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REPUBLIQUE DU CAMEROUN REPUBLIC OF CAMEROON

Paix – Travail – Patrie Peace – Work – Fatherland


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UNIVERSITY OF DOUALA
UNIVERSITE DE DOUALA
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POSTGRADUATE SCHOOL FOR
ECOLE DOCTORALE DES SCIENCES PURE AND APPLIED SCIENCES
FONDAMENTALES ET APPLIQUEES ---------------
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Unité de Formation Doctorale de Mathematics, Applied Computer
Mathématiques, Informatique
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Appliquée et Physique Fondamentale
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Laboratoire de Physique Fondamentale Pure Physics Laboratory
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Notes de cours MSC541


THEORIE DES MECANISMES
ET
SYSTÈMES ARTICULÉS

Par :
Mr NGUENANG Jean Pierre

1
TABLE DES MATIERES

Chapitre I : Analyse globale et générale sur les mécanismes

Chapitre II :Analyse cinématique globale

Chapitre III :Transmission des mouvements

Chapitre IV : Analyse statistique globale

Chapitre V :Liaison équivalente

Chapitre VI : Modélisation des actions mécaniques

Chapitre VII : Dynamique

Chapitre VIII : Les systèmes articulés

2
CHAPITRE I :ANALYSE GLOBALE ET GÉNÉRALITÉS SUR LES MÉCANISMES

1. Introduction
L’analyse globale des mécanismes donne aux ingénieurs des informations sur la structure
cinématique des mécanismes, des informations constituant un élément important dans les
décisions à prendre sur la validité des solutions envisagées à la phase de conception.
L’analyse s’effectue à partir de la théorie des mécanismes. En s’appuyant sur les angles de
solides et de liaisons, la théorie des mécanismes renseigne sur la qualité cinématique du
mécanisme en regard de son organisation structurelle. La notion de degré de liberté est à la
base de la théorie des mécanismes dont l’objet est d’évaluer le nombre de degré de liberté
indépendant parmi tous les degrés de liberté. La décision de piloter ou non ses mouvements
reste celui de l’ingénieur. IL pourra ainsi valider le comportement cinématique des
mécanismes définis par le cahier de charge et cette validation pourra porter sur le
comportement global ou extrême entre l’entée et la sortie mais également sur le
comportement local ou interne du mécanisme permettant ainsi de mieux maîtriser sa
réalisation géométrique et ses performances en terme de rigidité.

1.1. Présentation des mécanismes


1.1.1 Contexte
Les systèmes techniques du quotidien ou du monde industriel présente une partie commande
qui gère le fonctionnement au travers d’informations multiples comme les demandes de
l’utilisateur ou les paramètres de l’environnement et une partie opérative qui opère ou agit sur
le milieu extérieur en exécutantdes ordres donnés par la partie commande. Des mécanismes
s’inscrivent dans la partie opérative au sein de la chaîne d’énergie, elle-même inclue dans la
chaîne d’action.

1.1.2 Définitions
On appelle mécanisme tout comportement qui transmet de l’énergie mécanique sous forme
cinétique. Ce type de composante se rencontre principalement dans la chaîned’énergie
maisaussi très exceptionnellement dans chaîne d’informations si l’énergie mécanique
constitue le vecteur d’information à la place de l’énergie électrique générale utilisée.

3
Un mécanisme est formé d’un ensemble de pièces reliées entre elles et en mouvement les unes
sur les autres formant une structure cohérente réalisant une ou plusieurs fonctions techniques
associées à une fonction de service du cahier de charge. La cohérence d’un mécanisme est
caractérisée par la permanence des mouvements originaux des pièces entre elles. Une
structure comme la charpente par exemple dont les pièces n’ont aucun mouvement relatif
n’est pas un mécanisme.
Un système mécanique ou mécanisme est l’ensemble de pièces positionnées entre elles par
des contacts et donc en liaison dans le but de réaliser une ou plusieurs fonctions. On peut
schématiser un mécanisme dans le cas général de la façon suivante :

Entrée
Sortie

Mécanisme

Figure 1

1.1.3 Comportement
Au sein de la chaîne d’énergie, un mécanisme véhicule un flux d’énergie mécanique. Il
transmet donc à chaque instant une puissance mécanique qui est le produit d’une action
mécanique par sa vitesse de déplacement. On peut alors faire apparaitre deux types de
comportements pour un mécanisme.
- Un comportement cinématique qui caractérise ses possibilités à transmettre la puissance
mécanique entre l’entrée et la sortie c’est-à-dire sa capacité à remplir sa fonction
principale inscrite dans le cahier de charge,
- Un comportement statique qui caractérise sa capacité à conserver une structure
cinématique cohérente c’est-à-dire sa capacité à résister avec une bonne rigidité aux
actions mécaniques induites par la puissance mécanique transmise.

4
1.2- Analyse globale des mécanismes

Comportement cinématique globale de


Transmission de puissance

Mécanisme

mécaniq
Energie
mécaniq

d’entrée
Energie

sortie
ue de
Flux d’énergie mécanique
ue

Comportement statique de
cohérence interne

Figure 2

L’analyse globale de mécanisme s’appuie sur l’analyse de structure de mécanisme c’est-à-


dire sur l’analyse des liaisons entre les pièces de mécanismes. L’objectif de l’analyse
globale est de définir des critères quantifiables permettant de statuer sur sa capacité à
transmettre du mouvement.
L’analyse porte sur des liaisons entre les pièces que l’on aborde selon deux approches :
l’analyse du comportement cinématique et l’analyse du comportement statique.
L’analyse du comportement cinématique s’appuie sur la théorie appelée cinématique dont
l’outil de base est le torseur cinématique qui permet de caractériser le mouvement d’une
pièce par rapport à une autre.
L’analyse du comportement statique s’appuie sur la théorie appelée statique dont l’outil de
base est le torseur statique qui permet de caractériser les actions transmissibles entres deux
pièces.
1
2 3
5 ( )

( )
Figure 3

Dans la figure 4 remplaçons (a) et (b) par :

Figure 4

Et dans la figure 5 par


:

Figure 5

Si on considère le modèle de la figure 3 d’un mécanismeconstruit sur la base d’un système


bielle-manivelle, la théorie des mécanismes permettra d’estimer, par une analyse des torseurs
cinématiques, d’une part sa capacité à transmettre la puissance mécanique depuis l’entrée, soit
. jusqu’à la sortie soit . , et d’autre part son niveau de rigidité. Que dira la théorie
pour les modèles de la figure 4 et figure 5 ?
Avant d’aller plus loin, rappelons les éléments de bases de la cinématique.
1.3 Éléments de cinématique du solide
La cinématique (mot d’origine grecque : kinêma, signifiant mouvement) est la théorie d’étude
des mouvements des pièces d’un mécanisme, indépendamment des causes qui les produisent.
L’étude des mouvements et de leurs causes fera l’objet de la dynamique.
1.3.1 Modélisation des pièces.
La cinématique s’appuie sur une modélisation purement géométrique de l’espace.
1.3.1.1 - Notion de solide
L’idée consiste à considérer qu’une pièce est constituée de particules aussi petites que l’on
veut, et que ces particules sont parfaitement contiguës (sans trou), soit une vision continue de
la matière. On stipule ensuite que la distance entre deux particules quelconques est invariante
au cours du temps(dans le cas d’un solide indéformable).
Le modèle associé à une pièce sera donc un espace affine euclidien de dimension 3 que l’on
notera . A ce stade, il faut bien comprendre que cette modélisation sous-entend qu’un solide

6
(indéformable) ne s’arrête pas à son enveloppe. En d’autres termes, un point d’un solide peut
être un point extérieur à son enveloppe pourvu qu’il soit un point de l’espace affine associé.

Surface enveloppe du solide


Espace affine
Représentant le contour de la pièce

(S)

Points de l’espace affine modélisant


la pièce et appartenant donc au solide Intérieur de l’enveloppe
généralement appelé le solide S lui-même
Figure 6

1.3.1.2 - Système de référence ou référentiel


L’étude des mouvements s’appuie sur une modélisation vectorielle. On complète l’espace
affine par un espace vectoriel E que l’on muni d’une base B orthonormée directe. On peut
alors finalement réduire un solide S à un repère de ( , E), soit (O, B).

B

Figure 7
7
1.3.2 - Modélisation du mouvement.
1.3.2.1 - Mouvement et référence
Le mouvement est une notion relative, c’est à dire que le déplacement d’une pièce ne sera pas
perçu de manière identique suivant le point de vue de l’observateur. Il est donc essentiel,
avant tout étude d’un mouvement, de préciser la pièce observée et la place de l’observateur
que l’on appelle généralement la référence du mouvement.

1.3.2.2 - Mouvement d'un point d'un solide.


On considère que le mouvement d’une pièce est parfaitement défini si on connaît à chaque
instant la position de ses points.
On cherchera autant que possible à choisir une base où l'expression du vecteur à dériver
comporte le moins de composantes.

Remarque: L'option qui consiste à exprimer le vecteur ⃗ E, ( ⃗ = ∑ ⃗ ) dans la base de


référence est certes séduisante, mais conduit rarement à des calculs plus simples, mais le plus
souvent à des calculs plus longs et plus complexes.
Exemple : Considérons deux solides 1 et 2 en liaison pivot de centre de gravité de la figure
suivante

⃗ ⃗

On souhaite calculer la vitesse ⃗ , ⁄ du point P du solide 2 par rapport à 1.

Pour cela, on écrit: ⃗= ⃗ , pour un calcul simple car alors :



= ̇ ⃗ + ( ⃗˄ ⃗ )

8

⟹ = ̇ ⃗

Pour un calcul plus complexe, on écrirait :


⃗= ⃗ + ⃗
⟹ ⃗ , ⁄ =− ̇ ⃗ + ̇ ⃗

⟹ ⃗ , ⁄ = ̇ ⃗

1.3.2.3 - Mouvement d'un solide.


Pour caractériser le mouvement d'un solide, il suffit de caractériser le mouvement de chacun
de ses points.

1.3.2.3.1 - Champ de vecteur vitesse (CVV)


Pour un solide indéformable, on montre que le champ de vecteur vitesse est un champ
vectoriel équiprojectif. Le champ vectoriel des vitesses des points d'un solide 2 par rapport à
un solide 1, étant défini par: ⃗ , ⁄ on a donc pour deux points :

⃗ , ⁄ . ⃗= ⃗, ⁄ . ⃗. Cette relation est équivalente à : ⃗ , ⁄ = ⃗ + ⃗˄ ⃗ ⁄ .


Cette relation montre que :
1. Si on connaît la vitesse d'un point B  S et le vecteur de rotation instantanée ⃗ ⁄ ,

alors le vecteur vitesse de tous les autres points du solide est parfaitement connu.Ceci
permet de calculer une vitesse sans faire le calcul d'une dérivée.
2. Le champ de vecteur vitesse d'un solide peut se mettre sous la forme d'un torseur dit
"torseur cinématique" et généralement noté :
⃗ ⁄
⁄ = ⃗ ⁄ , ⃗ , ⁄ Ou ⁄ =
⃗ , ⁄

Exemple: Reprenons l'exemple précédent des deux solides en liaison pivot, de la figure
précédente.
On connaît ⃗ , ⁄ = 0⃗et ⃗ ⁄ = ̇ ⃗

⃗ = ⃗ + ⃗˄ ⃗ ⁄ = 0⃗ − ⃗ ˄ ̇ ⃗= ̇ ⃗

9
1.3.2.3.2 - Composition des mouvements
La notion de composition de mouvements est essentielle dans l'analyse globale des
mécanismes. En effet les deux relations vectorielles de composition de mouvements que l'on
peut condenser en une relation torsorielle :

⁄ = ⁄

permettent d'obtenir les relations qui traduiront les liens entre les solides, c'est à dire l'identité
du mécanisme. Pour terminer sur ces rappels de cinématique, soulignons que les deux
relations

⃗ , ⁄ = ⃗ , ⁄
⃗ ,⁄ = ⃗ ,⁄ + ⃗˄ ⃗ ⁄

permettent de calculer la vitesse de n'importe quel point appartenant à n'importe quel solide,
par rapport à n'importe quel autre solide, et tout cela sans avoir à calculer une dérivée
vectorielle.
Même si, avec les outils présentés, l'opération de dérivation vectorielle semble sans difficultés
importantes, elle peut être délicate. Il est donc fortement déconseillé de calculer une vitesse
par dérivation du vecteur position si ce n'est pas strictement nécessaire comme dans le cas
d'un solide en mouvement de translation.
Exemple : Considérons, pour illustrer le propos précédent le mécanisme de la figure suivante
constitué de trois solides.



