Université de Ouargla FHERSTU : 3ieme année (Forage + MCP) (2019/2020) Rég. Auto.

Série de TD n°1
Exercice n°1
Déterminer la TL correspondantes aux fonctions suivantes, en sachant que 𝜀(t) est un échelon unitaire :
1) f ( t )  cos( t )   ( t ) 2) f (t )  (sint ) . 3) f ( t )   (sin t )dt .
4) f ( t )   ( t  3) 5) f ( t )  e 2t (cos t ) 6) f ( t )  e 0.5 t  cos( 3t   ) ;
3
Avec, sin(t  a)  sin(t )  cos( a)  sin(a)  cos(t ) et cos(t  a)  cos( a)  cos(t )  sin(t )  sin(a) .
Exercice n°2
Déterminer la TL-1 correspondante aux fonctions suivantes :
1) F ( s )  s2 2) F ( s)  2s  3
( s  3)( s  4) 2s 2  4 s  5
Exercice n°3
On considère un système d’entrée e(t) et de sortie y(t) régi par l’équation différentielle (modèle) suivante :
d 3 y( t ) d 2 y( t ) dy( t ) de( t )
3
 6 2
 11  6 y( t )  4  3e ( t )
dt dt dt dt
1) Trouvez la Fonction de Transfert (FT) de ce système?
2) Ce système est-il stable ?
3) En utilisant le théorème de la valeur finale, trouvez K(∞) pour un échelon de 5 ?
Exercice n°4
( )
1) Calculez la FT du système illustré par la figure suivante ? Sachant que : ( ) ( ); ( ) ;
( )
( ) ? Avec, f(t) [N], x(t) [m], k = 2 N/m, B = 3 N s/m et m = 100 Kg.

Figure I.1. Système Masse, Ressort et Amortisseur.

2) Trouvez l’erreur statique (εs) pour une force de 2N ?

3) Trouvez la formule du facteur d’amortissement (ζ), ensuite trouvez sa valeur numérique ?
4) En déduire le dépassement (Mp% ou D%) s’il existe ?
5) Quelle est la masse requise pour avoir une réponse amortie critique ?

Exercice n°5
Avec f(t), la force, comme entrée, x1(t) et x2(t), des déplacements, comme sorties, sachant que : ( ) ( ) ;
( ) ( )
( ) ; ( ) ? Avec, f(t) [N], x(t) [m], K [N/m], fv [N s/m] et M [Kg].

Figure. I.2. Système mécanique.

[1]

Chargé de Module : Dr. Hachana.

 Figure. I.3. Système mécanique avec frottement.
1) Trouvez les FT suivantes : ( ) ( ); ( ) ( ) de la figure I.2 ?
2) Trouvez les FT suivantes : ( ) ( ); ( ) ( ) de la figure I.3 ?

Exercice n°6
Trouvez les FT ( ) ( ) et ( ) ( ) du système de la figure I.4 (a), pour (b) est son schéma équivalent en
mécanique, avec T(t), le couple, comme entrée et θ(t), le déplacement angulaire, comme sortie du système, sachant que :
( ) ( )
( ) ( ); ( ) ; ( ) ? Avec, T(t) [N.m], θ(t) [rad], K (raideur angulaire) [N.m/rad],
D (amortissement visqueux) [N.m s/rad], J (moment d’inertie) [Kg.m2].

(a) (b)
Figure. I.4. Système de mécanique rotationnelle.
Exercice n°7
Trouvez la FT: ( ) ( ) de la figure I.5 ? En sachant que : et sont les coordonnées du
pendule par rapport au centre de gravité. En plus : ̈ , avec ( ) est le

mouvement horizontal du pendule, et ( ) est le mouvement vertical du pendule.

En outre, le mouvement horizontal de la charrette est décrit par : ̈ ;
Puisqu’on prétend à garder le pendule inversé en position vertical, on peut supposer que ( ) et ̇ ( ) ont des valeurs
minimes, ainsi et , et ̇ .

Figure. I.5 Pendule inversé.

[2]
 Correction
Correction n°1
1) f (t )  cos(t )   (t ) ; TLcos( t ) 
s
et TLu( t )  s ; Donc
1
F( s ) 
s

1
s2  1 s2  1 s
2) f (t )  (sin t ) ;  d (sin t )  s
TL   s  TLsin t ; Donc F ( s )  s 2  1
 dt 
TLsin t 
3) f (t )   (sin t )dt ; 
TL  (sin t )dt  
s
; Donc F ( s )  s( s 2  1 )
1

4) f (t )   (t  3) ; e 3 s
TL ( t )  TL ( t  3 ) 
1
s s
5) f (t )  e2t (cost ) ; TLcos t  2
s
s 1
 TL e  cos t 
2t
 s2
( s  2 )2  1
 .

