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Cours Théorie du signal : Transformée de Laplace

Chapter · April 2016


DOI: 10.13140/RG.2.1.4809.8800

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1 author:

Djilali Benyoucef
Hassiba Benbouali University of Chlef
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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

1. Définition

Les systèmes linéaires analogiques sont très souvent gouvernés par des équations

différentielles à coefficients constants reliant les signaux en entrée et en sortie. En

régime permanent sinusoïdal la résolution de ce type d’équations est facilitée par la

représentation complexe des signaux sinusoïdaux ou par la transformée de Fourier.

L'analyse temporelle des systèmes linéaires, en particulier pour l’étude des

régimes transitoires, nécessite la résolution de ces mêmes équations différentielles. La

transformation de Laplace facilite l'étude de ces systèmes linéaires en régime

transitoire. Cette transformation permet d'associer à tout signal temporel s(t) une

fonction S(p) d'une variable complexe p=+j . Elle permet de remplacer les

opérations analytiques de dérivation et d'intégration par des opérations algébriques.

Cette propriété facilite la résolution des équations différentielles.

Compte tenu le principe de causalité, on limite l'étude des signaux définies à partir

de t = 0, s(t) = 0,  t < 0

La transformée de Laplace du signal s(t) continu par morceau et borné, notée

ℒ [ ( )] = ( ) est définie par :


( ) = ℒ [ ( )] = ( ) , = +

La transformée de Laplace inverse de l'image ( ) est le signal ( )=ℱ [ ( )]

défini par :


1
( )=ℒ [ ( )] = ( )
2 ∞

Généralement on n'utilise pas cette relation, parce qu'il existe des formulaires

fournissant les transformées d'un grand nombre de fonctions et donc leurs inverses.

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

2. Propriétés de la Transformation de Laplace

Notant que le produit de toute fonction par échelon unité u(t), définit une fonction

causale.

2.1 Linéarité

L'image de la somme de plusieurs fonctions, multipliées par des constantes, est

égale à la somme des images de ces fonctions multipliées par les constantes

correspondantes, autrement dit si :

( )= ( ) ⇔ ℒ[ ( )] = ( ) , ℒ [ ( )] = ( )

2.2 Dérivation et Intégration

Une propriété essentielle pour la résolution des équations différentielles et l'étude

de la réponse des systèmes linéaires

On considère que la transformé de Laplace du signal causal s(t) est S(p), alors la

transformée de Laplace de sa dérivée est

( ) ∞ ( )
ℒ = .

En intégrant par partie on trouve :

∞ ( ) ∞
. = [ ( ). ] + ( ). = . ( ) − (0)

La généralisation de cette dernière expression nous donne :

( ) ( )( ( )
( )
ℒ = . ( )− . 0) , =

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

Cette propriété permet de transformer les équations différentielles en polynômes

en p en tenant par considération les conditions initiales.

Maintenant la transformée de Laplace de l'intégrale de s(t) est donnée par :


ℒ ( ) = ( ) .

En intégrant par partie on trouve :


1
ℒ ( ) = − ( ) + ( ).

lim ( ) = 0; ( ) é ⟶0

1
lim ( ) = 0; lim ( ) = 0;
→ →

∞ ( )
1
ℒ ( ) = ( ). =

La généralisation de cette dernière expression nous donne :

( )
ℒ … ( ) =

Considérons maintenant la dérivée par rapport à p de la transformée de Laplace

du signal s(t) :

( ) ∞ ∞ ∞
= ( ). = ( ). ( ). =− . ( ). = ℒ [ . ( )]

( )
ℒ[ . ( )] = −

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

La généralisation de cette dernière expression nous donne :

( )
ℒ[ . ( )] = (−1)

2.3 Translation

Considérons la transformation de Laplace suivante :

∞ ∞
( )
ℒ[ . ( )] = ( ). . = ( ). . = ( + )

ℒ[ . ( )] = ( + )

Maintenant, on considère le signal s(t-τ) décalé dans le temps par τ, alors :


ℒ[ ( − )] = ( − ). .