⃗ 3


1

⃗ ⃗
Si on note ⃗ = ( ) ⃗ alors, ⃗ , ⁄ = ⃗ , ⁄ =

Ces deux expressions semblent identiques alors qu'elles expriment des vitesses différentes. En
fait dans le deuxième cas le paramètre (t) devra être considéré comme constant.
10
1.4 - Notion de degré de liberté.
Cette notion est très importante car à la base du concept de liaison qui permet de modéliser
un mécanisme. Le torseur cinématique y joue un rôle essentiel.
1.4.1 - Torseur cinématique

La théorie de la cinématique associe au mouvement relatif de deux solides un torseur


cinématique dont la connaissance définit parfaitement ce mouvement. Ainsi le mouvement
de ⁄ , est parfaitement défini par le torseur cinématique :

⁄ = ⃗ ⁄ , ⃗ , ⁄

Dans ces conditions, on peut choisir d’exprimer les deux vecteurs caractérisant le torseur,
dans une base liée à .
En notant ⃗ ,⃗ ,⃗ les vecteurs unitaires de la base Bref, on définit généralement les
six composantes comme suit :
⃗ ⁄ = ⃗ + ⃗ + ⃗ ⃗ , ⁄ = ⃗ + ⃗ + ⃗

Ce qui conduit à écrire :

⁄ =
,
,

Remarque: Les six composantes scalaires sont des fonctions du temps.

1.4.2 - Degrés de liberté entre deux solides


La notion de degré de liberté est attachée à la notion d’indépendance entre les composantes
du torseur cinématique caractérisant le mouvement relatif de deux solides. Ainsi, en reprenant
les notations du paragraphe précédent, le mouvementrelatif de ⁄ défini
par{ , , | , , } , , montre que les six composantes(p, q, r, u, v, w) suffisent à

caractériser le mouvement de ⁄ . Si ces six composantes sont parfaitement


indépendantes, alors le solide S possède 6 degrés de liberté par rapport au solide . On note
ce nombre de degrés de liberté.

11
Si, par contre, les six composantes sont liées par des relations du type (p, q, r, u, v, w) = 0
avec i=(1, ..., n), alors le solide S possède = (6-n) degrés de liberté. On se limitera à n ≤ 6.
Finalement : 0 ≤ ≤ 6.
Remarque: Les relations (p, q, r, u, v, w) = 0 les plus simples et les plus fréquentes sont
celles qui expriment la nullité d’une de ces composantes, comme, par exemple, p = 0 ou v =
0.

1.5 - Concept de liaison.


1.5.1 - Présentation
Le concept de liaison résulte de deux approches. Une approche de type réalisation,
correspondant à l’analyse des contacts entre les deux pièces et une approche de type
modélisation, correspondant à l’analyse des mouvements possibles entre les deux pièces.
La première approche est à l’origine du mot liaison, car ce sont les contacts entre les deux
pièces qui induisent le caractère lié des deux pièces. A noter que ces contacts sont les contacts
de deux surfaces quelconques, c’est à dire, en général. Cependant, la modélisationdes pièces
par des solides indéformables permet de considérer les surfaces géométriquement parfaites en
forme et dimensions qui peuvent ainsi conduire à des contacts surfaciques.
La deuxième approche définit une correspondance unique entre le mouvement relatif de deux
solides et la liaison existant entre ces deux solides. C’est cette approche qui analyse le
mouvement possible entre deux solides et permet de modéliser la cinématique d'un
mécanisme. Enfin le mouvement possible entre deux solides est caractérisé et quantifié par le
concept de degré de liberté.

1.5.2 - Définition.
Définir une liaison entre deux solides, c’est définir les degrés de liberté qui existent entre les
deux solides dont les surfaces en contact sont supposées géométriquement parfaites.
Or définir les degrés de liberté, c'est exprimer le torseur cinématique associé au mouvement
relatif des deux solides. L'expression cherchée est telle que ses composantes soient
indépendantes, afin que le nombre de composantes non nulles soit exactement le nombre de
degrés de liberté. Pour atteindre cet objectif, il suffit de choisir un repère judicieux lié au
solide pris comme référence, dans lequel les composantes seront effectivement indépendantes.
Ce repère de référence, associé à la liaison est appelé le repère local ou encore idéal. Les
possibilités de choix de ce repère sont données dans le tableau de liaisons

12
1.5.3 - Les liaisons normalisées
On limite la typologie des liaisons aux quelques liaisons résultant des contacts entre des
surfaces particulières des enveloppes des deux solides considérés. Les surfaces particulières
sont : le plan, le cylindre et la sphère. L'association de ces surfaces par couple en contact (une
surface sur chacun des deux solides) permet de définir les liaisons dites normalisées. On
complète cette liste en y ajoutant la surface hélicoïdale ou hélicoïde, et des combinaisons de
ces ? On remarque que la dénomination des liaisons est très largement issue de l'approche

13
contact alors que c'est l'analyse des mouvements qui nous permettra d'identifier les liaisons
d'un mécanisme.

1.5.4 - Caractérisation d'une liaison.


Pour caractériser une liaison, il faut d'abord préciser le repère local qui permet de la situer
géométriquement et terminer en précisant une des représentations suivantes :
représentation formelle : les composantes du torseur cinématique dans le repère local en
indiquant seulement si elles sont nulles ou pas
représentation littérale : le nom normalisé complété par son orientation dans le repère local
représentation graphique : le symbole normalisé avec la représentation du repère local
Chaque représentation poursuit un objectif particulier. En effet la première représentation est
utilisée pour mener les calculs d'analyse du mécanisme, la deuxième pour définir le graphe de
structure du mécanisme et la troisième pour tracer le schémacinématique du mécanisme.

1.6 - Théorie des mécanismes.


Comme dans toute démarche scientifique, la modélisation joue un rôle essentiel. Elle
comporte un modèle structurel et un modèle comportemental.

1.6.1 - Modélisation structurelle.


Cette modélisation apparaît sous deux formes :
le graphe de structure, et
le schéma cinématique.
Ces deux modèles sont issus de la théorie des graphes. Rappelons rapidement quelques
éléments de cette théorie.

1.6.1.1 - Formalisme
La théorie des graphes s'appuie sur un formalisme dont l'objectif est de mettre en évidence le
ou les cheminements possibles entre deux objets.
Les objets sont les sommets du graphe et la relation qui existe entre deux objets est
représentée par un arc. Ainsi le graphe de structure sera constitué de sommets représentant les
solides et des arcs représentant les liaisonsℒ .

14



ℒ ℒ

ℒ ℒ

Graphe de structure

Par contre le schéma cinématique est formé de liaisons (symbolisées) formant les sommets et
les arcs, les solides.

1.6.1.2 - Notion d'arbre ou chaîne de solides.


Un arbre est un chemin possible continu extrait du graphe, tel qu'en le parcourant, on ne
rencontre pas deux fois le même sommet. Pour le graphe de structure, on parle de chaîne
ouverte de solides


1.6.1.3 - Notion de cycle ou chaîne fermée de solides.


Un cycle est un chemin fermé possible extrait du graphe, tel qu'en le parcourant, on ne
rencontre pas deux fois le même sommet. Pour le graphe de structure, on parle de chaîne
fermée de solides. La théorie des mécanismes utilise la notion de cycles indépendants qui
forment alors une base de cycles à partir desquels on peut construire tous les autres. Cette
notion de cycles indépendants précise, pour le graphe de structure, la notion de boucle dans un
mécanisme.
Le choix des boucles dans un graphe de structure n'est pas unique, ce qui conduit pour chaque
mécanisme à faire le choix le plus judicieux possible. Voir figure suivante

15

ℒ ℒ ℒ ℒ

ℒ ℒ

Différents choix possibles du premier graphe de structure

1.6.1.4 - Notion de nombre cyclomatique


C'est la dimension d'une base de cycles. Pour un graphe de structure le nombre cyclomatique
peut être calculé par la relation suivante : = − +1
où : = nombre de liaisons, = nombre de solides

1.6.1.5 - Nature de la structure du mécanisme.


Le graphe de structure permet de préciser les solides et les liaisons, mais aussi leurs relations.
Les relations fondamentales que donne à voir le graphe de structure sont les chemins bouclés
de solides ou chaînes de solides, ou encore cycles dont le nombre est donné par le nombre
cyclomatique.
On peut alors distinguer trois grands types de mécanismes suivant la valeur du nombre
cyclomatique :
 = 0, mécanisme en chaîne ouverte
 = 1, mécanisme en chaîne fermée
 = 2, mécanisme à chaînes complexes

1.6.2 - Modélisation comportementale.


Il s'agit de l'association des degrés de liberté à chaque liaison du mécanisme. Chaque
degré de liberté constitue un paramètre cinématique permettant l'étude du comportement

16
cinématique du mécanisme et chaque degré de liberté manquant constitue un paramètre
statique permettant l'étude du comportement statique du mécanisme.

1.6.3 - Outils de la théorie


La théorie des mécanismes s'appuie donc essentiellement sur :
 Le graphe de structure contient d’une part la forme des torseurs cinématiques et
statiques associés à chaque liaison et d’autres part les liens entre ces torseurs
 La cinématique des mécanismes et particulièrement sur le torseur cinématique et la
composition des mouvements
 La statique des mécanismes et particulièrement sur le torseur statique et le principe
fondamental de la statique.
La dynamique des mécanismes vient en complément à la théorie des mécanismes.

17
Chapitre 2 : Analyse Cinématique Globale

2.1 Objectif de l'analyse


Le but de cette analyse est la définition d'un critère permettant de valider la structure d'un
mécanisme sur sa capacité à transmettre le mouvement de l'entrée à la sortie. En d'autres
termes, le mouvement de sortie doit être imposé et parfaitement défini par le mouvement
d'entrée.

2.2 Principe de l'analyse


On caractérise les différents mouvements des pièces du mécanisme par les degrés de liberté
des liaisons. Parmi tous les degrés de liberté du mécanisme, l'analyse cinématique globale
évalue les degrés de liberté indépendants, c'est à dire ceux que l'on doit piloter afin que tous
les autres soient fixés.
Dans ces conditions, les degrés de liberté pilotés constituent le mouvement d'entrée et
permettent de maîtriser l'ensemble des mouvements du mécanisme et plus particulièrement le
mouvement de sortie.

2.3 Notion de degré de mobilité


La notion de degré de mobilité repose sur le concept de degré de liberté, or le nombre de
degrés de liberté dépend directement du choix des liaisons, donc du modèle associé au
mécanisme. Il est alors facile de comprendre que, même si on parle souvent du degré de
mobilité d'un mécanisme, on devrait en toute rigueur, parler du degré de mobilité du modèle
d'un mécanisme.
Définition
Le degré de mobilité du modèle d'un mécanisme est donné par le nombre de paramètres
cinématiques (degrés de liberté) indépendants parmi tous les paramètres. Il est noté .
Les paramètres cinématiques indépendants sont ceux qu'il faut piloter (choisir) pour imposer
tous les autres.
Remarque: Parmi les paramètres cinématiques indépendants, on peut distinguer :
• les paramètres d'entrée qui fixent les paramètres de sortie, au sens où se sont les
paramètres du mouvement des solides de sortie. Leur nombre se nomme le degré demobilité
utile et se note .

18
• les paramètres d'entrée qui fixent les paramètres de mouvements internes, au sens où
se sont les paramètres du mouvement des solides internes au mécanisme. Leur nombre se
nomme le degré de mobilité interne et se note .
On peut donc écrire la relation : = +
La valeur du degré de mobilité constitue le critère cherché pour valider la structure d'un
mécanisme au sens de l'analyse des mécanismes.

2.4 - Synthèse des notations du modèle.

ℒ 2

n i

 Pour les solides: On simplifie la notation du solide en solide i.


