Phy 301

1.
UNIVERSITE DE YAOUNDE I Année académique 2008-2009
FACULTE DES SCIENCES
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
TRAVAUX DIRIGES DE VIBRATION ET PHENOMENES DE PROPAGATION

(PHY302)
FICHE N°1
Nombre de degré de liberté d’un système mécanique:

Exercice I
a) Déterminer le nombre de degré de liberté d’un point matériel assujetti

à se déplacer :
- Sur un fil infiniment long
- Sur une surface
- Dans l’espace libre

b) Déterminer le nombre de degré de liberté d’un système formé de deux
points matériels liés par une connexion rigide sans masse.
c) Déterminer le nombre de degré de liberté d’un corps rigide en
mouvement libre.
Coordonnées généralisées – Forces généralisées:

Exercice 2
On suppose les masses des ressorts et de la poulie négligeables.
Déterminer les coordonnées généralisées ou degrés de liberté des systèmes

mécaniques suivants :
l1
θ1 m1
l2
m1 m2 θ2 m2
Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

1.
Equation de D’Alembert – Equation de Lagrange

Exercice 3
On considère un système de n points matériels possédant s degrés de

liberté. Les paramètres indépendants permettant de repérer la position du
système sont notés q 1, q 2, ……., q s. Soit ⃗
V k le vecteur position du kième point
matériel et ⃗F❑k la résultante des forces appliquées ⃗ F aket des forces de liaison ⃗
F lk à
laquelle est soumise ce point matériel (⃗ F❑k =⃗F ak+⃗
F lk)
Montrer à partir de l’équation de D’Alembert que la première forme des
équations de Lagrange s’écrit :
d ∂T ∂T
dt ( ∂ q̇ ) -
i ∂ qi = Fq i
Où
T est l’énergie cinétique et F q la force généralisée.

i
Exercice 4
Utiliser l’équation de D’Alembert, ensuite celle de Lagrange pour déterminer les

équations de mouvement :
a) D’un point matériel en chute libre

b) D’un point matériel se déplaçant sous l’action de la pesanteur sur la
A
surface de révolution z = - - α d’axe parallèle à ⃗g (où A et 𝜶 sont des
ρ
constantes et (𝝆, θ, z) les coordonnées cylindriques du point).
c) De 2 points matériels qui évoluent sur un plan et qui exercent entre
eux une force centrale.
Coordonnées polaires

1.
FICHE N°2
Exercice I
La fonction de Lagrange d’un système à un degré de liberté est donné

par :
m k
L (q,q̇ , t) = q̈ ² - q² + bqcos ( At + β)
2 2
a) Déterminer l’équation du mouvement à partir de :
- L’équation de Lagrange
- Le principe de moindre action

b) A quel système correspond à priori cette équation ?
c) Calculer le Hamiltonien du système et le comparer à l’énergie mécanique E
du système (isolé).
d) Donner une interprétation de la solution de l’équation du mouvement.
Exercice 2
L’énergie potentielle d’un système mécanique est donnée par :
1 2 1 4
V(q) =
2
q - 4
q
a) Représenter l’allure de V(q) et préciser les points d’arrêt et les types de

mouvement
b) Représenter le réseau du plan des phases et préciser les lignes de points
remarquables
Exercice 3
Démontrer les relations suivantes :

→ → → →
∂ r˙k = d ∂ rk
( ) ; ∂ r˙k = ∂ rk
∂ qi dt ∂ q i ∂ q̇ i ∂ qi
→
Où r k est le rayon vecteur du kième point matériel d’un système constitué de n
points matériels et possédant s degrés de liberté.
Exercice 4
Déterminer la loi du mouvement et la période des oscillations d’une particule

dans le champ de potentiel U(x) = -U 0/¿ (voir fig.1). Lorsque l’énergie E vérifie la
relation -U 0<E<0.

1.
U(x)
-U 0
Figure1
Exercice 5
Une tige AB de longueur l, de masse négligeable, porte à son extrémité B,

une masse m (pendule simple). Le point de suspension A se déplace uniformément
sur un cercle verticale de rayon A avec une vitesse angulaire constante ω. Le système
est placé dans un de pesanteur uniforme (voir figure 2)
1) Déterminer l’équation du mouvement de ce système en utilisant :
- Les équations de Hamilton
- L’équation de D’Alembert
2) Déterminer le nombre de degré de liberté et préciser les coordonnées
généralisées du système lorsque la tige est remplacé par un ressort de masse
négligeable.
θ l

