num=[1];

den=[1,3,3,1];
h=tf(num,den)
HBF= feedback(h,1)
figure(1)
nichols(h)

figure (2)
t=0:0.02:20;
step(h,t), grid

% %regulateur P+D
% Kp=1 ;
% Td=[0.02, 0.55 ,1];
%
% for i=2:2
% Kd=1/Td (i);
% R=pid(Kp,0,Kd)
% %boucle ouverte
% G=R*h
% %boucle fermee
% GBF=feedback(G,1)
% figure (1)
% hold on
% nichols(G)
% grid on
%
% figure (2)
% hold on
% t=0:0.02:20;
% step(h,t)
% grid on
% end

% %regulateur P+I
% Kp=1 ;
% Ti=[0.5 ,0.8 ,5 ,2];
%
% for i=2:2
% Ki=1/Ti (i);
% R=pid(Kp,Ki,0)
% %boucle ouverte
% G=R*h
% %boucle fermee
% GBF=feedback(G,1)
%
% figure (1)
% hold on
% nichols(G)
% grid on
%
% figure (2)
% hold on
% step(GBF, 0:0.001:20)
% grid on
% end
%regulateur P+I+D
Kp=1 ;
Ki=1/2;
Kd=1/1;

R=pid(Kp,Ki,Kd)
%boucle ouverte
G=R*h
%boucle fermee
GBF=feedback(G,1)

figure (1)
hold on
nichols(G)
grid on

figure (2)
hold on