 Pour les liaisons: La notation ℒ pour la liaison entre le solide i et le solide j est
intéressante car elle permet de connaître la place de la liaison au sein du graphe de
structure.Cependant, on peut souvent alléger cette notation parℒ , où est le numéro
de la liaison, en perdant l'information de position qui n'est pas toujours nécessaire.
 Le torseur cinématique :
Le mouvement du solide i par rapport au solide j, défini par la liaison ℒ sera modélisé par le
torseur cinématique exprimé dans le repère local. On adopte la notation suivante :

19
= , = ( ⃗, ⃗, ⃗)
,

⟹ ⃗⁄ = ⃗+ ⃗+ ⃗ ⃗ , ⁄ = ⃗+ ⃗+ ⃗

Le repère local (Q, B) permet d’obtenir une expression simple du torseur cinématique où
n'interviennent que les degrés de liberté, représentés par les composantes non nulles qui sont
indépendantes. Ces composantes constituent alors les paramètres cinématiques associés à la
è
liaison dont le nombre est noté . Le nombre de paramètres cinématiques associés à la
liaison sera noté quant à lui .

 Les paramètres globaux du mécanisme :


: nombre de solides
: nombre de liaisons
= − + 1 ∶nombre cyclomatique ou nombre de chaînes fermées indépendantes du
graphe de structure.
è
: nombre de paramètres cinématiques associés à la liaison ou nombre de degrés de
è
liberté de la liaison.
=∑ : nombre total de paramètres cinématiques associés au mécanisme, appelés
également inconnues cinématiques
: nombre de relations ou équations reliant les paramètres cinématiques. Ces relations
proviennent du réseau de liaisons du mécanisme que l'on observe aisément sur le graphe de
structure précédent (voir figure chapitre 1).

2.5 Recherche du degré de mobilité.


2.5.1 Principe
La recherche des degrés de liberté indépendants sous entend que parmi tous les degrés de
liberté, il en existe qui sont dépendants. Or pour que certains paramètres dépendent d'autres
paramètres, c'est qu'il existe des relations liant tous ces paramètres.
Ces relations proviennent de l'organisation, décrite par le graphe de structure, des liaisons au
sein du mécanisme. Si cette organisation présente des boucles ou chaînes fermées de solides
(mailles du réseau des liaisons), les relations existent, si, par contre, l'organisation ne présente
aucune boucle, c'est à dire que la chaîne de solides est ouverte, alors il n'existe aucune
relation.
20
Pour une chaîne fermée de solides donnée par la figure suivante :

4
7

9
8

On écrira que le torseur cinématique du mouvement de par rapport à est nul. Soit :
⁄ = {0} = ⁄ + ⁄ + ⁄ + ⁄

Cette somme torsorielle nulle, exprimée dans une base B, donnera six équations scalaires.
Donc, si on a chaînes fermées de solides, alors le nombre d'équations cinématiques vaudra :
=6
On classe généralement les mécanismes en deux groupes :
• les mécanismes à chaîne ouverte
• Les mécanismes à chaîne(s)fermée(s)

2.5.2 Mécanismes à chaîne ouverte


2.5.2.1 Présentation
Ce type de mécanisme concerne essentiellement les robots ou bras manipulateurs.Ils sont
constitués d'une suite de solides et de liaisons en série

ℒ ℒ
4 5
3

2

Le graphe de structure ne présentant aucune boucle, le nombre d'équations cinématique est


nul car = 0, ( = 0). Il s'en suit que les paramètres cinématiques, n'étant liés par aucune
relation, sont tous indépendants. Ce qui conduit à = .

21
Ce type de mécanisme nécessite donc le pilotage de chaque paramètre cinématique. Pour des
considérations de réalisation, il est délicat d'implanter plus d'un actionneur pour piloter le
mouvement d'une liaison. Ceci conduit à construire ces mécanismes sur la base de liaisons à
un degré de liberté ( = 1), c'est à dire des liaisons pivots et/ou des liaisons glissières.
Chaque liaison ainsi pilotée peut s'appeler un axe et on parle alors de robots trois axes, quatre
axes, etc… .

2.5.2.2 Étude d'un exemple : robot SCARA


 Présentation :
Il s’agit d’un robot très utilisé dans les chaînes d'assemblage et qui exécute des mouvements
identiques au bras humain. D'ailleurs SCARA est l'acronyme de Selectiv Compliance
Assembly Robot Arm (ce que l'on pourrait traduire par : Bras adaptatif de robot
d'assemblage).

Schéma cinématique d’une chaîne ouverte de solides

 Description du modèle :
22
Ce mécanisme à chaîne ouverte est composé de :
- Un bâti 1auquel est lié un repère( , ⃗ , ⃗ , ⃗ )
- Un solide 2, en liaison pivot d'axe( , ⃗ ) avec le bâti 1 auquel est lié le repère
( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) tel que ( ⃗ , ⃗ ) = ( ⃗ , ⃗ ) = et ⃗ = ⃗
- Un solide 3, en liaison pivot d'axe( , ⃗ ) avec le solide 2 auquel est lié le repère
( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) tel que ( ⃗ , ⃗ ) = ( ⃗ , ⃗ ) = et ⃗ = ⃗ . La position de B est
donnéepar ⃗ = ⃗ .
- Un solide 4 en liaison glissière d’axe ⃗ avec le solide 3 auquel est lié le repère
( , ⃗ , ⃗ , ⃗ ) tel que = . La position de 4 3 est repérée par ⃗. ⃗ =

 Graphe de structure :


4

3 Glissière ( ⃗ )
ℒ = 1, = ̇
Pivot ( , ⃗ )
2 = 1, = ̇


Pivot ( , ⃗ )

1 = 1, = ̇

 Analyse globale du mécanisme :


Comme il a été dit précédemment, ce mécanisme présente un degré de mobilité tel que :
= =∑ soit = 3 Ce qui permet de conclure qu'il faut installer trois
actionneurs pour piloter les mouvements du robot
 Étude complémentaire :
Le pilotage du robot a pour but de commander le mouvement du solide terminal, ici le solide
4. On est donc amené à compléter l'étude globale par un calcul du torseur cinématique du
mouvement de 4/1 (mouvement de 4 par rapport à 1) afin d'exprimer ses composantes, dans le
repère fixe, en fonction des paramètres à piloter. Pour notre robot, les trois paramètres à
piloter seront: , qui sont les composantes des torseurs cinématiques suivants :

23
0 0 0 0 0 0
{ } , = 0 0 ,{ } , = 0 0 { } , = 0 0
0 , 0 , 0 ,

Ensuite on obtient le torseur cinématique du mouvement de 4/1 en composant les


mouvements, soit :
{ } , ={ } , +{ } , +{ } ,

Il reste donc à exprimer{ } , } au point A et dans la base

⃗ ⃗
⃗ ⃗ ⃗


⃗, ⁄ = ⃗ , ⁄ + ⃗˄ ⁄ = 0⃗ − ⃗ ˄ ⃗⟹ ⃗ , ⁄ = ⃗
Or ⃗ = − ⃗ + ⃗
D’où ⃗, ⁄ =− ⃗ + ⃗ et ainsi :
0 −
{ } , = 0
0 ,

Finalement, la relation de composition de mouvements donne :


0 −
⁄ = 0
,
+ ,

Pour conclure, on constate que le mouvement de 4/1 possède quatre composantes avec trois
degrés de liberté, c'est à dire les trois paramètres à piloter mis en évidence lors de l'étude
globale.

2.5.3 - Mécanismes à chaîne fermée.


2.5.3.1 – Présentation
Ces mécanismes constituent la majorité des mécanismes.En effet, si l'on veut que le
mouvement de sortie dépende du mouvement d'entrée, il faut établir une relation de
dépendance que seule la fermeture d'une chaîne peut établir.

24
Ce sont les relations de composition de mouvements, traduisant la fermeture des chaînes de
solides qui fourniront les relations de dépendance entre les paramètres cinématiques ou
équations cinématiques. Il reste alors que les équations ne sont elles-mêmes pas toutes
indépendantes, mais que chaque mécanisme est un casparticulier. Nous allons donc étudier un
exemple qui permettra de comprendre la méthode d'analyse qu'il faut mettre en œuvre.

2.5.3.2 - Modélisation et paramétrage du mécanisme : exemple.


Il s'agit d'une ponceuse d'angle à vibrations rotatives pour laquelle nous allons analyser le
mécanisme de transformation de mouvement. En effet, le mouvement de sortie de l'outil de
ponçage est une rotation alternative obtenue par un actionneur en mouvement de rotation
continue à l'entrée.

Schéma cinématique d’une chaîne fermée de solides

2.5.3.2.1 Graphe de structure

25
ℒ Pivot--glissant ( , , ,⃗ )
= 2, = ̇ , = ̇
2 3

ℒ Pivot ( , , ⃗ ) ℒ Pivot--glissant ( , ,⃗)


= 1, = ̇
= 2, = ̇ , = ̇

1 4
ℒ Pivot ( , ⃗ )
= 1, = ̇

La géométrie du mécanisme est définie par :


⃗=− ⃗ ; ⃗=− ⃗ ; ⃗= ⃗ ; ⃗= ⃗

⃗ ⃗
⃗ ⃗ ⃗



⃗ ⃗
⃗ ⃗ ⃗


Les paramètres géométriques associés aux liaisons sont les suivants :


 Paramètres de position : ⃗= ⃗ ⃗= ⃗
 Paramètres d'orientation : , ,

2.5.3.2.2 Analyse cinématique


La démarche d'analyse comprend quatre étapes :
• définition des paramètres cinématiques
• établissement du système d'équations traduisant la fermeture des chaînes de solides par
composition des mouvements

26
• détermination du nombre d'équations indépendantes parmi les équations du système
précédent. C'est ce que l'on appelle le rang du système.
• évaluation du degré de mobilité
a) Définition des paramètres cinématiques
Il s'agit d'écrire les torseurs cinématiques de chaque liaison en projection dans le repère local
de celle-ci. Pour les quatre liaisons du mécanisme (la ponceuse), on obtient :
0 0
- Torseur cinématique du mouvement de 2⁄1 = { } , = 0
0 0 ,

0 0
- Torseur cinématique du mouvement de 3⁄2 = { } , =
0 0 ,

0 0
- Torseur cinématique du mouvement de 4⁄3 = { } , = 0 0
,

0 0
- Torseur cinématique du mouvement de 4⁄1 = { } , = 0 0
0 ,

b) Fermeture cinématique
Pour le cycle 4 3 2 1 4, la relation de composition de mouvements traduisant la
fermeture de la chaîne de solides, est :
{ } , +{ } , +{ } , −{ } , = {0} ,

Cette relation est écrite au point A puisque deux torseurs sur quatre étaient déjà exprimés au
point A. Il reste donc à exprimer les torseurs cinématiques des mouvements de 3/2 et 4/3 au
point A. Ce qui donne :
 ⃗, ⁄ = ⃗ , ⁄ + ⃗˄⃗ ⁄

= ⃗ + (− ⃗ + ⃗ )˄ ⃗
= ⃗ − ⃗ ⃗ =− ⃗ + ⃗
Donc :
⃗, ⁄ =− ⃗ + ⃗ + ⃗

 ⃗, ⁄ = ⃗ , ⁄ + ⃗˄⃗ ⁄

27
= ⃗ + (− ⃗ ) ˄ ⃗
= ⃗ − ⃗ ⃗ = ⃗ + ⃗
Donc :
⃗, ⁄ =− ⃗ − ⃗ + ⃗
Ce qui donne finalement :
0 −
{ } , =
0 ,

0 −
{ } , = 0 −
,

La relation de composition des mouvements donne le système de 6 équations suivant :


0=0
⎧ + =0

− =0
⎨− − =0
⎪ − + =0
⎩ + =0
On peut remarquer que ce système d'équations est :
• linéaire (les inconnues ne sont pas les angles) et
• homogène (le second membre est nul).
On peut alors mettre ce système sous forme matricielle. Soit :
0 0 0 0 0 0 0
⎡ 1 0 0 0 0 1⎤ ⎡ ⎤ ⎡0⎤
⎢ ⎥ ⎥ ⎢0⎥
⎢ 0 0 1 0 −1 0⎥ ⎢
⎢− 0 − 0 0 0⎥ ⎢ ⎥ = ⎢⎢0⎥⎥
⎢ 0 1 − 0 0 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥
⎣ 0 0 1 0 0⎦ ⎣ ⎦ ⎣0⎦

que l'on peut abréger en [ ][ ] = [ ] et dans laquelle :


• [A] est la matrice des coefficients et que l'on appellera matrice cinématique
• {X} est le vecteur colonne des inconnues
• {B} est le vecteur colonne du deuxième membre qui est nul rendant le système
homogène.

