VHS : 45h00 (cours : 1h30, TD : 1h30) Crédits : 4, Coefficient : 2 Mode d’évaluation : Contrôle continu : 40% ; Examen : 60% Objectifs généraux du cours Déterminer les contrôleurs dans le domaine fréquentiel. Maîtriser la représentation des systèmes et de leurs propriétés dans l’espace d’état. Développer des méthodes de commande basées sur la représentation d’état. Contenu de la matière Chapitre 1. Rappels : Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité;
Chapitre 2. Calcul des contrôleurs (PID) dans le
domaine fréquentiel;
Chapitre 3. Représentation d’état des systèmes;
Chapitre 4. Analyse des systèmes dans l’espace d’état;
Chapitre 5. Commande par retour d’état;
Chapitre 6. Synthèse des observateurs d’état.
Références bibliographiques : Philippe de Larminat, Automatique appliquée, Lavoisier 2009.
Hubert Egon, Traitement du signal et automatique Vol 1
et 2 , Hermann, 2001.
Patrick Prouvost, Automatique : Contrôle et régulation,
cours et exercices corrigés, Dunod, 2004, 2010.
Luc Jaulin, Représentation d'état pour la modélisation
et la commande des systèmes, Lavoisier, 2005.
Maurice Rivoire, Cours d’automatique T1, T2 et T3,
Eyrolles, 1994. Références bibliographiques : Maurice Rivoire, Exercices d’automatique T1, T2 et T3, Eyrolles, 1994.
Robert L. Williams, Douglas A. Lawrence, Linear State-
Space Control Systems, Edition John Wiley & Sons, 2007.
Ogata, Katsuhiko. Modern control engineering. Upper
Saddle River, NJ: Prentice Hall, 2009.
Le Gallo, Olivier. Automatique des systèmes
mécaniques: Cours, travaux pratiques et exercices corrigés. Dunod, 2009. Stabilité des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel et marges de stabilité Objectifs
Tracer les diagrammes de Bode, Nyquist et de Black.
Déterminer la marge de phase et la marge de gain.
Étudier la stabilité dans le domaine fréquentiel.
1.1 Introduction : L’analyse fréquentielle s’intéresse au comportement du système considéré en régime permanent, en réponse à une entrée sinusoïdale, c’est à dire sa réponse harmonique, en fonction de l’amplitude et de la fréquence du signal d’entrée. Définition 1.1 : La réponse fréquentielle d’un système linéaire de fonction de transfert G(s) à une sinusoïde u(t) = X sin(ωt) d’amplitude donnée X et de pulsation donnée ω est une sinusoïde y(t) = Y sin(ωt+ φ) de même pulsation ω et dont l’amplitude Y et le déphasage φ dépendent de la pulsation ω avec : Y = X |G(jω)| (|G(jω)| ou G est le gain du système) et φ = arg(G(jω)) (déphasage entre la sortie et l’entrée).
G(jω) représente la fonction de transfert harmonique (complexe).
Elle s'obtient en remplaçant la variable de Laplace s par jω. Pour représenter G(jω) on utilise le lieux de transfert. On distingue trois représentations graphiques usuelles du lieu de transfert : diagrammes de Bode, de Nyquist et de Black.
1.2 Diagramme de Bode :
Cette représentation est constituée de deux tracés. Le premier
représente le gain du système étudié en décibels (dB):
GdB 20log10 G ( j ) (1.1)
Le deuxième montre la phase φ en degré ou en rad:
arg G ( j ) (1.2) Exemple 1.2.1 Méthode de tracé du diagramme de Bode: Toute fonction de transfert peut être décrite par la relation :
G (s ) K 1 i s 1 2( / n )s (s / n ) j j 2 (1.3) N s 1 K s 1 2( / n )s (s / n ) l j 2 Par conséquent :
20log10 G ( j ) 20 log10 G i ( j ) , ( ) i ( ) (1.4)
i i
Souvent on tracer une représentation approximée en utilisant le
tracé de diagrammes asymptotiques des éléments constituant le système. Systèmes du premier ordre K G ( j ) . (1.5) 1 j K d'où: G ( j ) , ( ) arctg 1 2 2
1 K si 1,soit G ( j ) K donc 20 log G ( j ) 20 log K 1 2 2
1 K K si 1, soit G ( j ) 1 2 2 donc 20 log G ( j ) 20 log K 20 log 20 log
Cette droite coupe l’autre asymptote au point = 1/ et coupe l’axe
des abscisses au point = K / . À la pulsation = 1 / , G ( j ) dB 3dB Cette pulsation est appelée pulsation de coupure.
