UNIDAD I 1

UNIDAD I
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.1 INTRODUCCION

El control automático es esencial en el control numérico de las máquinas – herramientas de las

industrias de manufactura, en el diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria aeroespacial, y
en el diseño de automóviles y camiones en la industria automotriz. También es esencial en las
operaciones industriales como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las
industrias de proceso.

El control automático consta de un proceso en el que se trata de ajustar un parámetro a una

referencia. Este dispositivo automático capaz de gobernar el funcionamiento de una máquina o un
proceso se denomina controlador o regulador.

El control automático ha sido fundamental para el desarrollo de la ingeniería y es de extrema

importancia en los siguientes temas:

¾ Tecnología espacial
¾ Sistemas robóticos
¾ Sistemas bélicos
¾ Procesos industriales
¾ Diseño automotriz
¾ Sistemas económicos
™ Control de temperatura
™ Control de presión
™ Control de flujo
™ Control de nivel

En la práctica el control automático aporta medios para optimizar los sistemas dinámicos,
mejorar la productividad y encargarse de operaciones repetitivas y rutinarias.

PANORAMA HISTORICO

™ JAMES WATT: regulador de velocidad centrífuga, para el control de velocidad de una

máquina de vapor, en el siglo XVIII.
™ 1922, MINORSKY trabajó en los controladores para dirigir embarcaciones.
™ 1932, NYQUIST diseño un procedimiento relativamente simple para determinar la
estabilidad de los sistemas en lazo cerrado.
™ 1934, HAZEN quién introdujo el término servomecanismo para los sistemas de control de
posición.
™ DECADA DE LOS 40, método de la respuesta en frecuencia.
™ A FINES DE LOS 40 Y COMIENZO DE LOS 50, se desarrolla por completo el método
del lugar de las raíces.
™ DESDE 1960, con la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el
análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos.
™ ENTRE 1960 y 1980, se investigaron a fondo los sistemas tanto determinísticos como
estocásticos.

Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna incluyen sistemas ajenos a la

Ingeniería, como los Biológicos, Económicos y Socioeconómicos.

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 UNIDAD I 2

DEFINICIONES: antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos términos
básicos.

¾ VARIABLE CONTROLADA Y VARIABLE MANIPULADA: la variable controlada es la

cantidad o condición que se mide y controla (salida). La variable manipulada es la
cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
¾ PLANTAS: cualquier objeto físico que se va a controlar (tal como un dispositivo
mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).
¾ PROCESOS: cualquier operación que se va a controlar, como los procesos químicos,
económicos y biológicos.
¾ SISTEMAS: combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no necesariamente es físico.
¾ PERTURBACIONES: una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente
el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se
denomina interna, en tanto que una perturbación externa se produce fuera del sistema y
es una entrada.
¾ CONTROL REALIMENTADO: se refiere a una operación que en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia y lo continúa haciendo con base en esta diferencia.

1.2 EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:

CONVERTIDOR INTERFASE
A/D
HORNO
ELECTRICO

ENTRADA
RELEVADOR AMPLIFICADOR PROGRAMADA
INTERFASE

FIGURA Nº 1.1 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

La figura muestra un diagrama esquemático del control de temperatura de un horno eléctrico.

La temperatura del horno se mide mediante un termómetro, que es un dispositivo analógico. Esta se
convierte en una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce a
un controlador mediante una interface. Esta temperatura digital se compara con una temperatura que se
ingresa mediante un programa y si hay una discrepancia (error), el controlador envía una señal al
calefactor, a través de una interface, un amplificador y un relevador, para hacer que la temperatura del
horno adquiera el valor deseado.

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UNIDAD I 3

1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIÓN CON EL CONTROL EN LAZO

ABIERTO.

SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS.

Un sistema que mantiene la relación prescrita entre la salida y la entrada de referencia,

comparándolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control
realimentado.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo

cerrado. El termino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentado
para reducir el error del sistema.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control se denominan sistemas de
control en lazo abierto en otras palabras en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni
se realimenta para comparar con la entrada.

VENTAJAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

1. Una construcción sencilla y un mantenimiento fácil.

2. Son menos costosos que un sistema equivalente en lazo cerrado.
3. No existe el problema de estabilidad.
4. Son convenientes cuando es difícil medir la salida o no son factibles en el aspecto
económico.

DESVENTAJAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

1. Las perturbaciones y los cambios en la calibración provocan errores y la salida puede ser
diferente de lo que se busca.
2. Para conservar la calidad requerida en la salida, es necesaria una recalibración de vez en
cuando.