Remarque: La matrice cinématique [A] est une matrice d'ordre n x p, c'est à dire formée de n
lignes et p colonnes où = ( é ) =6 =
( é ). Le nombre de lignes n est donc un multiple de
28
six, alors que le nombre de colonnes p est quelconque et dépend du type des liaisons
constituant le mécanisme.

c) Détermination du rang
Il s'agit de déterminer le nombre d'équations indépendantes parmi les équations du système,
c'est à dire le rang du système.
Sous forme matricielle, le rang du système devient le rang de la matrice des coefficients, c'est
à dire l'ordre du déterminant non nul le plus grand que l'on peut extraire de la matrice.
On notera le rang de la matrice cinématique [A]. Pour notre exemple, le rang de la matrice
cinématique vaut visiblement 5 car la ligne de zéros annulera le déterminant d'ordre 6. On
obtient donc = 5.

d) Évaluation du degré de mobilité


Comme il a été dit précédemment, le degré de mobilité représente le nombre de
paramètres cinématiques (ou inconnues cinématiques) que l'on ne peut pas exprimer en
fonction des autres puisqu'ils sont indépendants. Or un paramètre est indépendant quand il
n'est relié aux autres par aucune relation ou équation.On évaluera donc le degré de mobilité
par la différence entre le nombre de paramètres cinématiques et le rang du système
d'équations. Soit : = − .
Remarque : le degré de mobilité est un nombre positif et pour un mécanisme réputé mobile,
il sera même strictement positif. Soit : ≥ 1.
Dans le cas général une représentation graphique des interrelations entre les éléments
caractéristiques de la matrice cinématique peut être celle de la figure suivante :

( − )Équations
Inconnues calculables Inconnues non calculables

Déterminant ×
Équations
non nul d’ordre le plus
indépendantes
élevé
Équations

( − )Équations
dépendantes des autres
29

Inconnues
Où on suppose que > . On peut alors constater que les équations indépendantes
permettraient de calculer les inconnues en fonction des − inconnues non calculables
qu'il faut donc fixer arbitrairement. Ces paramètres qui constituent le degré de mobilité, sont
dits les paramètres moteurs puisqu'ils seront pilotés par un actionneur. Les paramètres que
l'on peut exprimer en fonction des − = paramètres moteurs seront dits les
paramètres récepteurs.
Pour notre exemple, la matrice cinématique est de dimension 6 x 6 et le rang vaut 5 et le
déterminant non nul d'ordre 5 que l'on peut extraire de la matrice est :
1 0 0 0 0
0 0 1 0 −1
− 0 − 0 0
0 1 − 0 0
0 0 1 0
En effet, le paramètre moteur, pour ce mécanisme, est , c'est à dire la vitesse de rotation de
l'arbre d'entrée 2 par rapport au bâti 1. Or la colonne relative à ce paramètre est la dernière
(1 0 0 0 0)
La valeur de ce déterminant ∆ = − . On peut remarquer que ce déterminant est non
nulpour ≠ , ce qui sera toujours vérifié par la géométrie du mécanisme.On trouve donc

que le modèle adopté pour le mécanisme de transformation de mouvement de la ponceuse à


vibrations rotatives, possède un degré de mobilité: = 6 − 5 = 1 . Le paramètre moteur
étant le paramètre et le paramètre de sortie .
On complète souvent la recherche du degré de mobilité par la recherche de l'expression dite
"la loi entrée-sortie". Le chapitre suivant traite cette question qui s'inclue dans l'étude plus
générale de la transmission de mouvement.

30
CHAPITRE 3 :TRANSMISSION DU MOUVEMENT

3.1 Rôle des liaisons avec le bâti.


On peut raisonnablement partir du fait que seulsles mouvements par rapportau bâti sont
accessibles à l’utilisateur, soit pour imposer le mouvement d'entrée, soit pour utiliser le
mouvement de sortie.
Le rôle d'un mécanisme étant de véhiculer de la puissance mécanique de l'entrée jusqu'à la
sortie, on voit que le rôle de la liaison d'entrée est de laisser entrer cette puissance et celui de
la liaison de sortie, de laisser passer cette puissance vers le récepteur. Ceci implique qu'un
mécanisme comporte au moins deux solides en liaison avec le bâti, un solide qui joue le rôle
du solide d'entrée et le deuxième jouant celui de sortie.
Cette configuration élémentaire pour un mécanisme à chaîne simple est donnée sous la forme
d'un graphe de structure

Actionneur Mécanisme Récepteur


BÂTI

Action mécanique
Liaison Liaison Action mécanique
d’entrée
d’entrée de sortie de sortie

Solide 1 Solide 2
Sortie Entrée Sortie Entrée
actionneur mécanisme mécanism récepteur

6
2

5
3

31

4
Les liaisons d'entrée et de sortie (liaisons avec le bâti) agissent comme des filtres sur les
torseurs d'actions mécaniques extérieures, pour ne transmettre que la composante utile à
produire la puissance mécanique souhaitée. Pour simplifier la conception d'un mécanisme, les
liaisons d'entrée et de sortie n'ont qu'un seul degré de liberté, ce qui fait qu'on ne rencontre
que des liaisons pivots ou glissières qui véhiculent alors, soit une puissance mécanique dite de
rotation (produit . ), soit une puissance mécanique dite de translation (produit . ).La
liaison pivot peut être vue comme un filtre passe couple et la liaison glissière comme un filtre
passe force.
Pour les autres liaisons du mécanisme (celles qui ne font pas intervenir le bâti), c'est l'inverse
puisque la puissance est transmise par les degrés de liberté manquants de chaque liaison.

3.2 Loi de mouvement entrée-sortie.


La recherche du degré de mobilité permet de connaître le nombre de paramètres moteurs. Il
peut alors être intéressant d'exprimer la relation qui lie les paramètres de sortie avec les
paramètres moteurs.
Cette relation est assez simple à trouver puisqu'il suffit de résoudre le système d'équations
utilisé pour la recherche du degré de mobilité. Dans l'expression matricielle, on supprime les
équations dépendantes et on fait passer dans la matrice colonne {B} les paramètres moteurs
considérés comme connus.
1 0 0 0 0
⎡ 0 0 1 0 −1⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ 0
⎢− 0 − 0 0 ⎥ ⎢⎢ ⎥ ⎢
⎥=⎢ 0 ⎥

⎢ 0 1 − 0 0 ⎥⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎣ 0 0 1 0 ⎦⎣ ⎦ ⎣ 0 ⎦

Le paramètre moteur ou paramètre d'entrée est et le paramètre de sortie est . La relation


cherchée consiste donc à exprimer comme une fonction de ,( = ( )). On obtient
alors :

32
On s'aperçoit que cette relation fait intervenir les angles et dont les dérivées
respectives ne sont autre que et . Il est donc nécessaire d'exprimer = ( )qui est
une relation géométrique. Il faut alors effectuer une étude géométrique du mécanisme.

3.3 Étude géométrique


Comme pour l'analyse cinématique, l'étude géométrique, qui recherche les relations entre les
paramètres géométriques est menée en traduisant la fermeture des chaînes de solides.Chaque
solide étant équivalent à un repère, la fermeture géométrique revêt deux aspects :
 un aspect position qui concerne l'origine des repères. On parle de fermeture
linéaire.
 un aspect orientation qui concerne les bases des repères. On parle de fermeture
angulaire.
D’une manière générale :
 la fermeture linéaire s'obtient en écrivant par une relation de Chasles que la
somme des vecteurs position relative des origines des repères liés aux solides
successifs de la chaîne fermée est nulle.
Soit le point caractéristique du solide . La relation de fermeture de la chaîne s’écrit :
⃗+ ⃗ +⋯⋯+ ⃗+ ⋯⋯+ ⃗+ ⃗ = 0⃗
En projetant cette équation vectorielle dans une base orthonormée on obtient 03 équations
scalaires reliant les différents paramètres géométriques.
La relation de fermeture cinématique s’écrit :
⁄ + ⁄ +⋯⋯+ ⁄ + ⁄ + ⋯⋯+ ⁄ =0

 la fermeture angulaire s'obtient en écrivant que le produit des matrices de


passage successivement de base en base pour tous les solides de la chaîne
fermée est égal à la matrice identité.
Ce qui donne pour notre exemple :
3.3.1 Fermeture linéaire
Elle s'écrit: ⃗ + ⃗+ ⃗+ ⃗ = 0⃗, mais les données géométriques nous obligent à écrire:
⃗= ⃗+ ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗.
Finalement l'équation de fermeture linéaire s'écrit :
⃗+ ⃗+ ⃗+ ⃗+ ⃗+ ⃗ = 0⃗,ce qui, avec les notations de l’énoncé nous

donne: − ⃗+ ⃗+ ⃗+ ⃗− ⃗+ ⃗ = 0⃗

33
Cette équation vectorielle permet d'écrire 3 équations scalaires en projection sur une base. La
base la mieux adaptée sera celle dont les vecteurs de base sont les plus représentés dans
l'équation vectorielle.Pour cela il reste à écrire les formules de changement de base suivantes :
⃗ = ⃗ + ⃗ ⃗ =− ⃗ + ⃗
Et on obtient les trois équations scalaires suivantes:
Par rapport à ⃗ : − =0 (1)
Par rapport à ⃗ : − + + + =0 (2)
Par rapport à ⃗ : − =0 (3)
Remarque : ces trois équations n'étant pas linéaires, on ne peut pas les exprimer sous forme
matricielle.

3.3.2 Fermeture angulaire


La fermeture de la chaîne de solides se traduit pour les bases liées à ces solides par la
représentation graphique donnée comme suit :

Si on note la matrice de passage de la base à la base , alors la relation de fermeture


angulaire s'écrit : . . . = où I est la matrice identité. Les équations scalaires
issues de l'égalité matricielle sont au nombre de neuf mais dont seulement trois seront
indépendantes car l'orientation d'une base par rapport à une autre n'est définie que par trois
paramètres angulaires comme, par exemple, les angles d'Euler.
Cette expression longue à mettre en œuvre et très répétitive se prête bien à un calcul
informatisé mais reste impropre à un calcul manuel. On limitera donc nos études aux cas
simples où les mouvements sont plans et où la fermeture angulaire se réduit à sommer les
angles (somme qui donnera 2 ).Notre exemple, bien que spatial, peut se ramener à deux
études planes car les bases et sont identiques :

34
La fermeture angulaire se traduira alors par les deux relations suivantes :
⃗ ,⃗ = ⃗ ,⃗ + ⃗ ,⃗ =0 et ⃗ , ⃗ = ⃗ ,⃗ + ⃗ ,⃗ =0
D'où :
⃗ ,⃗ + ⃗ ,⃗ = − =0 (4)

⃗ ,⃗ + ⃗ ,⃗ = − =0 (5)
Conclusion :
On obtient au final 5 équations contenant 6 paramètres : , , , , et . Elles
permettraient en se donnant un paramètre de calculer les autres.
La première équation de cette étude géométrique permet d'écrire que :

Or on a trouvé la loi d'entrée-sortie sous la forme : = où = .

On cherche donc à exprimer uniquement en fonction de . Pour cela, exprimons :

1
= ×

1 1−
⟹ = ×

1 1
⟹ = × −1

1
⟹ = −

1
⟹ = (1 + )−

⟹ =
+( − )
Le paramètre est donc ainsi entièrement exprimé en fonction de et de la dérivée . La
loi d’entrée-sortie est alors parfaitement définie à tout instant.

3.4 Positions singulières et irréversibilité du mouvement.


La recherche du degré de mobilité est effectuée pour le fonctionnement normal du
mécanisme, c'est à dire pour l'ensemble des positions parcourues au cours du mouvement.
Cependant, il peut exister sur cet ensemble, une ou plusieurs positions dites singulières.Une

35
position singulière est caractérisée par l'annulation du déterminant donnant le rang de la
matrice cinématique.
Quand une position singulière apparaît, on constate que le paramètre moteur s'annule, c'est à
dire que le paramètre moteur qui imposait le paramètre de sortie, ne l'impose plus. En d'autres
termes, le flux de puissance transmis par le mécanisme est interrompu dans le sens étudié,
cependant si on étudie le flux de puissance transmis dans l'autre sens, toujours pour la position
singulière, mais en inversant paramètre moteur et paramètre de sortie, on constate qu'il a bien
lieu. Ce phénomène de transmission de puissance dans un sens et pas dans l'autre est appelé
irréversibilité du mécanisme ou irréversibilité du mouvement.
Revenons à notre exemple où le rang 5 de la matrice cinématique était donné par l'ordre du
déterminant de valeur ∆ = , obtenu en éliminant la colonne relative au paramètre
moteur . On en déduit que pour = , ce déterminant serait nul et que nous serions en

présence d'une position singulière.Cependant, cette position ne sera pas atteinte car le
concepteur du mécanisme a pris soin d'éviter que = (voir la première équation
géométrique). Maintenant observons le déterminant d'ordre 5 obtenu lorsque l'on inverse les
paramètres d'entrée et de sortie.