Concernant le déphasage, on a :
1 Si 1,soit ( ) 0
1 Si 1,soit ( ) 2
À la pulsation = 1 /, on obtient un déphasage de -π/4 rad.
Calcul des équivalents asymptotiques du gain La direction asymptotique de phase se déduit immédiatement du diagramme de gain en multipliant l’ordre de la pente par π/2 1.2.2 Cas particuliers: K le terme d’intégration d’ordre N ( j )N a une phase constante valant −90× N deg. Le module est défini par : K K 20log10 20log10 20log10 K 20N log10 (1.7) ( j) N N
La courbe de gain est donc une droite de pente −20 × N dB/dec
Le terme de dérivation d’ordre N K ( j ) se déduit directement du N
précédent. 1.3 Diagramme de Nyquist: Le diagramme de Nyquist, correspond à la représentation dans le plan complexe de la fonction de transfert complexe G(jω) = Re(G(jω) )
+ Im(G(jω) ) lorsque ω varie de 0 à +∞.
1.3 Diagramme de Black-Nichols: Le diagramme de Black-Nichols, correspond à la représentation des
points de coordonnées (φ(ω), GdB (ω)) lorsque ω varie de 0 à +∞.
1.4 Critère graphique de stabilité du revers: Les critères graphiques permettent d’étudier la stabilité d’un asservissement à partir de la représentation harmonique de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO).
La FTBO est Ym(s)/E(s) = C(s)G(s)H(s) (CGH(s)). La FTBF est Y(s) /Yr (s) = C(s)G(s) /1+C(s)G(s)H(s). Théorème 1.1 (Critère du revers) Si le système en boucle ouverte est stable et à minimum de phase (pôles et zéros à partie réelle strictement négative) alors le système en boucle fermée est stable si, en parcourant dans le sens des pulsations croissantes le lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la FTBO on laisse le point critique (−1, 0) sur la gauche. Il est instable dans le cas contraire.
Dans le plan de Bode, un système asservi est stable si, pour la
pulsation définie par |FTBO(JωC0 )| = 1 (soit 0dB), le déphasage est supérieur à −180°.
Un système asservi est stable si le lieu de Black-Nichols de sa FTBO
laisse le point critique (-180°, 0 dB) sur sa droite, lorsqu’on le parcourt dans le sens des pulsations croissantes. Il est instable dans le cas contraire. 1.4.1 Marges de stabilité : Les critères précédents ne permettent pas de dire si le système stable en BF est plus ou moins proche de l'instabilité (point critique).
Pour qu’un système asservi soit performant, il ne suffit pas qu’il soit stable, il doit l ’être « suffisamment » (prendre une marge de sécurité). Définition 1.2 (Marge de phase) La marge de phase est définie par : M co 180 (1.8) où ωC0 est la pulsation de coupure à 0 dB de la fonction de FTBO:
20log10 G j co 0dB G j co 1 (1.9)
Définition 1.3 (Marge de gain) La marge de gain est définie par : MG 1 MG dB 20log10 FTBO j 180 (1.10) FTBO j 180 où ω180˚ (ωπ) est la pulsation pour laquelle la phase de FTBO vaut :
180 arg FTBO j 180 (1.11) Un système est stable en BF si la marge de phase est positive.
Valeurs courantes : marge de phase (Mφ = 30 à 50°), marge de gain
(MG = 8 à 15 dB). Souvent, on privilégie l’utilisation de la marge de phase.
