p).E(p)  R(p)  G(p).K(p).E(p)  F(p).S(p) .

K (p).G(p)
D’où : S(p)  .E(p)  H(p).E(p) . Nous obtenons donc :
1  K (p).G(p).F(p)

S(p) K(p).G(p)
H(p)  
E(p) 1  K (p).G(p).F(p)

H(p) est appelée fonction de transfert en boucle fermée (F.T.B.F.).

Le produit K(p).G(p) est appelé fonction de transfert en chaîne directe
(F.T.C.D.).
 6.3.2 Deuxième exemple : fonction de transfert en boucle ouverte

Considérons le schéma bloc du paragraphe 6.3.1 et ouvrons la boucle au niveau du

comparateur :
(p) C(p) S(p)
K(p) G(p)

R (p)
F(p)

Nous avons : R(p)  K(p).F(p).G(p).(p)  H 0 (p).(p) . Soit :

H o (p)  K(p).F(p).G(p)

Ho(p) est appelée fonction de transfert en boucle ouverte (F.T.B.O.). La fonction

de transfert en boucle ouverte (F.T.B.O.) est égale au produit des fonctions de
transfert de chaque bloc de la boucle.
La fonction de transfert en boucle ouverte est utilisée pour déterminer les
conditions de stabilité et de précision d’un système asservi.

6.3.3 Troisième exemple : système à retour unitaire

Soit un système représenté par le schéma bloc ci-dessous :

E(p) + (p) C(p) S(p)

K(p) G(p)
-

E(p) : entrée du système asservi.

S(p) : sortie du système asservi.
(p) : écart.

Nous avons : S(p)  G(p).C(p)  G(p).K(p).(p) .

(p)  E(p)  S(p) .

Nous pouvons donc écrire : S(p)  G(p).K(p).(p)  G(p).K(p).E(p)  S(p) . D’où :

K (p).G(p)
S(p)  .E(p)  H(p).E(p) . Nous avons donc :
1  K (p).G(p)
 K(p).G(p) H o (p ) F.T.B.O.
H(p)  F.T.B.F.   
1  K(p).G(p) 1  H o (p) 1  F.T.B.O.
Ce résultat nous permet de penser qu’il est peut être intéressant de travailler sur des
systèmes à retour unitaire. Considérons le schéma bloc du paragraphe 6.3.1 :

E(p) + (p) C(p) S(p)

K(p) G(p)
R (p ) -

F(p)

Ce schéma peut aussi avoir l’allure suivante :

E(p) + (p) S * (p) S(p )

1
K(p) G(p) F(p)
F(p)
-

D’après le résultat du paragraphe 6.3.3 nous obtenons :

S * (p ) F.T.B.O. K (p).G(p).F(p)
  .
E(p) 1  F.T.B.O. 1  K (p).G(p).F(p)
S * (p )
Or S(p)  . Donc :
F( p )

S(p) K(p).G(p) F.T.B.O. 1

 F.T.B.F.   .
E(p) 1  K(p).G(p).F(p) 1  F.T.B.O. F(p)

Cette approche est intéressante dans la mesure où seule la fonction de

transfert en boucle ouverte doit être calculée.

6.3.4 Quatrième exemple : utilisation du principe de superposition

Soit un système représenté par le schéma bloc ci-dessous :

 T (p)
+ T (p )  K (p ).(p ) S(p)
E(p) + (p)  E(p)  R (p).S(p) +
K(p) G(p)
-

R (p)

Ce schéma bloc a deux entrées E(p) et T(p). D’après le principe de superposition, il

est équivalent à la somme des deux schémas blocs ci-dessous :

E(p) + S(p) T(p) + S(p)

K(p) G(p) + G(p)
- -

R (p) R (p) K (p )

Nous avons donc : S(p)  H1(p).E(p)  H2 (p).T(p) .