0 0 0 0 0 0
⎡ 1 0 0 0 0 1⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 0 −1 0⎥
⎢− 0 − 0 0 0⎥
⎢ 0 1 − 0 0 0⎥
⎣ 0 0 1 0 0⎦

On choisit donc comme paramètre moteur et le déterminant d'ordre 5 vaut alors


∆ =− , qui s'annule pour = ,et on se trouve bien en présence d'une position

singulière que l’on peut représenter sur un schéma :


=
3 2

36

On peut constater que pour cette valeur de , les équations cinématiques (4) et (3),
donnent = 0 et que le mécanisme est bloqué dans cette position. On voit donc sur cet
exemple que, pour cette position singulière, le mouvement est possible dans le sens vers
mais pas dans le sens vers (cela traduit l’irréversibilité du mouvement pour les
positions singulières).

37
CHAPITRE 4 : ANALYSE STATIQUE D’UN MÉCANISME

4.1 Objectif de l'analyse


Le but de cette analyse est la définition d'un critère permettant de valider la structure d'un
mécanisme sur sa capacité à transmettre les actions mécaniques de l'entrée à la sortie. Il ne
s'agit pas de statuer sur la transmission ou pas, car si le mouvement est transmis, les actions
mécaniques le sont aussi, puisqu'il s'agit de la transmission d'un flux de puissance mécanique,
mais de statuer sur la qualité de la transmission.
On peut aussi parler de résistance à la cohérence de la structure du mécanisme, au sens où la
cohérence de celui-ci doit être conservée au cours du mouvement pour assurer la transmission
des actions mécaniques. Donc mieux il résistera pour conserver sa cohérence interne et
meilleure sera la qualité de la transmission des actions mécaniques de l'entrée à la sortie.

4.2 Principe et hypothèse de l'analyse


On recense toutes les composantes des actions mécaniques transmises par les liaisons du
mécanisme et on observe dans quelles conditions elles assurent l'équilibre de chaque pièce.
Cet équilibre étant assuré par un nombre donné de composantes justes nécessaires à la
cohérence du mécanisme, on évalue sa résistance à la cohérence en comparant ce nombre au
nombre total recensé.
Le décompte des composantes des actions mécaniques transmissibles est obtenu en observant
les composantes du torseur statique. Sa forme repose sur une hypothèse fondatrice de la
théorie, qui est la suivante :
Hypothèse : Les liaisons sont supposées énergétiquement parfaites.
Ce qui suppose que l'on néglige le frottement dans les liaisons et que le rendement du
mécanisme est unitaire.
Cette hypothèse conduit à la dualité des torseurs cinématique et statique d'une liaison puisque
leur co-moment (ou produit des torseurs) est nul.

38
On constate alors que les composantes des actions mécaniques transmissibles correspondent à
des degrés de liberté manquants. Cette propriété est extrêmement importante dans l'analyse de
l'hyperstatisme d'un mécanisme.

4.3 Notion de degré d'hyperstatisme


La notion de degré d'hyperstatisme repose sur l'application du principe fondamental de la
statique. Celui-ci permet de connaître le nombre de composantes juste nécessaires à assurer la
cohérence interne de la structure du mécanisme, c'est à dire juste nécessaires à la transmission
de la puissance mécanique de l'entrée à la sortie. On recense ensuite le nombre total de
composantes introduites par toutes les liaisons afin de définir le degré d'hyperstatisme. La
dualité des torseurs cinématique et statique implique que le nombre total des composantes des
actions mécaniques transmissibles dépend directement du choix des liaisons c'est à dire du
modèle associé au mécanisme.
Définition du degré d'hyperstatisme :
Le degré d'hyperstatisme du modèle d'un mécanisme s'obtient en retranchant au nombre total
de composantes des actions mécaniques transmissibles, le nombre de composantes juste
nécessaires au maintien de la cohérence de la structure du mécanisme. Il est noté h.
La structure d'un mécanisme est hyperstatique lorsque h ≥ 1.
Remarque :
• la structure d'un mécanisme dont le modèle présente exactement le nombre de composantes
juste nécessaires au maintien de sa cohérence est dite isostatique.
• la structure d'un mécanisme dont le modèle présenterait un nombre de composantes inférieur
au nombre juste nécessaire serait incohérente et donc incapable de transmettre la puissance
mécanique de l'entrée à la sortie.

4.4 Notations complémentaires du modèle.


On ajoute aux notations données au paragraphe 2.4, les notations suivantes :
 Le torseur statique :
Les actions transmissibles du solide i au solide j, par la liaison ℒ , seront modélisées par le
torseur statique exprimé dans le repère local :

ℱ→ ,
=
,

39
C'est à dire que : ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗et que ℳ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗avec =
( ⃗, ⃗, ⃗)
Le repère local (Q, B) permet une expression simple du torseur statique où les composantes
non nulles sont indépendantes. Ces composantes constituent alors lesparamètres statiques
associés à la liaison dont le nombre est noté Le nombre des paramètres statiques associés à
è
la liaison sera noté quant à lui . On parle aussi du nombre de degrés de liaison par
opposition aux degrés de liberté.

 Les paramètres globaux complémentaires du mécanisme :


è
 : nombre de paramètres statiques associés à la liaison.
 =∑ : nombre total de paramètres statiques associés au mécanisme,
appelés également inconnues statiques.
 : nombre de relations ou équations reliant les Is paramètres statiques. Ces
relations proviennent du principe fondamental de la statique traduisant
l'équilibre de chaque solide.

4.5 Recherche du degré d'hyperstatisme.

4.5.1 Éléments de la méthode directe.


La méthode directe reprend la démarche utilisée pour l'analyse cinématique. Ce qui donne :
 Définition des paramètres statiques
 Établissement du système d'équations traduisant l'équilibre des chaînes solides
par application du principe fondamental de la statique
 Détermination du nombre d'équations indépendantes parmi les équations du
système précédent. C'est ce que l'on appelle le rang du système.
 Évaluation du degré d'hyperstatisme
Cette méthode fait généralement apparaître de nombreux paramètres et équations. En effet la
cinématique d'un mécanisme est souvent définie par un nombre réduit de paramètres . Or,
pour une liaison, la dualité des torseurs cinématique et statique impose = 6− , ce qui
fait apparaître un nombre de paramètres statiques =6. – qui peut être important. D'autre
part le nombre d'équations qui traduisent l'équilibre des solides s'élève à Es = 6 (Ns – 1), ce
qui constitue également un nombre important. Alors, le système d'équations obtenu est
linéaire et on l'exprime sous forme matricielle où la matrice des coefficients, dite matrice

40
statique, a donc une dimension importante. Il est alors assez long et fastidieux de calculer le
rang de cette matrice que l'on note .
Le degré d'hyperstatisme s'obtient de cette manière en retranchant à Is, soit : h = – .
Remarque : Le nombre de composantes des actions transmissibles juste nécessaires au
maintien de la cohérence de la structure du mécanisme est donné par . En d'autres termes,
on dit qu'un mécanisme est isostatique quand il y a autant d'équations indépendantes, données
par le Principe Fondamental de la Statique (PFS), que d'inconnues statiques, c'est à dire quand
le PFS permet de calculer toutes les inconnues statiques.
La difficulté de cette méthode réside dans l'écriture de la matrice statique et la détermination
de son rang . On préfère donc effectuer la détermination du rang par la formule de mobilité,
en ayant au préalable déterminé le degré de mobilité.

4.6 Méthode indirecte par le degré de mobilité.

4.6.1 Évaluation du rang statique


Quand on connaît le degré de mobilité, un raisonnement assez simple permet d'évaluer le
rang . Il s'agit en fait du nombre d'équations indépendantes permettant de calculer les
inconnues (ou paramètres) statiques transmettant les actions mécaniques d'entrée jusqu'à la
sortie grâce aux liaisons (ou structure) du mécanisme.
A ce stade, il faut comprendre que les liaisons du mécanisme ne transmettront des actions
mécaniques que si le mécanisme transmet un flux de puissance non nul, c'est à dire qu'il existe
une action mécanique d'entrée, dite motrice, non nulleà transmettre jusqu'à la sortie où un
organe récepteur exerce, lui aussi, une action mécanique non nulle, dite réceptrice. Or il existe
autant de composantes d'actions mécaniques motrices (ou réceptrices) que de degrés de liberté
à piloter, puisque ce sont elles qui les pilotent. Leur nombre s'élève donc à ce qu'on a appelé
le degré de mobilité.
Ceci conduit à dire que dans le système de équations indépendantes traduisant l'équilibre
des ( – 1) solides, figurent les inconnues introduites par les liaisons mais également les
composantes des actions mécaniques réceptrices inconnues, ainsi que les motrices qui,
elles, sont connues, ou inversement suivant le problème.
Il se trouve que, ces inconnues supplémentaires, par rapport aux inconnues introduites par
les liaisons, peuvent être déterminées en isolant l'ensemble du mécanisme hors bâti. En effet
l'équilibre de l'ensemble donne 6 équations dont sont indépendantes et permettent de

41
déterminer les inconnues supplémentaires. Donc les équations ne sont que des
combinaisons linéaires des =6 ( – 1) équations indépendantes constituant le système
d'équations initial.
On conclut de cette analyse que pour déterminer les inconnues statiques, il ne reste en fait
que ( − ) équations utilisables. Le nombre d'équations indépendantes utilisables est
justement ce que l'on avait appelé le rang de la matrice statique.
Il vient donc que, si on connaît le degré de mobilité du mécanisme, le rang de la matrice
statique s'obtient par la relation : = − .
4.6.2 Indice de mobilité.
Avant d'établir la formule de mobilité, il faut introduire un nouveau nombre, appelé indice
demobilité, qui est défini par : m = − . Or nous avons vu que =6. =6 ( −
+1), ce qui peut s'écrire = 6. –6( – 1), soit : = 6. – . D'autre part, la dualité
des torseurs cinématique et statique implique que : = 6. – . On obtient ainsi l’indice de
mobilité
m = 6. – – 6. + .
Et finalement : m = – = –

4.6.3 Formule de mobilité.


On a vu que h = – et que = − . Donc ℎ = − + . Ce qui donne :
ℎ= −m ou bien m= −ℎ .
La formule de mobilité permet de déterminer le degré d'hyperstatisme h après avoir déterminé
l'indice de mobilité m et le degré de mobilité .

4.6.4 Conclusions
On peut remarquer que le calcul du degré d'hyperstatisme par la méthode directe n'est pas la
plus simple. On procède donc généralement en calculant d'abord le degré de mobilité du
mécanisme puis en appliquant la formule de mobilité. On peut également remarquer que le
degré d'hyperstatisme peut être obtenu par une simple observation de la matrice cinématique.
En effet, comme ℎ = −m, alors : ℎ= − – − Ce qui donne ℎ = − .Ce
nombre correspond au nombre d'équations non indépendantes parmi les équations dont les
coefficients forment les lignes de la matrice cinématique. Il vient donc que le nombre de
lignes de la matrice cinématique qui sont des combinaisons linéaires des autres lignes, ou
mieux encore, des lignes de zéros, constituent le degré d'hyperstatisme du mécanisme. Nous

42
verrons un peu plus loin que leur position dans la matrice cinématique nous renseignera, de
surcroît, sur l'origine de l'hyperstatisme.
On peut enfin remarquer que, pour les mécanismes à chaîne ouverte, commele nombre
d'équations traduisant la fermeture de la chaîne de solides est nul, l'indice de mobilité
vaut = . Or, on a vu au précédemment que, pour la même raison, le degré de mobilité
valait = . Le degré d'hyperstatisme étant donné grâce à la formule de mobilité par
ℎ= −m, on trouve donc que ℎ = 0.
En conclusion, et pour les mécanismes à chaînes fermées, la matrice cinématique constitue un
outil d'analyse globale du mécanisme, très efficace aussi bien du point de vue cinématique
pour estimer le degré de mobilité que du point de vue statique pour estimer le degré
d'hyperstatisme.

