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Introduction à la

Commande des systèmes

Dr. K. LABADI Cours d’Automatique 2008/2009 (1ère année Ingénieur)


Un peu de sémantique …

Contrôler: Vérifier (voir examiner, inspecter, vérifier) …


Maîtriser, dominer .

Commander : Exercer son autorité (voir contraindre, obliger) …


Prescrire de manière autoritaire …
Techn. Faire fonctionner :
ce mécanisme commande l'ouverture des portes
Système automatisé
Automate Remplissage Bouchonnage

capteur
convoyeur

Constituants d’un systèmes automatisé :


Automates; Actionneurs; Capteurs
Système automatisé

Automatisme qui élabore Processus physique à


en sortie des ordres automatiser. (ex: ligne
destinés au processus de production)

O
P
E
R ENTREES ACTIONNEURS
A PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE
T
E
U ENTREES
R PRIMAIRES

CAPTEURS

ENTREES SECONDAIRES
Système automatisé
La Partie Commande : C'est la partie qui gère le fonctionnement du
Système Automatisé. Elle est en général composée d'un ordinateur qui
contient dans ses mémoires un programme.
Elle transmet les ordres aux actionneurs de la partie opérative à partir :
¾ du programme qu’elle contient,
¾ des informations reçues par les capteurs,
¾ des consignes données par l’utilisateur ou par l’opérateur.
Système automatisé
La Partie Opérative : Elle consomme de l’énergie électrique,
pneumatique (air) ou hydraulique (huile).
Elle comporte en général un boîtier (appelé aussi bâti) contenant :
– des actionneurs (transforment l ’énergie reçue en énergie utile :
moteur, vérin, …).
– des capteurs (transforment la variation des grandeurs physiques liée
au fonctionnement de l’automatisme en signaux électriques : capteur
de position, de température, bouton poussoir).
Système automatisé

• Un système automatisé peut utiliser deux modes de


commande :

¾ Fonctionnement en boucle ouverte


(mode de commande directe)

¾ Fonctionnement en boucle fermée


(mode de commande avec compte-rendu
d’exécution )
Fonctionnement en boucle ouverte

La partie commande ne reçoit aucun compte rendu de la partie


opérative. Par conséquent, la partie commande du système
automatisé adressera toujours les mêmes ordres à la partie
opérative.
Fonctionnement en boucle ouverte

Exemples :

• Un chauffe-eau électrique
programmé pour chauffer l'eau
pendant la nuit, à une heure
fixe.

• La partie commande de
certains feux tricolores envoie
toujours les mêmes ordres à la
partie opérative et ce quelque
soit l'état de circulation.
Fonctionnement en boucle fermée

La Partie Commande reçoit, à chaque fois qu'elle envoie un ordre,


un compte-rendu de la Partie Opérative. Grâce à ce compte-rendu,
la Partie Commande va pouvoir moduler (adapter) ses ordres.
Fonctionnement en boucle fermée

Exemple :

• Dans un passage à niveau, la


barrière ne se lève que si le
système est sûr que le train est
bien passé.
Automatisme

En Automatisme on parle de :

La programmation des automates


Grafcet
PL7 pro
La logique combinatoire
La logique séquentielle

Dans notre cours on s’intéresse à la commande où nous parlerons de :

L’asservissement;
La régulation;
Théorie de la commande

Commande des systèmes, Asservissement,
Régulation …
Asservissement de position d’une Antenne
Asservissement de position d’une Antenne
Asservissement de position d’une Antenne
Asservissement de position d’une Antenne
Asservissement de position d’une table traçante
Asservissement de position d’une table traçante
Régulation de niveau
Régulation de niveau

Réponse Indicielle en boucle fermée

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