1.
Exercice 6 Potentiel dépendant de la vitesse

Soit une particule M de masse m portant une charge q et repérée dans le
système cartésien par les coordonnées (x, y, z). Cette particule se déplace à la
vitesse ⃗v( v x , v y, v z ) dans un champ électromagnétique (⃗
E,⃗
B ). Sachant que ⃗
E
dérive d’un champ de potentiel vecteur magnétique ⃗
A et du potentiel scalaire V
∂⃗
A
(⃗E = - ⃗
grad V - B
⃗
∂ t et que s’écrit :
¿ B=¿ ⃗
⃗ rot ⃗
A
Déterminer le lagrangien et le Hamiltonien du système.
Exercice 7 Système à liaisons dépendantes du temps

On considère le régulateur de Watt représenté sur la figure ci-dessous où
le support tourne à vitesse angulaire Ω constante.
θ l
m m
Figure Ω
1) Montrer que le système est à un degré de liberté

2) Déterminer le lagrangien du système et en déduire l’impulsion généralisée
3) Montrer que le Hamiltonien est une constante différente de l’énergie
mécanique

1.
CORRECTION TD 2008-2009
Exercice 1
a) Déterminons le nombre de degré de liberté d’un point matériel assujetti à se

déplacer
 Sur un fil infiniment long
ndl=1
 Sur une surface y
0 x
ndl=2
 Dans un espace libre
0 . y

1.
ndl=3
b) Déterminons le nombre de degré de liberté d’un système formé de deux

points matériels liés par une connexion rigide sans masse
(4)
Connexion rigide Points matériels
ndl=ndl (pour chaque pt matériel) – nombre de liaisons
d’après le schéma (4):
ndl =2(3)-1=5
Si la connexion n’était pas rigide alors S=2(3)=6
c) Déterminons le nombre de degré de liberté d’un corps rigide en mouvement

libre. z
Corps rigide
θ
r
y
le corps rigide peut donc effectuer les mouvements suivants:

→ 1 mouvement de révolution
→ 3 mouvements de translation
→ 1 mouvement de rotation
1.
→ 1 mouvement de mutation
Ndl=6 en considérant les angles d’Euler et les différentes positions
(x, y, z, ρ, θ, φ)
Exercice 2
1) Déterminons le nombre de degré de liberté ou coordonnées généralisées des

systèmes mécaniques suivants :
Par définition, nous savons que les coordonnées généralisées d’un système
mécanique à s degré de liberté sont des paramètres indépendants qui nous
permettent de déterminer la position du système dans un référentiel.
Supposons que nous travaillons dans le référentiel terrestre.
 Si α 1= λα 2; alors on a un degré de liberté puisque α 1 et α 2 sont liés par une

relation linéaire.
 Si α 1≠α 2; on a deux angles indépendants qui nous déterminent les

positions relatives des masses de notre systèmes. On a donc 2 degrés de
liberté et par conséquent, les coordonnées généralisées du système sont
α 1 et α 2 .
α1 l1
m1
l2
α2
Les autres mouvements des 2 boules ne nous intéressent pas. Pour établir S
il faut se mettre dans la situation du problème. Donc S=2
θ1
l θ2 l
m1
m2

1.
2) On a ici 2 degrés de liberté car il existe une relation entre l et θ1pour la

masse m 1 et l et θ2 pour la masse m 2 donc les coordonnées généralisées de ce
système sont : θ1 et θ2
3)
x1
x2
m1
m2
Il y a un degré de liberté de coordonnée généralisée x 1 ou x 2
k3
k1 m1 k2 m2 k 23 m3
x2 x3
x1
On a 3 degrés de liberté de coordonnées généralisées x 1, x 2 et x 3
θ1 θ2 θ3 θ4
m1 m2 m3 m4

1.
4 masses, aucune relation de liaisons car les 3 ressorts ne sont pas des
liaisons donc ndl=4 (θ1, θ2, θ3, θ 4)
k1
x1
k2
x2
k3
x3
ndl=3 ( x 1, x 2, x 3)
Exercice 3
Démontrons en partant du principe de D’Alembert que :
d ∂T ∂T
dt ( ∂ q̇ ) -
i ∂ qi = Fq i
Considérons un système de n points matériels de masse m k soumis à des

F ak. Les équations de Newton
Rk et à des forces appliquées ⃗
forces de liaison ⃗
pour le système s’écrivent :
mk
d 2⃗
d t2
Mk = ⃗F +⃗
R a
k k
n n
d 2⃗
Soit ∑ mk d t 2 M k
k =1
.δ =∑ ¿¿+⃗
R ).δ⃗
Mk
⃗ M
k =1
k k