4.6.5 Retour sur l'exemple de la ponceuse


On applique tout simplement la relation ℎ = −m. On connaît déjà qui vaut 1. Il reste à
calculer l'indice de mobilité m qui vaut − . Ce qui donne : m = 6 – 6 = 0. On obtient
donc: ℎ = 1.
Ensuite, on peut se demander : comment interpréter cette valeur du degré d'hyperstatisme ?

4.7 Réflexion sur l'hyperstatisme.


Rappelons tout d'abord que quand on parle de l'hyperstatisme d'un mécanisme, il s'agit en fait
de l'hyperstatisme de son modèle et que ce modèle n'est que le fruit de la réflexion de
l'ingénieur. Le modèle ne reflète donc que sa manière de "voir" le mécanisme c'est à dire
d'estimer le type des liaisons existant entre les pièces en prenant en compte ou pas le jeu dans
les liaisons. C'est cette estimation qui donnera au modèle sa capacité à analyser le mécanisme.
Comme il l'a été dit au paragraphe 4.6.4, l'hyperstatisme d'un mécanisme provient de
l'existence de chaînes fermées puisque sinon il est parfaitement isostatique. Dans la pratique,
on peut "sentir" l'hyperstatisme d'un mécanisme quand, en imaginant un défaut dans la
géométrie initiale des liaisons, on ne peut pas fermer la chaîne de solides sans forcer sur les
pièces, c'est à dire en les déformant. Théoriquement ceci signifie que pour un mécanisme
hyperstatique, les inconnues statiques ne peuvent pas être toutes calculées en appliquant le
PFS qui suppose que les solides sont indéformables et que, pour toutes les calculer, il faudrait
adjoindre aux équations issues du PFS, des équations dites de déformation qui seraient
obtenues en prenant en compte dans le modèle, le caractère déformable des pièces réelles.

43
Ceci étant, on constate qu'un mécanisme hyperstatique est plus rigide qu'un mécanisme
isostatique et qu'il est d'autant plus rigide qu'il est fortement hyperstatique.
L'augmentation de la rigidité d'un mécanisme améliore une caractéristique mécanique
essentielle.En effet, plus la rigidité d'un mécanisme est importante et plus on obtiendra un
mécanisme compact. Or la compacité d'un mécanisme est intéressante à plusieurs titres:

1. Le volume : c’est-à-dire en capacité d’intégration dans un système. Quand on connaît


les progrès de l’électronique dans ce domaine, il est important que la mécanique
puisse s’adapter, afin d’assurer une intégration des systèmes, ce que tend à faire la
mécatronique.
2. Le coût ensuite, car un volume réduit de matière coûtera moins cher.
3. La masse enfin, car un volume réduit de matière aura une masse plus faible. Ce qui
constitue un point clé pour l’industrie du transport (automobile, aviation, spatiale).
Le revers de la médaille sera le coût d'usinage, car l'hyperstatisme se traduit par un
assemblage délicat des pièces si la géométrie (positions et dimensions) n'est pas parfaite. Il
faudra donc fabriquer les pièces avec une bonne précision géométrique, mais cela a un coût
d'autant plus important que la précision imposée sera grande. L'ingénieur devra optimiser ses
choix de solutions afin d'obtenir la rigidité souhaitée à un coût acceptable.

4.8 Recherche de l'isostatisme.

4.8.1 Présentation générale.


Un modèle isostatique d'un mécanisme présente deux avantages. D'abord, il assure le calcul,
grâce au PFS seulement, de toutes les inconnues statiques transmises par les liaisons, ce qui
permet de les dimensionner. Ensuite, il permet de concevoir un mécanisme qui ne présente
aucune contrainte géométrique rigoureuse pour fonctionner. En effet, un mécanisme
hyperstatique qui présenterait des défauts géométriques ne pourrait plus fonctionner, c'est à
dire que son degré de mobilité serait nul.
La recherche d'un modèle isostatique constitue donc un problème important pour un ingénieur
qui conçoit un mécanisme.
Pour passer d'un modèle hyperstatique à un modèle isostatique, il suffit de modifier les
liaisons afin de supprimer autant d'inconnues statiques que la valeur du degré d'hyperstatisme.
Cependant, il est plus facile de raisonner sur les inconnues ou paramètres cinématiques. On

44
utilise donc à nouveau la dualité des torseurs statique et cinématique des liaisons, ce qui
conduit à ajouter autant de paramètres cinématiques que d'inconnues statiques à supprimer.
On pourrait envisager d'ajouter les paramètres cinématiques au hasard mais ceci ne conduirait
pas à coup sûr à un modèle isostatique. Un raisonnement assez simple permet de savoir quel
est exactement le type des paramètres cinématiques à ajouter, c'est à dire s'il s'agit de degrés
de liberté en translation et/ou rotation, et suivant quelles directions. Pour cela, il suffit
d'observer la matrice cinématique. En effet, le degré de mobilité du mécanisme, c'est à dire sa
fonction cinématique, ne doit pas être affecté par la modification du modèle du point de vue
statique. Or = − , donc, si on ajoute des inconnues cinématiques, il faut augmenter
d'autant le rang de la matrice cinématique. L'ajout d'inconnues cinématiques augmente le
nombre de colonnes de la matrice mais pas nécessairement son rang. Pour cela il faut
augmenter le nombre de lignes indépendantes. Or pour y parvenir il suffit que les coefficients
des nouvelles inconnues figurent sur les lignes qui n'étaient pas indépendantes des autres ou,
plus simplement, sur les lignes de zéros quand la base de projection des équations a été
judicieusement choisie.
Remarque : Le rôle particulier joué par les liaisons d'entrée et de sortie impose qu'elles ne
soient pas modifiées pour obtenir le modèle isostatique, mais il reste toutes les autres.

4.8.1 Étude de l'exemple de la ponceuse.


Le mécanisme de transformation de mouvement de la ponceuse est hyperstatique de degré 1.
Ce qui apparaissait dans la matrice cinématique car la première ligne est une ligne de zéros.
On en déduit donc qu'il faut ajouter un paramètre cinématique dont le coefficient figurera sur
la premièreligne de la matrice cinématique. Or ceci n'est possible que si le paramètre ajouté
est un degré de liberté en rotation suivant l'axe ⃗ , puisque la première ligne de la matrice
correspond à la projection du vecteur rotation sur l'axe ⃗ .
Sachant qu'on ne modifie pas les liaisons d'entrée et de sortie, c'est à dire les liaisons ℒ et
ℒ du graphe de structure, il reste la possibilité de modifier les liaisons pivot glissantℒ etℒ .
Cependant, ajouter un seul degré de liberté en rotation à une liaison pivot glissant ne conduit
pas à une liaison normalisée. On se trouve donc dans l'obligation d'ajouter deux degrés de
liberté en rotation, ce qui donne une liaison linéaire annulaire. On donne sur les figures
suivantes les deux solutions envisagées pour obtenir un modèle isostatique.

45

Liaison
33

22

⃗ ⃗
11
Figure a: liaison en D remplacée par une liaison annulaire

L'ajout de ces degrés de liberté supplémentaires dans le modèle d'une liaison pivot glissant
suppose que l'on prend en compte les jeux dans la liaison réalisée.
Si on n'avait ajouté que le degré de liberté strictement nécessaire, le modèle obtenu serait
isostatique et le problème serait résolu. Mais, en ajoutant un degré de liberté surabondant à la
stricte résolution de notre problème, on introduit un nouveau problème, celui de la
conservation du degré de mobilité. Or le degré de mobilité initial ne sera manifestement pas
conservé dans ces conditions, puisque le rang de la matrice va augmenter de 1 alors que le
nombre de paramètres cinématiques augmente de 2. Cependant, le comportement cinématique
global du mécanisme est conservé si le degré de mobilité utile est conservé. Il est donc
nécessaire de vérifier que l'augmentation du degré de mobilité correspond à une augmentation
du seul degré de mobilité interne. C'est ce que nous allons examiner pour les deux solutions
proposées.

 Étude du modèle isostatique de solution 1 (figure a)


Le torseur cinématique de la liaison linéaire annulaire au point D est le suivant :
0
{ } , = 0

On conserve le point A pour exprimer la relation de composition des mouvements traduisant


la fermeture de la chaîne de solides.Ce qui conduit à calculer :
⃗, ⁄ = ⃗ , ⁄ + ⃗˄ ⃗ ⁄

⟹ ⃗, ⁄ = ⃗ + (− ⃗+ ⃗)˄( ⃗+ ⃗+ ⃗)

⟹ ⃗, ⁄ =( + + ) ⃗− ⃗+ ⃗− ⃗

46
Or ⃗= ⃗+ ⃗
⟹ ⃗, ⁄ =( + + ) ⃗−( − ) ⃗
−( + ) ⃗
On a :

− −
{ } , = − +
+ +

La relation de composition des mouvements traduisant la fermeture de la chaîne de solides:


{ } , +{ } , +{ } , −{ } , = {0} , conduira ausystème d'équations
suivant :
=0 (11)
⎧ + + =0 (12)

− =0 (13)
⎨− − − =0 (14)
⎪− + + =0 (15)
⎩ + + + =0 (16)

Sous forme matricielle :

0
1 0 0 0 0 0 0 0 ⎡ ⎤ ⎡0⎤
⎡ 0 1 0 0 0 0 1 1⎤ ⎢ ⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 0 0 1 0 −1 0 0⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎢ ⎥= ⎢0⎥
⎢ 0 − 0 − 0 0 − 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥
⎢ 0 1 − 0 0 0 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥
⎣ 0 0 1 0 0⎦ ⎢ ⎥ ⎢0⎥
⎣ ⎦ ⎣0⎦

La matrice cinématique admet maintenant un rang égal à 6 (trouvé en calculant cette fois ci le
déterminant de la matrice ci-dessous), mais avec un nombre de paramètres cinématiques de 8.
1 0 0 0 0 0
⎡ 0 1 0 0 0 0⎤
⎢ ⎥
0 0 0 1 0 −1
⎢ ⎥
⎢ 0 − 0 − 0 0⎥
⎢ 0 1 − 0 0⎥
⎣ 0 0 1 0⎦

47
Or = − = 8 − 6 = 2 on obtient un degré de mobilité = 2. D'autre part, comme
= , on obtient ℎ = 0 ( ℎ= − ). Le modèle est bien isostatique, mais son degré
de mobilité est modifié. Il reste donc à vérifier que le degré de mobilité supplémentaire est un
degré de mobilité interne, sinon le modèle isostatique envisagé n'est pas une solution valide.
Cette vérification s'obtient en recherchant la loi d’entrée-sortie. Deux cas peuvent se
présenter:
 = ( , ), alors le paramètre de sortie dépend des deux paramètres
moteurs et le degré de mobilité utile vaut 2, = 2.
 = ( ), alors le paramètre de sortie ne dépend que d'un paramètre moteur et
le degré de mobilité utile vaut 1, = 1.
Pour obtenir la loi d’entrée-sortie, il suffit de résoudre les trois équations (12), (13) et (14).
(12) ⟹ = −( + )
(13) ⟹ =
(12) (13) (14) : − − + ( + )=0
Que l'on peut mettre sous la forme :
− + +( − ) =0
Or, l'équation (3) de l'étude géométriquedonne : − =0
Ce qui montre que = ( ) ∀ , c'est à dire que =1 = 1, avec ≡
é é é
Remarque : Cette recherche analytique des degrés de mobilité utile et interne est le plus
souvent menée par une simple observation du schéma cinématique où on aurait pu voir que le
solide 3 peut effectivement tourner autour de l'axe (C, ⃗ ) par rapport à 2 ( ), car le point D
est sur cet axe, sans que ce mouvement ait une influence sur le mouvement de sortie.
On conclut donc de cette étude que le modèle isostatique proposé est valide.