On pose z=t-τ , alors dz=dt et t=z+ τ, l'intégrale précédente devienne :

∞ ∞
ℒ[ ( − )] = ( ). . = ( ). . = . ( )

ℒ[ ( − )] = . ( )

2.4 Dilatation et contraction

On considère que la transformé de Laplace du signal causal s(t) est S(p), alors la

transformée de Laplace de s(αt) est donnée par:


ℒ[ ( )] = ( ).

On pose z=αt, alors dz=dt/α et t=z/α, l'intégrale précédente devienne :


1 1
ℒ[ ( )] = . ( ). = .

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2.5 Transformée de Laplace d'un signal périodique

Considérons un signal périodique de période T pour t > 0 et nulle pour t < 0 :

s(t)
s1(t) s2(t) s3(t)

t
T 2T 3T

Figure 1: signal causal périodique

( )= ( )+ ( )+ ( )+⋯ = ( ); ( )= ( − ); ℒ [ ( )] = ( )

1
ℒ[ ( )] = ℒ ( − ) = . ( ); =
1−

( )
ℒ[ ( )] = ( ). =
1−

2.6 Théorèmes des valeurs initiale et initiale

Connaissant la transformée de Laplace de s(t), il est possible de déduire

directement la valeur initiale s(0) et la valeur finale s(+∞)

( )
lim . = 0 = lim [ . ( ) − (0)]
→∞ →

⇒ lim [ . ( )] = (0)

( ) ( )
lim . = . = (∞) − (0) = lim[ . ( ) − (0)]
→ →

⇒ lim[ . ( )] = (∞)

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

3. Transformée de Laplace des fonctions usuelles

( ) ≥0 ( )= ( )

( ) 1
1
( )

!
( + )

( )
+

( )
+

1− − 1− , <1
1− +2 +

1
1− , <1
1− +2 +

ℎ( )

ℎ( )

+
( )
( + ) +

( )
( + ) +
+
ℎ( )
( + ) −

ℎ( )
( + ) −

( ). ( − ) ( ). ( )

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

3. Système Scalaire Linéaire Invariant (SSLI)

Des nombreux systèmes physiques, ses sorties (s(t)) peuvent lier à ses entées (e(t))

par des équations différentielles linéaires à coefficients constants du genre

( ) ( )
( )+ = ( )+

Ces systèmes sont caractérisés par une seule entrée et une seule sortie (Système

Scalaire). La transformation réalisé par ce système peut modaliser par la

transformation ( ) = [ ( )]

e(t) Système scalaire Linéaire Invariant s(t)


( ) = [ ( )]
Figure 2 : Représentation d'un système Linéaire Invariant

3.1 Propriétés des Systèmes Scalaires Linéaires Invariants

a. Linéarité

Un système, caractérisé par la transformation , est linéaire si et seulement si :

∀( , ) ∧ ∀( , ) ∴ [ ( )+ ( )] = [ ( )] + [ ( )]

b. Invariance Temporelle

Un système, caractérisé par la transformation , est invariant, ou stationnaire, si et

seulement si une translation temporelle sur l’entrée entrainé la même translation sur

la sortie : ∀ ∧ ∀ ∴ ( − ) = [ ( − )]

c. Causalité

Un système est dit causal si est seulement si l'entrée e(t) est nul pour t < t0, il en est

de même pour la sortie s(t) : ( ) = 0, ∀ < ⇒ ( ) = 0, ∀ <

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d. stabilité

Un système est stable si à tout signal d’entrée e(t) borné correspond une réponse

s(t) bornée. Si ∃ M ≥ 0 , ∀t |e(t)| ≤ M ⇒ ∃L ≥ 0 , ∀t |e(t)| ≤ L

Un système linéaire invariant est donc stable si sa réponse impulsionnelle est

intégrable en valeur absolue. C’est-à-dire :


∃ ≥0 , | [ ( )]| ≤

3.2 Fonction du transfert des Systèmes Scalaires Linéaires Invariants

La fonction du transfert (G) est un modèle mathématique qui relié la sortie à

l'entrée d'un système linéaire, le plus souvent invariant. L'utilisation de la

transformée de Laplace est une moyenne de trouver une relation facile à manipuler

entre la sortie s(t) et l'entrée e(t) d'un système scalaire linéaire invariant.