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UNIDAD I 4

1.4 REPASO NUMEROS COMPLEJOS

Ö X2+1 = 0, no tiene solución en ℜ

Ö X2 = − 1 /
Ö X= (− 1)
Ö X = i, unidad imaginaria [j en ingeniería]

1.4.1 POTENCIAS
Ö j= (− 1)
2 En general tenemos:
Ö j = -1
Ö j3 = -j j 4× k + n = j n
Ö j4 = 1

1.4.2 DESCRIPCIÓN GRAFICA

Z = a+jb
ℑ
Ö Z = Magnitud ∠ fase
(a )
Z(a,b)
b
Ö Z = 2
+ b2
Ö ( )
φ = tg −1 b a
Ö Z = Z cos φ + j Z senφ
a ℜ
1.4.3 PROPIEDADES

Ö Z = a − jb , conjugado Ejemplo: sea Z1 = 3+4j y Z2=2 - j

Ö Z −1 = Z Z 1 = 3 - 4j
Z Z1 ± Z2 = 5+3j
Ö Si Z1 = a+jb, y Z2 = c+jd Z1 × Z2 = 10 + 5j
Z1
Ö Z1 ± Z2 = (a ± c)+j(b ± d) = Z1 × Z 2−1 = Z1 × Z 2 = 0.4+2.2j
Z2 Z2
Ö Z1 × Z2 = (ac - bd)+j(ad + bc) Z1 = 5
φ = 53.1°
Z1
Ö = Z1 × Z 2−1 gráfico plano z
Z2

1.5 INTRODUCCIÓN A LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

1.5.1 VARIABLE COMPLEJA

s= σ + jω

Variable Compleja Parte real Parte Imaginaria

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UNIDAD I 5

1.5.2 FUNCIÓN COMPLEJA

F (s) = (F
2
X + FY2 )
φ = tg −1 ⎛⎜ FY F ⎞⎟
F(s) = FX + j FY
⎝ X ⎠

Las funciones complejas generalmente se encuentran en el análisis de sistemas de control

lineales. [Una función compleja G(s) es analítica en el plano “s”, si G(s) y todas sus derivadas existen en
tal región]

1.5.3 TEOREMA DE EULER

Expansión de series de potencia de cos ϑ y sen ϑ :

ϑ2 ϑ4 ϑ6
Ö cos ϑ = 1− + − +K
2! 4! 6!
ϑ3 ϑ5 ϑ7
Ö sen ϑ = ϑ− + − +K
3! 5! 7!
ϑ2 ϑ3 ϑ4 ϑ5
Entonces cos ϑ +j sen ϑ = 1 + jϑ − −j +K + +j
2! 4! 5! 3!

= 1 + jϑ +
( jϑ )2 + ( jϑ )3 + ( jϑ )4 + K
2! 3! 4!
Por otro lado:

e X
= 1+ X +
( X ) (X ) (X )
2
+
3
+
4
+K
2! 3! 4!
TEOREMA DE EULER:

ej ϑ = cos ϑ +j sen ϑ

Ö e-j θ = cos ϑ - j sen ϑ , complejo conjugado de ej ϑ

Se deduce del teorema de Euler:

Ö cos ϑ =
1 Jϑ
2
(
e + e − Jϑ )
Ö sen ϑ =
1 Jϑ
2j
(
e − e − Jϑ )

1.5.4 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

™ f(t) = función en dominio del tiempo t tal que f(t) =0 ∀ t<0

™ s = Variable compleja
™ ℒ = Operador lineal que indica que la cantidad que la antecede se va a transformar
mediante la integral de laplace

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UNIDAD I 6

™ F(s) = Transformada de laplace de f(t)

DEFINICION DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

∞

∫ f (t ) × e
− st
ℒ [ f(t) ] = F(s) = dt
0

DEFINICION DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

∞
1
2πj −∫∞
ℒ-1 [ F(s) ] = f(t) = F ( s ) × e st dt

PROPIEDADES

ℒ [ A × f(t) ] = A × ℒ [ f(t) ]

ℒ [ f1(t) + f2(t)] = ℒ [f1(t)]+ ℒ [f2(t)]

TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN
d
ℒ[ f(t)] = s F(s) – f(0), donde f(0) es el valor inicial de f(t) evaluado en t = 0
dt
d2
ℒ[ 2
f(t)] = s2 F(s) – s f(0) – f’ (0)
dt
Generalizando:
dn
ℒ[ f(t)] = sn F(s) – sn-1 f(0) – sn-2 f’(0) – K – s f(n-2) (0) – f(n-1) (0)
dt n