 Étude du modèle isostatique de la solution 2 (figure b)


Dans ce cas, le torseur cinématique de la liaison linéaire annulaire au point C est le suivant :
0
{ } , =
0
On conserve le point A pour exprimer la relation de composition des mouvements traduisant
la fermeture de la chaîne de solides. Ce qui conduit à calculer :
⃗, ⁄ = ⃗ , ⁄ + ⃗˄ ⃗ ⁄

⟹ ⃗, ⁄ = ⃗ + [( − ) ⃗+ ⃗]˄[ ⃗+ ⃗+ ⃗]

48
⟹ ⃗, ⁄ = −( − ) ⃗+( + − ) ⃗+( − ) ⃗
− ⃗

Or ⃗= ⃗− ⃗

⟹ ⃗, ⁄ = [−( − ) − ] ⃗+( + − ) ⃗
+[ +( − ) ] ⃗

L'expression du torseur cinématique du mouvement de 3/2 au point A devient alors:

−( − ) −
{ } , = + −
+ ( − )

La relation de composition des mouvements traduisant la fermeture de la chaîne de solides


est:

{ } , +{ } , +{ } , −{ } , = {0} ,

Qui donne le système d'équations suivant :


=0 (21)
⎧ + =0 (22)

+ − =0 (23)
⎨− −( − ) − =0 (24)
⎪ − + − + =0 (25)
⎩ + ( − )+ =0 (26)

et sous forme matricielle :

0
1 0 0 0 0 0 0 0 ⎡ ⎤ ⎡0⎤
⎡ 0 1 0 0 0 0 0 1⎤ ⎢ ⎥ ⎢0⎥
⎢ 0 0 0 1 0 −1 1 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥= ⎢0⎥
⎢ 0 0 0 0 ( − ) 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥
⎢ 0 1 − 0 0 − 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢0⎥
⎣( − ) 0 0 1 0 0 0⎦ ⎢ ⎥ ⎢0⎥
⎣ ⎦ ⎣0⎦

49
La matrice cinématique admet maintenant un rang égal à 6 (trouvé en calculant le déterminant
de la matrice suivante) :
1 0 0 0 0 0
⎡ 0 1 0 0 0 0⎤
⎢ 0 0 0 1 0 −1⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0⎥
⎢ 0 1 − 0 0⎥
⎣( − ) 0 0 1 0⎦
Mais avec un nombre de paramètres cinématiques de 8, on obtient alors un degré de mobilité
= 2. D'autre part,comme = , on obtient ℎ = 0. Le modèle est donc bien isostatique
mais son degré de mobilité est modifié. Il reste alors à vérifier que le degré de mobilité
supplémentaire est un degré de mobilité interne, sinon le modèle isostatique envisagé n'est pas
un modèle pratique.
On procède de manière identique à la recherche précédente, et pour obtenir la loi d’entrée-
sortie, il suffit de résoudre les trois équations (22), (23) et (24).
(22) ⟹ =−
(23) ⟹ = −( − )
(22) (23) (24) : ( − )−( − ) + =0
Que l'on peut mettre sous la forme :
− + (− + + ) + =0
Or l'équation (3) de l'étude géométrique donne : − + + =−
Ce qui donne = ( , ), c'est à dire que =2 =0
On conclut donc de cette étude que le modèle isostatique proposé n'est pas valide puisque le
degré de mobilité utile est modifié.

50
CHAPITRE 5 : LIAISONS EQUIVALENTES

5.1 Présentation
Ce chapitre traite de la recherche des liaisons dites équivalentes. Il s'agit de remplacer un
groupe de liaisons par une seule liaison et cette recherche se justifie par la simplification du
modèle du mécanisme, en vue de :
- Simplifier son étude
- Mieux appréhender la cinématique d'une partie du mécanisme en condensant sur une
liaison des mouvements répartis sur plusieurs liaisons
- Simplifier la construction même du mécanisme
La notion d'équivalence pour les liaisons correspond à :
 Une équivalence cinématique : les mouvements obtenus avec la liaison équivalente
sont les mêmes que ceux qui existaient avec le groupe de liaisons initial.
 Une équivalence statique : les actions mécaniques transmissibles par la liaison
équivalente sont identiques à celles transmissibles par le groupe de liaisons initial.
Ces deux types d'équivalences conduisent au même résultat à cause de la dualité des torseurs
statique et cinématique.

5.2 Liaisons en parallèle.

5.2.1 Position du problème.


Il s'agit de remplacer plusieurs liaisons en parallèle entre deux solides par une seule liaison
suivant la représentation graphique suivante :

ℒ ℒ

On dira que la liaison ℒ est équivalente aux liaisonsℒ , = 1, ⋯ ⋯ ,


ℱ ℱ 51 ℱ ℱ
ℒ ℒ


Les torseurs {ℱ } ℱ représentent les actions mécaniques résultantes de tout ce qui
n'est pas relatif aux actions de liaison entre , respectivement sur les solides .
 Condition d'équivalence statique :
La liaison ℒ sera statiquement équivalente aux n liaisons ℒ , si le solide (le solide
donnerait le même résultat) est en équilibre dans les deux cas de liaison.
Or, dans le premier cas, l'équilibre du solide se traduit par l'équation :

{ℱ } , + {ℱ } , = {0}

Où ( , ) est un repère quelconque, mais de préférence, le repère local, supposé ou donné, de


la liaison équivalente.
Dans le deuxième cas, l'équilibre du solide se traduit par l'équation :
{ℱ } , + ℱ = {0}
,

Ces deux résultats montrent de manière évidente que :

ℱ = {ℱ } , (1)
,

A ce stade de l'étude, il est bon de se souvenir que la recherche porte sur la liaison équivalente
c'est à dire le torseur ℱ . Or ce torseur inconnu comporte à priori 6 composantes qui
constituent les 6 inconnues du problème. Les composantes des torseurs {ℱ } sont, quant à
elles, parfaitement connues. On peut noter =∑ le nombre de composantes statiques
connues non nulles, où est le nombre de composantes statiques de la liaison ℒ . On a bien
sûr = , mais la notation pourrait laisser penser que ces composantes sont inconnues
pourtant pour cette étude il n'en est rien.
La relation (1) donne en général un système de 6 équations à 6 inconnues que l'on peut mettre
sous forme matricielle car le système est linéaire.

Soit : { } = [ ]{ }

52
⎧ ⎫
⎪ ⎪
Si on pose : ℱ ,
= alors :{ }=
⎨ ⎬
⎪ ⎪
⎩ ⎭

⎧ ⎫
⎪ ⋮ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
Et si {ℱ } , = alors { }=
⎨ ⋮ ⎬
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⋮ ⎪
⎩ ⎭
La matrice [ ] est, quant à elle, de dimension 6 × . Le rang de cette matrice permet de
connaître le nombre d'équations indépendantes, c'est à dire le nombre d'inconnues de ℱ qui
sont non nulles, les (6 − ) inconnues restantes étant nulles sinon ce sont des combinaisons
linéaires des inconnues non nulles.
Ceci permet de conclure sur le type de la liaison statiquement équivalente :
- Si = 6, alors ℒ est une liaison encastrement
- Si < 6, ℒ est une liaison ayant inconnues non nulles (ou indépendantes) parmi
les X, Y, Z, L, M, N. La notation pour le degré de liaison de la liaison ℒ donne
= et comme = 6− alors =6− et le degré de liberté de la liaison est
=6−
On peut également conclure sur la nature du groupe de liaisons initial :
- Si > alors les liaisons ℒ sont surabondantes, car elles introduisent plus de
composantes statiques que celles qui sont nécessaires à la liaison équivalente. Il existe
− composantes statiques surabondantes. On dit que le groupe de liaisons initial
est hyperstatique de degré ℎ = − .
- Si = alors les liaisons ℒ sont justes suffisantes, car elles introduisent autant de
composantes statiques que celles qui sont nécessaires à la liaison équivalente. On dit
que le groupe de liaisons initial est isostatiqueℎ = 0.
La recherche de la nature hyperstatique ou isostatique du groupe de liaisons étudié permet
d'être renseigné sur le caractère statiquement surabondant de la réalisation du groupe de
liaisons. On l'aura compris, dans ce cas la recherche de la liaison équivalente n'est pas
l'objectif en soi, mais un moyen d'étudier le groupe de liaisons lui-même. On pourra d'ailleurs

53
chercher à rendre isostatique, si on le souhaite, le modèle décrit par le groupe de liaisons en
modifiant une ou plusieurs liaisons du modèle.
Remarque: Une des applications classiques de cette recherche concerne la liaison
encastrement qu'il faut réaliser entre une pièce à usiner et la table de la machine-outil. Cette
liaison est réalisée par plusieurs liaisons en parallèle, mais cette réalisation doit être
isostatique pour obtenir une bonne répétabilité de mise en position des pièces à usiner sur la
table de la machine-outil.

5.2.3 Recherche d'une liaison cinématiquement équivalente.


Le problème se pose sous la même forme que pour l'équivalence statique
 Condition d'équivalence cinématique :
La liaison ℒ sera cinématiquement équivalente aux liaisonsℒ si le mouvement autorisé
par la liaison ℒ est compatible avec chaque mouvement autorisé par chacune des n
liaisonsℒ .
Cette condition peut s'exprimer avec les torseurs cinématiques par la relation :

,
={ } , ∀ = 1, ⋯ ⋯ , (2)

Remarque : Il est indispensable d'exprimer chaque égalité dans le repère local de la liaison
ℒ c'est à dire ( , ). Ceci permet de garder le bénéfice des composantes nulles,
correspondant aux degrés de liberté manquants, dans l'expression des torseurs cinématiques
relatifs à chaque liaison ℒ .
À ce stade de l'étude, il faut se souvenir que la recherche porte sur la liaisonéquivalente, c'est
à dire le torseur . Or ce torseur inconnu comporte à priori 6 composantes qui constituent
les 6 inconnues du problème. Les composantes des torseurs { } sont, quant à elles, connues.
On peut noter =∑ , le nombre de composantes cinématiques connues non nulles,
où est le nombre de composantes cinématiques de la liaison ℒ . On a bien sûr = ,
mais la notation pourrait laisser penser que ces composantes sont inconnues alors que pour
cette étude ce n’est pas le cas.
La relation (2) donne en général un système de 6n équations à 6 inconnues que l'on peut
mettre sous forme matricielle car le système est linéaire.
Soit : { }=[ ]{ }

54
⎧ ⎫
⎪ ⎪
Si on pose : ,
= alors : { }=
⎨ ⎬
⎪ ⎪
⎩ ⎭

⎧ ⎫
⎪ ⋮ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
Et si { } , = alors{ } = ⋮ de dimension = 6 × 1.
⎨ ⎬
⎪ ⋮ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⋮ ⎪
⎩ ⎭
La matrice [ ] est quant à ellede dimension 6 × 6
Ce système d'équations est différent du système d'équations statiques car il possède plus
d'équations que d'inconnues, cependant on ne cherche pas une solution de ce système mais
simplement à connaître les inconnues qui sont nulles et celles qui ne le sont pas. Le plus
simple consiste à déterminer les inconnues qui sont nulles. Pour cela il faut remarquer que la
matrice colonne { }comporte destermes nuls. En effet les torseurs { } n'ont pas été
exprimés dans un autre repère que leur repère local ( , ) aussi leurs composantes nulles
sont restées nulles. On peut donc scinder le système d'équations en deux parties en l'ordonnant
de telle sorte que l'on trouve d'abord les équations à second membre non nul, puis les
équations à second membre nul.
Puisque représente le nombre de composantes non nulles, le système comporte donc
6 – composantes nulles. De cette manière,
- Les premières équations permettraient de calculer les inconnues non nulles si on le
souhaitait, mais ce n'est pas le cas et
- Les (6 – ) équations restantes à second membre nul, permettraient de déterminer
les inconnues nulles et c'est cela qui nous intéresse. On appelle aussi ces équations les
équations caractéristiques.
On extrait donc du système d'équations initial un sous-système homogène de la forme :
[ ]{ } = {0}

55
La matrice [ ] a la dimension (6 – ) × 6, où 6 – est le nombre d'équations
caractéristiques.Le rang de cette matrice permet de connaître le nombre d'inconnues nulles
de ou bien dépendantes des (6− ) autres inconnues.
Ceci permet de conclure sur le type de la liaison cinématiquement équivalente :
- Si = 6, alors ℒ est une liaison encastrement
- Si < 6, ℒ est une liaison ayant inconnuesnulles parmi les , , , , , . la
notation pour le nombre de degrés de liberté de la liaison ℒ donne
=6− et comme =6− alors = .et le nombre de degrés de liaison
de la liaison vaut donc =
On peut également conclure sur la nature du groupe de liaisons initial:
D'une manière générale, les [(6n− )− ] équations supplémentaires sont automatiquement
vérifiées car le système est homogène.
• si (6 – )> les liaisons ℒ sont surabondantes, car elles introduisent plus de
composantes cinématiques nulles que celles de la liaison équivalente. Elles ne sont donc pas
suffisamment mobiles. On dit que le groupe de liaisons initial est hyperstatique de degré
ℎ = (6 − )−