( )
( )=
( )

En connaissant l'entrée, La sortie du système peut calculer facilement par

l'utilisation la transformée de Laplace inverse

( )=ℒ [ ( )] = ℒ [ ( ). ( )]

4. Analyse Temporelle

4.1 Circuit RC avec source continue


t=0 R

Soit le circuit suivant (charge de capacité), i(t)


E C uc(t)
à l'instant t = 0 on ferme l'interrupteur, et

l'équation électrique devient :

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

( ) ( )
= . ( )+ ( ), ( ) = . ⇒ = . . + ( )

En utilisant la transformée de Laplace :

( ) 1 1 1
ℒ[ ] = ℒ . . + ( ) ⇒ . = . . . ( )+ ( )⇒ ( )= . .
1
+

( )
⇒ ( )= . = 1− , ( )= . =

4.2 Circuit RLC avec source continue (Régime pseudopériodique)

On considère que la capacité est initialement déchargé q(t = 0)=0, c.-à-d. uc(t=0)=0

L R
t=0
i(t)
E C uc(t)

( ) 1 ( )
= . ( )+ ( )+ + ( ) , , ( )= . , :

( ) ( ) ( ) ( )
= . + . + ( ) ⇒ ℒ[ ] = ℒ . + . + ( )

1 1 1
. = . . . ( )+ . . ( )+ ( )⇒ ( )= . .
1
+ +

1
: = , = , = .
2

1 +
( )= . = + , = , =− , = −2
+2 + +2 +

1 + 1−
( )= . − . − .
( + ) + (1 − ) 1− ( + ) + (1 − )

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

Si : < 1, − à − : <2 à ℎ > 0, :

( )=ℒ [ ( )] = − ( )+ ( ) , = 1−
1−

1 1−
( )= 1− 1− +
1−

4.3 Circuit RC avec source alternative


t=0 R
On considère : i(t)
u(t) C uc(t)
( )= ( )

Après la fermeture de l'interrupteur on a :

( )
( )= . ( )+ ( ), ( ) = .

( )
ℒ[ ( )] = ℒ . . + ( ) , . = . . . ( )+ ( )
+

1 +
⇒ ( )= . . = +
+ 1 1 +
+ +

+ =0⇒ =− ⎧ =
⎧ ⎪ 1+( )
⎪ ⎪
+ =0⇒ =− =
⇒ =−
⎨ 1 ⎨ 1+( )
⎪ + = ⇒ + = ⎪
⎩ ( ) ⎪ =
⎩ 1+( )

1
( )= . − . + .
1+( ) 1 1+( ) + 1+( ) +
+

À chaque instant t > 0 on a :

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

( )=ℒ [ ( )] = − ( )+ ( )
1+( ) 1+( ) 1+( )

( )= + ( + ), =− ( )
1+( ) 1+( )

( )
( )= . = + ( + ), =− ( )
1+( ) 1+( )

4.4 Circuit RLC avec source alternative

On considère que la capacité est initialement déchargé q(t = 0)=0, c.-à-d. uc(t=0)=0 et
( )= ( )
L R
t=0
i(t)
u(t) C uc(t)

( ) 1 ( )
( )= . ( )+ ( )+ + ( ) , , ( )= . , :

( ) ( )
( )= . + . + ( )

( ) ( )
ℒ[ ( )] = ℒ . + . + ( )

. = . . . ( )+ . . ( )+ ( )
+

1 1
⇒ ( )= . . : = , = , = .
+ 1 2
+ +

On considère : < 1, − à − : < 2

+ +
⇒ ( )= . = +
+ +2 + + +2 +

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2
⎧ = .
( − ) +4

⎪ −
= 2 + .
2
⎨ =−

⎪ =− −
.
⎩ 2

2 + − −
+ + 2 + 2
⇒ ( )= −
+2 + +

+ 2 + − 1−
( )= + . −
+2 + 2 1− +2 + +


− .
2 +

( )=ℒ [ ( )] , Alors, à chaque instant t > 0 on a :

2 + −
( )= 1− + 1−
2 1−


− ( )+ ( )
2

Figure 3 : Variation temporelle de la tension aux bornes de la capacité

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5. Analyse fréquentielle

L'analyse fréquentielle d'un système consiste principalement dans la

détermination de sa fonction de transfert harmonique (en remplaçant l'opérateur de

Laplace p par j ), puis en l'étude de son module G( ) et son argument  () en

régime permanent, en fonction de la pulsation ou de la fréquence.