6) f (t )  e 0.5t  cos(3t   )   1 3
f (t )  e 0.5t  [cos( 3t ) cos( )  sin(3t ) sin( )] f (t )  e 0.5t  [  cos(3t )   sin(3t )]
3 3 3 2 2
1 ( s  0.5 ) 3 3  ( s  0.5 )  3 3
F( s )     
 2 (( s  0.5 ) 2
 9 ) 2 (( s  0.5 ) 2
 9 )  2(( s  0.5 )  9 )
2

Correction n°2
1) F ( s )  s2

2

1
( s  3 )( s  4 ) ( s  4 ) ( s  3 )

f ( t )  2e 4 t  e 3t  ( t ) 
2) F ( s )  2s  3 s  32 (s  1) 1/ 2 (s  1) 1 2 3/ 2
    
2s  4s  5
2
s  2 s  5 2 ( s  1 )2 
2
3
2
(s  1) 
2 3
2
(s  1)  2 3
2
2 3 ( s  1 )2  3
2
2 2 2 2

3 1 3
Alors : F( s ) 
(s  1)

1 3/ 2 Donc : f ( t )  (cos( t)  sin( t ))e  t  ( t )
( s  1 )2  3
2
2
6 ( s  1 )2  3
2
2
2 6 2

Correction n°3
1)
Y ( s) 4s  3
 3
E ( s ) s  6s 2  11s  6
Les pôles sont : -1 ; -2 ; -3
2) Ce système est stable car tous les pôles sont avec une partie réelle strictement négative.

5 4s  3
3) K   lim s  2.5
s 0 s s  6 s 2  11s  6
3

Correction 4
On a :
f (t )  mx  Bx  kx
1) La fonction de transfert est :
X ( s) 1

F ( s ) ms 2  Bs  k
2 1
2) On a : K   lim s 1
s 0 s 100s 2  3 s  2
Ainsi :
21
s   100  50%
2
[2]
3) Par identification, selon la forme générale d’un système de 2ieme ordre :
B
   0.106
2 k m
4) Le système est pseudo périodique amorti avec un grand dépassement, puisque 0 < ζ < 1.
  
  

 1
2
Mp%  e 
 100  71.526%

5) Pour avoir une réponse amortie critique on doit exiger ζ = 1 ; Ainsi par identification on aura : m  1.125

Correction n°5
1) a) Déterminons toutes les forces appliquées sur la masse m1, en sachant que u est la force exercée (f (t)) et b est le
facteur d’amortissement (fv):
u  k2 x2  bx 2  m1 x1  bx 1  k1 x1  k2 x1
b) Déterminons toutes les forces appliquées sur la masse m2:
bx 1  k2 x1  m2 x2  bx 2  k2 x2  k3 x2

Après l’application de la transformée de Laplace, on aura :

X1 ( s) m2 s 2  bs  k2  k3

U ( s)  
m1 s 2  bs  k1  k2 m2 s 2  bs  k2  k3  bs  k2 
2

X 2 ( s) bs  k2

U ( s)  
m1 s 2  bs  k1  k2 m2 s 2  bs  k2  k3  bs  k2 
2

2) a) Déterminons toutes les forces appliquées sur la masse m1 :
f  k2 x2  f v 3 x 2  m1 x1  f v1 x 1  f v 3 x 1  k1 x1  k2 x1
b) Déterminons toutes les forces appliquées sur la masse m2:
f v 3 x 1  k2 x1  m2 x2  f v 2 x 2  f v 3 x 2  k2 x2  k3 x2
Après l’application de la transformée de Laplace, on aura :

En appliquant, la loi de Newton et la transformation de Laplace, on aura :

m s   f
1
2
v1 
 f v 3 s  k1  k2  X 1 ( s)  k2  f v 3 sX 2 ( s)  F ( s)
 
 k2  f v 3 sX 1 ( s)  m2 s 2   f v 2  f v 3 s  k2  k3  X 2 ( s)  0
[2]
Ainsi :
X1 ( s) m2 s 2   f v 2  f v 3 s  k2  k3

F ( s)   
m1 s 2   f v1  f v 3 s  k1  k2 m2 s 2   f v 2  f v 3 s  k2  k3   f v 3 s  k2 
2

X 2 ( s) f v 3 s  k2

F ( s)   
m1 s 2   f v1  f v 3 s  k1  k2 m2 s 2   f v 2  f v 3 s  k2  k3   f v 3 s  k2 
2

Correction n°6
Déterminons tous les couples appliqués sur l’inertie J1 et J2 :

On aura :
T ( s)  K 2  J11  D11  K1
K1  J 22  D22  K 2

Ainsi :

1 ( s) J 2 s 2  D2 s  K

T ( s)  
J1 s 2  D1 s  K J 2 s 2  D2 s  K  K 2 
 2 ( s) K

T ( s)  
J 1 s 2  D1 s  K J 2 s 2  D2 s  K  K 2 
Correction n°7
On a :
et , et ̇ .
Selon les données, après simplification, on peut avoir les équations suivantes :
̈
( ̈ ̈)

On aura :

[2]
 ̈
̈

( ) ( ) ̈ ( ) ̈
( )( )
( ) ( ) ( ) * + ( ) ( )
( )
( ) ( )( )
[ ] ( )

[2]