• si (6 – )= les liaisons ℒ sont justes suffisantes, car elles introduisent autant de


composantes cinématiques nulles que celles de la liaison équivalente. On dit que le groupe de
liaisons initial est isostatique ℎ = 0.
Exemple : Prenons l'exemple donné sur la figure suivante :


2
A ⃗
1

Pour déterminer la liaison cinématiquement équivalente ℒ aux deux liaisons ℒ et ℒ on


écrit successivement les conditions d'équivalence cinématique.
0
{ } , = 0 0 ,{ } , = 0 , { } , =
0 0 0

56
On obtient un système de 12 équations (6 é = 2) comportant = 5
composantes cinématiques connues, c'est à dire non nulles.
Ce système est le suivant :

= (1) =0 (5) = (9)


=0 (2) =0 (6) =0 (10)
=0 (3) = (7) =0 (11)
= (4) = (8) =0 (12)

que l'on peut ordonner en :


= = =0
= =0 =0
= =0 =0
= =0 =0

Son expression matricielle sera alors :


1 0 0 0 0 0
⎡0 0 0 1 0 0⎤ ⎧ ⎫
⎢1 0 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪
⎢0 0⎥ ⎪ ⎪
1 0 0 0 ⎪ ⎪
⎢0 0 1 0 0 0⎥ ⎧ ⎫ ⎪ ⎪
⎢0 1 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪ 0
⎢0 =
0 1 0 0 0⎥ ⎨ ⎬ ⎨0⎬
⎢0 0⎥ ⎪ ⎪
0 0 0 1 ⎪0⎪
⎢0 0 0 0 0 1⎥ ⎩ ⎭ ⎪0⎪
⎢0 0 0 1 0 0⎥ ⎪0⎪
⎢0 0 0 0 1 0⎥ ⎪0⎪
⎣0 0 0 0 0 1⎦ ⎩0⎭

On voit alors que l'on peut extraire de ce système un sous-système constitué de 7(c’est-à-dire
(6n−C )) équations caractéristiques soit :
0 1 0 0 0 0 0
⎡0 0 1 0 0 0⎤ ⎧ ⎧0⎫
⎢0 ⎫ ⎪ ⎪
0 0 0 1 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪0⎪
⎢ ⎥
⎢0 0 0 0 0 1⎥ = 0
⎢0 0 0 1 0 0⎥ ⎨ ⎬ ⎨0⎬
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0 1 0⎥ ⎩ ⎭ ⎪0⎪
⎣0 0 0 0 0 1⎦ ⎩0⎭
La matrice [ ] ainsi formée est de rang = 5. Le degré de liberté de la liaison ℒ est
alors

57
0
= 6 − 5 = 1.On trouve finalement que ≠ 0 soit : { } , = 0 0 il s’agit d’une
00
liaison pivot d’axe ( , ⃗ ).
On remarque que pour les 7 équations caractéristiques le rang vaut 5 et que le groupe de
liaisons initial est donc hyperstatique d'ordre 2.
Si on reprend la solution envisagée précédemment et définie par le schéma de la figure
suivante :

2 B A

1

On a alors les torseurs cinématiques relatifs aux deux liaisons en parallèle qui sont :
0
{ } , = 0 ,{ } , = 0
0 0
L’expression de { } , au point en posant ⃗ = ⃗ est :

{ } , = −
+

En écrivant les relations:{ } , ={ } , { } , ={ } , , on obtient un


système de 12 équations comportant = 7 composantes cinématiques connues, c'est à dire
non nulles. Le système est le suivant :
= − =0 =
= + =0 =0
= = =0
= = =0

Que l’on peut ordonner en:


= = + =0
= = =0
= = =0
= − =0 =0

Son expression matricielle est alors :

58
1 0 0 0 0 0
⎡0 1 0 0 0 0⎤ ⎧ ⎫
⎢0 0 1 0 0 0⎥ ⎪ ⎪
⎢0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪
1 0 ⎪ ⎪
⎢1 0 0 0 0 0⎥ ⎧ ⎫ ⎪ ⎪
⎢0 1 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪
⎢0 =
0 1 0 0 0⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎢0 0⎥ ⎪ ⎪
0 − 0 1 ⎪0⎪
⎢0 0 0 0 1⎥ ⎩ ⎭ ⎪0⎪
⎢0 0 0 1 0 0⎥ ⎪0⎪
⎢0 0 0 0 1 0⎥ ⎪0⎪
⎣0 0 0 0 0 1⎦ ⎩0⎭

dont on peut extraire le sous-système constitué des 5 (c'est à dire : (6 – )) équations


caractéristiques, soit :

0 0 − 0 1 0 ⎧ ⎫ 0
⎡0 ⎧ ⎫
0 0 0 1⎤ ⎪ ⎪ ⎪0⎪
⎢0 0 0 1 0 0⎥⎥
⎢ = 0
⎢0 0 0 0 1 0⎥ ⎨⎪
⎬ ⎨0⎬
⎪ ⎪ ⎪
⎣0 0 0 0 0 1⎦ ⎩ ⎭ ⎩0⎭
La matrice [ ] ainsi formée est de rang = 5. Le degré de liberté de la liaison ℒ est
donc :
=6−5=1
On trouve facilement que p ≠ 0.Du moment où on a juste un degré de liberté, il s'agit donc
d'une liaison pivot d'axe ( , ⃗ ).
Mais dans ce cas le groupe de liaisons initial est isostatique car le système comporte 5
équations caractéristiques pour un rang qui vaut toujours 5.

5.3 Liaisons en série.

5.3.1 Position du problème.


Il s'agit de remplacer plusieurs liaisons en série entre deux solides par une seule liaison
suivant la représentation graphique ci-après :

59

−1 −1

1

0

0

5.3.2 Recherche d’une liaison statiquement équivalente


On peut alors représenter le problème sous la forme donnée par la figure suivante :


−1 −1

1

0


0

Le torseur {ℱ }représente les actions mécaniques extérieures exercées sur le solide .


 Hypothèse : On suppose qu'aucun autre solide ( 0à − 1) n'est soumis à une
action mécanique extérieure.
 Condition d'équivalence statique :
La liaison ℒ sera statiquement équivalente aux liaisons ℒ , si les actions mécaniques
transmissibles par la liaison ℒ sont compatibles avec chaque action mécanique transmissible
par chacune des liaisonsℒ .

60
Cette condition peut s'exprimer avec les torseurs statiques par la relation :
{ℱ } , = {ℱ } , ∀ = 1, ⋯ ⋯ , (3)
Ceci est fait en posant que : {ℱ → } , = {ℱ } ,

Remarque :Il est indispensable d'exprimer chaque égalité dans le repère local de la
liaison ℒ , c'est à dire ( , ). Ceci permet de garder le bénéfice des composantes nulles,
correspondant aux degrés de liaison manquants, dans l'expression des torseurs statiques
relatifs à chaque liaison ℒ .
Un raisonnement identique à celui effectué pour l'étude cinématique des liaisons en parallèle,
montrerait que l'on peut extraire du système d'équations complet, un système homogène
constitué de (6 – )équations caractéristiquesque l'on peut mettre sous la forme matricielle :

⎧ ⎫
⎪ ⎪
[ ] = {0}
⎨ ⎬
⎪ ⎪
⎩ ⎭
Où la matrice[ ] comporte (6 – ) lignes et 6 colonnes. Le rang de cette matrice
permet de connaître le nombre d'inconnues nulles de{ℱ }.
Ceci permet de conclure sur le type de la liaison statiquement équivalente :
• si = 6 alors ℒ est une liaison libre (pas de liaison).
• si < 6 alors ℒ est une liaison ayant inconnues nulles parmi les X, Y, Z, L, M, N. La
notation pour le nombre de degrés de liaison de la liaison ℒ , donne = 6− .
Comme = 6− alors = , et le nombre de degrés de liberté de la liaison vaut
donc =
• si = 0 alors ℒ est une liaison encastrement.
Remarque:La nature du groupe de liaisons initial est toujours isostatique puisque l'on
considère une chaîne ouverte de solides.
Exemple :Considérons le mécanisme d'entraînement d'une pompe à pistons axiaux dont on
donne le schéma cinématique comme suit :


4
3 ⃗

61
2
1
Il s'agit de déterminer la liaison statiquement équivalente ℒ aux deux liaisons en série ℒ et

ℒ = ( ,⃗ )
1 2

ℒ = ℒ ℒ =
( ,⃗ ) ( ,⃗ )

4 3
ℒ = ℎé ( )

Les torseurs statiques associés aux différentes liaisons sont :


0 0
{ℱ } , = 0 {ℱ } , = 0 {ℱ } , =
0 0
Les équations caractéristiques sont au nombre de (6 – ) = 12 - 6 = 6 et forment le système
suivant, donné sous sa forme matricielle :
0 1 0 0 0 0 0
⎡0 0 1 0 0 0⎤ ⎧ ⎫ ⎧0⎫
⎢0 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 0 1 0 0⎥⎥ 0
=
⎢0 0 0 1 0 0⎥ ⎨ ⎬ ⎨0⎬
⎢0 0 0 0 1 0⎥ ⎪ ⎪ ⎪0⎪
⎣0 0 0 0 0 1⎦ ⎩ ⎭ ⎩0⎭
La matrice [ ] présente un rang = 5. Ce qui donne un nombre de degrés de liaison
=6- = 1, soit = = 5. La résolution du système d'équations ou la recherche de
la cause d'un rang différent de 6 pour la matrice[ ] montre que l'inconnue X est différente
de zéro et la liaison statiquement équivalente ℒ est alors une liaison ponctuelle de
normale ⃗ .

5.3.3 Recherche d'une liaison cinématiquement équivalente

62
 Condition d'équivalence cinématique :
La liaison ℒ sera cinématiquement équivalente aux liaisons ℒ , si le mouvement de /0,
autorisé par la liaison ℒ , est identique au mouvement de /0 autorisé par la succession des
liaisons ℒ .
Cette condition se traduit en écrivant la composition des mouvements, soit :

{ } , = { } , (4)

Si { } , = alors la relation (4) donne un système de 6 équations à 6 inconnues

( , , , , , )que l'on peut mettre sous la forme matricielle suivante : { }=[ ]{ } où


[ ] est de dimension 6 × .
On retrouve une forme similaire à l'étude de l'équivalence statique de liaisons en parallèle. Le
rang de cette matrice fournit le nombre d'équations indépendantes, ce qui permet de
conclure sur le type de la liaison cinématiquement équivalente :
• si = 6 alors ℒ est une liaison libre (pas de liaison).
• si < 6 alors ℒ est une liaison ayant inconnues nulles parmi les , , , , , . En
désignant le nombre de degrés de liaison de la liaison ℒ , il vient que = Et
comme on sait que = 6− alors = 6− , et le nombre de degrés de liaison de
la liaison ℒ vaut donc = 6− .
• si = 0 alorsℒ est une liaison encastrement.
Exemple : Le mécanisme précédent peut être traité par cette approche.
0 0
{ } , = 0 { } , = 0 { } , =
0 0

La relation d'équivalence cinématique donne :


{ } , ={ } , +{ } ,

On obtient alors un système d'équations qui, sous forme matricielle, s'écrit :


1 0 0 1 0 0
⎧ ⎫ ⎡0 0 0 0 1 0⎤ ⎧ ⎫
⎢0 ⎪ ⎪
⎪ ⎪ 0 0 0 0 1⎥⎥
=⎢
⎨ ⎬ ⎢0 0 0 0 0 0⎥ ⎨ ⎬
⎪ ⎪ ⎢0 1 0 0 0 0⎥ ⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎣0 0 1 0 0 0⎦ ⎩ ⎭

63
La matrice [ ] présente un rang = 5. Ce qui donne un degré de liberté = = 5,
soit =6− ′ = 1. La résolution du système d'équations ou la recherche de la cause d'un
rang différent de 6 pour la matrice [ ], montre que l'inconnue u est nulle. La liaison
cinématiquement équivalente ℒ est donc une liaison ponctuelle de normale ⃗ .

Remarque : l'équation = + montre que les deux liaisons initialement en série


présentent 1 degré de mobilité en trop, qui se traduit par un degré de mobilité interne au
mécanisme correspondant à une rotation possible du solide 3 autour de l’axe ⃗ .

64

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