H1(p) est la fonction de transfert en boucle fermée du schéma bloc de chaîne directe
K(p).G(p).
H2 (p) est la fonction de transfert en boucle fermée du schéma bloc de chaîne directe
G(p).
Comme la fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit K(p).G(p).F(p), nous
obtenons d’après le résultat du paragraphe 5.3.3 :

K(p).G(p) G (p )
S(p)  E(p)  T(p)
1  F.T.B.O. 1  F.T.B.O.

6.3.5 Quatrième exemple : système à plusieurs boucles

Dans ce cas, il existe deux méthodes :

 remplacer chaque boucle par sa fonction de transfert en boucle fermée.
 exprimer les écarts en sortie des comparateurs à partir des fonctions de
transfert des différents blocs.

Première méthode

Soit un système représenté par le schéma bloc ci-dessous :

 T(p)

-
E(p ) + S(p )
K(p) G(p)
-

F(p)

Ce schéma bloc est équivalent à :

E(p) + S(p)
V(p) G(p)
-

F(p)

K (p )
Dans ce cas : V(p)  .
1  K (p).T(p)
S(p) V(p).G(p)
Nous avons donc :  F.T.B.F.  . D’où :
E(p) 1  V(p).G(p).F(p)
K (p )
.G(p)
S( p ) 1  K (p).T(p ) K (p).G(p)
  .
E(p ) K (p ) 1  K (p ).T(p )  K (p ).G(p ).F(p
1 .G(p ).F(p)
1  K (p ).T(p )

S(p) K(p).G(p)

E(p) 1  K(p).T(p)  K(p).G(p).F(p

Deuxième méthode

Soit un système représenté par le schéma bloc ci-dessous :

Cr (p)

1(p) Um (p)  2 (p) Cm (p) - 3 (p) m (p)

E(p) + 1 1 r (p) S(p)
A C(p) KT  
+ R  Lp + Jp
- -

Ke

GT
Nous avons donc au niveau des comparateurs :
1 (p)  A.E(p)  G T . r (p) ,
 2 (p)  Um (p)  K e . m (p)  C(p).1 (p)  K e . m (p) ,
KT
 3 ( p )  C m ( p )  C r (p )  . 2 (p)  Cr (p) .
R  Lp
S(p) S(p) Jp
De plus :  r (p)  ,  m (p )  et  3 (p)  .S(p) . D’où :
 . .
 S(p)  S(p)
 2 (p)   C(p). A.E(p)  G T .   K e . et
   .
K .C(p)  S(p)  K T .K e S(p)
 3 (p )  T . A.E(p)  G T .  .  Cr (p) ,
R  Lp    R  Lp .
Jp K .C(p)  S(p)  K T .K e S(p)
.S(p)  T . A.E(p)  G T .  .  C r (p ) ,
. R  Lp    R  Lp .
 Jp K T  C(p).G T K e   K T .A.C(p)
S(p).  .    .E(p)  Cr (p) ,
 . R  Lp   .   R  Lp
 Jp.( R  Lp )  .K T .G T .C(p)  K T .K e  K T .A.C(p)
S(p).   .E(p)  Cr (p) . D’où :
 ..( R  Lp )  R  Lp

..K T .A.C(p) ..( R  Lp )

S(p)  .E(p)  C r (p )
Jp.( R  Lp )  .K TG T .C(p)  K T .K e Jp.( R  Lp )  .K T .C(p)  K T .K e

Remarque :
Cette méthode peut aussi être utilisée pour le schéma bloc du paragraphe 5.3.4.
Nous avons : S(p)  G(p).T(p)  K(p).(p) avec (p)  E(p)  R(p).S(p) . Donc :
S(p)  G(p).T(p)  K(p).E(p)  R(p).S(p)  G(p).T(p)  G(p).K(p).E(p)  G(p).K(p).R(p).S(p)
.Or la fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit : G(p).K(p).S(p). Nous retrouvons
donc bien le même résultat :

K(p).G(p) G (p )
S(p)  E(p)  T(p)
1  F.T.B.O. 1  F.T.B.O.