1.5.4.1 FUNCION ESCALÓN

0 ∀t < 0
f(t)
A ∀ t > 0, A = Cte., no está definida en t = 0
1
∞
A
∫ A× e
− st
ℒ [ f(t) ] = dt =
0
s t
1
Ö A = 1, función escalón unitario ℒ [ µ(t) ] =
s
1.5.4.2 FUNCION RAMPA

0 ∀t < 0
r(t)
At ∀t ≥ 0 m=A
∞
A
∫ At × e
− st
ℒ [ r(t) ] = dt =
0 s2 t

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1.5.4.3 FUNCION SENO y COSENO

Aω As
ℒ [ A sen (wt)] = , ℒ [ A cos (wt)] =
s +ω2
2
s +ω22

1.5.4.4 FUNCION PULSO

A 0 < t < t0 A
f(t) t0

0 t < 0, t > t0
ℒ [ f(t) ] =
A
t0 s
(1 − e − st0 ) t0 t

1.5.4.5 FUNCION IMPULSO UNITARIO

1 0 t < ∆t
δ (t )
∆t
f(t)
∆t − ∆t + t
0 ∀t ≠ 0

La altura del impulso (magnitud) es A/ ∆ t, donde ∆ t es la duración del impulso

El área del impulso es 1. Si ∆ t Æ 0 => la altura A / ∆ tÆ ∞ , pero el área sigue siendo 1
ℒ [ δ (t) ] = 1

1.5.4.6 FUNCION DESPLAZAMIENTO

ℒ[ f (t − α ) ] = e −αs F (s )
∞
ℒ[ e
−αt
f (t ) ] = ∫ e −αt f (t )e − st dt = F ( s + α )
0

EJEMPLO:
−αt ω
ℒ[ e sen(ωt ) ] =
(s + α )2 + ω 2
1.5.5 LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

No se recomienda el uso de la integral de inversión para determinar transformadas inversas de

Laplace de funciones que generalmente se encuentran en ingeniería de control.

Se recomienda el uso de tablas ó expandir la función F(s) en fracciones parciales y escribir en

términos de funciones simples de s para las cuales ya se conocen las trasformadas inversas de laplace.

Num( s) B ( s )
Se tiene F(s) = =
Den( s) A( s )

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UNIDAD I 8

Donde Num (s) y Den (s) son polinomios en función de la variable s. La potencia más alta de s
Den(s) debe ser mayor que la potencia más alta de s en Num(s), de lo contrario se debe dividir para
producir un polinomio de s más un residuo.

Num( s) k ( s + z1 )( s + z 2 ) K ( s + z m )
F(s) = = , m<n
Den( s) ( s + p1 )( s + p 2 ) K ( s + p n )

C1 C2 Cn
F(s)= + +K+ ,
s + p1 s + p 2 s + pn

⎡ B (s )⎤
Donde C k = ⎢(s + p k ) ⎥
A (s )⎦
s = − pk
⎣

Ck
ℒ-1 [ ] = C k e − pk t
s + pk

EJEMPLO
s+3
1. F(s) = , determinar f(t)
(s + 1)(s + 2)

La expansión en fracciones parciales de F(s) es:

s+3 C1 C2
F ( s) = = +
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
⎡ s+3 ⎤ ⎡ s + 3⎤
C1 = ⎢(s + 1) =⎢ =2
⎣ (s + 1) (s + 2)⎥⎦ s = −1
⎣s + 2⎦
⎥ s = −1

⎡ s+3 ⎤ ⎡ s + 3⎤
C 2 = ⎢ (s + 2 ) =⎢ = −1
⎣ (s + 1) (s + 2)⎥⎦ s = −2
⎣ s +1⎦
⎥ s = −2

Luego: f (t) =ℒ-1 [F(s)] =

⎡ 2 ⎤ -1 ⎡ 1 ⎤
= ℒ-1 ⎢ (s +1)⎥ - ℒ ⎢ (s + 2) ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Finalmente: = 2 • e − t − e −2t

Nota: raíces complejas conjugadas no se recomienda expandir en fracciones parciales. Se

recomienda expandirla en la suma de una función seno y coseno amortiguada.

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UNIDAD I 9

Tabla Nº 1.1: Pares de Transformadas de Laplace

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL JCML

UNIDAD I 10

Tabla Nº 1.2: Propiedades de la Transformada de Laplace

BIBLIOGRAFÍA

9 Ogata, Katsuhiko, Ingeniería de Control Moderna.

9 Apuntes Personales U. A.

9 www.control-automatico.net.

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