Vous êtes sur la page 1sur 8

Université de Douala | Faculté de Génie Industriel

Département de Robotique Industrielle (ROI IV)


Modélisation et Commande des Systèmes Non Linéaires

TD N°2 DETERMINATION DES GAINS COMPLEXES


EQUIVALENTS ET PORTRAITS DE PHASE.

Exercice 1.

Déterminer les gains complexes équivalents des non linéarités usuelles.

On a : x t   x1 sin  t 

NB : Nous donnons ici l’expression et le graphe de la sortie des non linéarités usuelles ; le
calcul des coefficients de Fourrier et la détermination du gain complexe équivalent sont
laissés à la charge de l’étudiant suivant l’exemple du cours avec les résultats déjà
disponibles pour toutes les non linéarités usuelles.

ETAPES A SUIVRE POUR CALCULER UN GAIN COMPLEXE EQUIVALENT :

1. Déterminer les différentes fonctions de l’équation paramétrique de la sortie en fonction


des valeurs de l’entrée x(t) ;
2. Tracer le graphe de l’entrée x(t) en fonction du temps (ou de l’angle en radians) ;
3. Sur l’axe des ordonnées représenter les seuils de non linéarités
 h   h h 
  ,  ,  xM ,  , ,....  ;
 2 2 2 2 
4. En projetant les seuils sur la courbe de x(t), identifier les instants de basculement (t1, t2,
…) entre les fonctions correspondant aux abscisses des seuils :
 Un seuil positif « x » correspondra au instants t  Arc sin  x  et t    Arc sin  x 
 Un seuil négatif « x » correspondra au instants t    Arc sin  x  et
t  2  Arc sin  x 
5. Tracer s(t) pour chaque intervalle entre les instants de basculement.

 Saturation (Voir cours)

 Seuil

 
Nous avons deux droites ; D1 passant par   ;0  et D2 passant par  ;0 
 2  2 
1

MCSNL | UD – FGI – ROI IV – 2019/2020


Université de Douala | Faculté de Génie Industriel
Département de Robotique Industrielle (ROI IV)
Modélisation et Commande des Systèmes Non Linéaires

  
  D1  : s  x   k  x  2 
  
On a : 
 D  : s  x   k  x   
 2  
 2

L’équation de la sortie est donnée par :

   k 
 k  x  t   2   kx1 sin  t   2 pour x t   
2
  
  
s  t   0 pour   x t  
 2 2
   k 
 k  x  t     kx1 sin  t   pour x t  
  2 2 2

 Seuil et saturation

Nous conservons les droites D 1 et D2 ; l’équation de la sortie est :

  
 k   xM  2  pour x  t    xM
  
   k 
 k  x t     kx1 sin t   pour  xM  x  t   
  2 2 2
  
s  t   0 pour   x t  
 2 2
   k  
 k  x t     kx1 sin t   pour  x t   x M 2
  2  2 2
  
 k  xM   pour x  t   xM
  2

MCSNL | UD – FGI – ROI IV – 2019/2020


Université de Douala | Faculté de Génie Industriel
Département de Robotique Industrielle (ROI IV)
Modélisation et Commande des Systèmes Non Linéaires

 Hystérésis

h
Nous avons deux droites ; D3 passant par   ;0  associée à la décroissance de x  t  et D4
 2 
h
passant par  ;0  associée à la croissance de x  t  .
2 

  h
  D3  : s  x   k  x  2 
  
On a : 
 D  : s  x   k  x   
 4  
 2

Détermination de l’équation de la sortie :

  h kh  3
 k  x  t   2   kx1 sin  wt   2 pour 0  x t  
2

2
 x  t   2  x t  croît 
  
s t   
 k  x  t   h   kx sin  wt   kh  3
  2
 1
2
pour
2
 x t  
2
 x t  décroît 

MCSNL | UD – FGI – ROI IV – 2019/2020


Université de Douala | Faculté de Génie Industriel
Département de Robotique Industrielle (ROI IV)
Modélisation et Commande des Systèmes Non Linéaires

 plus ou moins

Détermination de l’équation de la sortie :

 M pour x t   0
s t   
  M pour x t   0

MCSNL | UD – FGI – ROI IV – 2019/2020


Université de Douala | Faculté de Génie Industriel
Département de Robotique Industrielle (ROI IV)
Modélisation et Commande des Systèmes Non Linéaires

 plus ou moins avec seuil

Détermination de l’équation de la sortie :

 
 M pour x t   
2

  
s  t   0 pour   x t  
 2 2
 
 M pour x t  
 2

 plus ou moins avec hystérésis

Nous distinguons ici deux cas de fonctionnement :

 3
 x(t) croit 0  x  t     x t   2
2 2

L’équation de la sortie est alors donné par :

 h
  M pour x t  
2
s t   
 M h
pour x t  
 2

 3 5
 x(t) décroît  x t  
2 2

L’équation de la sortie dans ce cas est :

MCSNL | UD – FGI – ROI IV – 2019/2020


Université de Douala | Faculté de Génie Industriel
Département de Robotique Industrielle (ROI IV)
Modélisation et Commande des Systèmes Non Linéaires

 h
  M pour x t   
2
s t   
 M h
pour x t   
 2

 plus ou moins avec seuil et hystérésis

Nous distinguons également ici deux cas de fonctionnement :

 3
 x(t) croit 0  x  t     x t   2
2 2

L’équation de la sortie est donné par :

  h
 M pour x t      
  2 2
  h  h
s  t   0 pour      x t      
  2 2   2 2
  h
 M pour x t      
  2 2

 3
 x(t) décroît  x t  
2 2

L’équation de la sortie ici est :


6

MCSNL | UD – FGI – ROI IV – 2019/2020


Université de Douala | Faculté de Génie Industriel
Département de Robotique Industrielle (ROI IV)
Modélisation et Commande des Systèmes Non Linéaires

  h
 M pour x t      
  2 2
  h  h
s  t   0 pour      x t      
  2 2   2 2
  h
 M pour x t      
 2 2

 non linéaire par morceaux

Nous avons ici trois droites :

 D5 passant par   xM ;  k1 xM  et D6 passant par  xM ; k1 xM  avec pour pente k2


 D7 passant par   xM ;  k1 xM  et  xM ; k1 xM  avec pour pente k1

 D5  : s  x   k 2 x   k2  k1  xM

On a :  D6  : s  x   k 2 x   k 2  k1  xM
 D  : s  x   k x
 7 1

L’équation de la sortie est donnée par :

k2 x  t    k2  k1  x M  k2 x1 sin  t    k 2  k1  pour x  t    xM



s  t   k1 x t   k1 x1 sin t  pour  xM  x  t   x M
 k x  t    k  k  x  k x sin  t    k  k  pour x  t   xM
 2 2 1 M 2 1 2 1

MCSNL | UD – FGI – ROI IV – 2019/2020


Université de Douala | Faculté de Génie Industriel
Département de Robotique Industrielle (ROI IV)
Modélisation et Commande des Systèmes Non Linéaires

MCSNL | UD – FGI – ROI IV – 2019/2020

Vous aimerez peut-être aussi