5.1 Système du premier ordre

Un système scalaire linéaire invariant du premier ordre peut représenter par une

équation différentielle du premier ordre à coefficient

( ) ( ) 1
( )+ = ( )⇒ ( )+ = . ( ), = =

Où τ est la constante du temps et k le gain statique

Pour une condition initiale nulle, la transformée de Laplace de l'équation

précédente donne la fonction du transfert suivante :

( ) () = | ( )| =
( )= = ⇒ ( ) = ⇒ 1 + ( . )
( ) 1+ . 1+ . 
( ) = arg ( ) = − ( )

En revenant à l'exemple du circuit RC avec source alternative on à :

( )= + ( + ), =− ( )
1+( ) 1+( )

En régime permanent, il ne reste que le second terme :

( ) 1
() = = , =
( )= (). ( + ), ⇒ 1 + ( . )
( ) = arg ( ) = − ( )

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Figure 3 : Représentation de l'amplitude et le déphasage de la tension uc(t)

5.1 Système du second ordre

Un système scalaire linéaire invariant du second ordre peut représenter par une

équation différentielle du premier ordre à coefficient

( ) ( ) ( ) ( )
( )+ + = ( )⇒ ( )+2 + = . . ( )

⎧ =

⎪ 1
= , , >0 <2
⎨ 2

⎪ 1
=

Où , sont respectivement la pulsation propre du système, le coefficient

d'amortissement et le gain statique. Pour des conditions initiales nulles, la

transformée de Laplace de l'équation précédente donne la fonction du transfert

suivante :

( ) . .
( )= = ⇒ ( ) =
( ) +2 + ( ) +2 +

.
⎧ () = | ( )| =
⎪ ( − ) +4

⎨ 2
⎪ ( ) = arg ( ) = −
⎩ ( − )

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

En revenant à l'exemple du circuit RLC avec source alternative on à :

2 + −
( )= 1− + 1−
2 1−


− ( )+ ( )
2

En régime permanent, il ne reste que le second terme :


( )= − ( )+ ( )
2

2
( )= . [ ( + )], =−
( − ) +4 ( − )

On régime permanent :
( )
⎧ ( )= =
⎪ ( − ) +4
( )= . ( ) + ( ) ,
⎨ 2
⎪ ( )=−
⎩ ( − )
()

Figure 4 : Représentation de l'amplitude et le déphasage de la tension uc(t)

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TD n 03 : Transformée de Laplace

Exercice n : 01

1-Calculer directement (par intégration) la transformée de Laplace du signal x(t)

y(t)
x(t)

α
1
t

τ t τ T
2T
2- Déduire la transformée de Laplace du signal périodique y(t)

Exercice n : 02

1- Par construction graphique, calculer la transformée de Laplace de x(t) et du

signal périodique y(t).


x(t) y(t)

β β
t t
τ 2τ 3τ τ 2τ 3τ

Exercice n : 03

On considère le montage suivant : K1 R

L
E K2

Avec R = 1Ω ; L = 100 mH ; E = 1V. Les interrupteurs K1 et K2 sont initialement

ouverts.

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Théorie du signal Chapitre 3 : Transformée de Laplace Dr. Djilali Benyoucef

a) A t=0, le courant dans la self est nul, on ferme l'interrupteur K1. Déterminer

l'évolution temporelle du courant dans l'interrupteur.

b) A t=60s, on ouvre l'interrupteur K1 et on ferme K2. Déterminer l'évolution

temporelle du courant dans la résistance.

Exercice n : 03

Soit le circuit suivant est alimenté par une source de tension alternative

sinusoïdale u(i) = U0 sin(t).

K
u(t) R uR(t)
C

A- l'instant (t=0), on considère que l'interrupteur K est ouvert, trouver la

transformée de Laplace de uR(t).

B- Maintenant, à l'instant (t=0), on considère que l'interrupteur K est fermé, trouver

la transformée de Laplace de uR(t).

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