1.
n
En supposant les liaisons parfaites, R k.δ⃗
∑⃗ M k =0
k =1
n n
.δ⃗
M =∑ ⃗
F .δ⃗
2
D’où ∑ (m ¿ ¿ k ddt 2 M k ¿ )¿ ¿
⃗ M
k
a
k k
k =1 k =1
n
⇒ ¿¿ ¿ ¿ ).δ⃗
∑⃗ M k =0
k =1
s
∂⃗Mk
Par ailleurs, le déplacement virtuel, δ M k=
⃗ ∑
i=1 ∂ qi
δ qi
n s
).∑ ∂∂Mq
⃗k
D’où ∑ ¿¿ - ⃗F ak δ qi
k =1 i=1 i
n
∂⃗Mk
⇒ ∑ ¿¿ - a
Fk.
⃗
∂q i )=0 avec i=1 à s
k =1
n n
∂⃗Mk ∂⃗Mk
⇒ ∑ mk ⃗γ k ∂ qi
= ∑ ⃗F ak . ∂ qi
k =1 k =1
On a en outre,
∂⃗M k ⃗ ∂⃗ Mk
γk
⃗ = M̈ k .
∂q i ∂q i
d ∂⃗Mk d ∂⃗
Mk
or dt ¿ ]=⃗
M̈ k
∂ qi + ⃗
Ṁ k
dt [ ∂q i
¿
∂⃗Mk ∂ d⃗ Mk
=⃗
M̈ k
∂ qi + ⃗
Ṁ k [
∂ qi dt
]
∂⃗Mk ∂ ⃗
= ⃗
M̈ k
∂ qi + ⃗
Ṁ k Ṁ
∂ qi k
∂⃗Mk
D’où
⃗
M̈ k .
∂q i
= dtd ¿] - ⃗
Ṁ k
∂ ⃗
Ṁ
∂ qi k
∂⃗Mk
On a alors, ⃗
γk
∂ qi
= d
dt
¿ ]- ⃗
Ṁ k
∂ ⃗
Ṁ
∂ qi k

1.
s
∂⃗
Mk ∂⃗
Mk
⃗
On sait que : Ṁ k =∑ i=1 ∂ qi
δ q̇i + ∂t
∂⃗Ṁ k ∂⃗Mk
⇒
∂ q̇ i ∂q i =
∂⃗
Mk ∂⃗
Ṁ k ∂ ⃗ M˙ k 2
D’où
⃗
Ṁ k
∂ qi = ⃗
Ṁ k
∂ q̇i = ∂ q̇i (
2
¿
⃗ ∂ ⃗ ∂ ⃗ Ṁ k 2
De même, Ṁ k ∂ qi Ṁ k = ∂ qi( 2
¿
n
∂⃗Mk
Et on admet que : F q
⃗
i =∑
k =1
F ak
⃗
∂q i
On a par conséquent :
n n
d ∂ ⃗ ∂⃗Mk
∑ mk { dt
¿ ]- ⃗
Ṁ k Ṁ
∂ qi k }=∑ ⃗F . a
k
∂ qi
k =1 k =1
⃗
∂ ⃗
n n n
M˙ k 2 Ṁ k 2 ∂⃗Mk
k =1
d
∑ mk dt ¿ 2 ¿ ( ]- ∑ mk
k =1 ∂ qi
( 2
¿ =∑ ⃗F .k =1
a
k
∂ qi
n
d ∂ ∂⃗Mk
dt
¿¿ )- ∂ qi
¿ ) =∑ ⃗F . k =1
a
k
∂ qi
⃗
n
M˙ k2
En posant : T= ∑ mk 2 , on obtient donc finalement :
k =1
d (∂T ) ∂T
dt ∂ q̇i - ∂ qi = Fq i (1)
Si F q dérive d’un potentiel alors on peut écrire que :
i
∂U
Fq =-
i
∂ qi
L’équation (1) devient :
d (∂T ) ∂T ∂U
⇒
dt ∂ q̇i - ∂ qi =- ∂ qi (2)
1.
si les forces appliqués dérivent d’un potentiel U indépendant des vitesses on a :
∂U
∂ q̇i =0
en introduisant l’égalité précédente dans l’équation (2) on a donc :
d (∂T −∂U )
dt ∂ q̇i ∂ q̇i
- ∂T
∂ qi = - ∂U
∂q i
d ∂U ∂T ∂U
⇒
dt
¿ - ∂ q̇i )–( ∂ qi - )= 0
∂ qi
d ∂(T −U )
⇒
dt
¿ )-( ∂ qi )=0
en posant L=T-U, l’égalité précédente devient :
d
dt
¿
)- ∂L
∂ qi =0 (3)
Exercice 4
Utilisons l’équation de D’Alembert, ensuite celle de Lagrange pour déterminer

les équations du mouvement :
a) D’un point matériel en chute libre
D’après l’équation de D’Alembert on a pour un système mécanique à n points

matériels :
k⃗ direction du mouvement
i⃗ ⃗j y
P
⃗
Sens du mouvement

1.
+
sol
∑ ¿¿).δ⃗
M k = 0 (*)
k =1
Ici n=1, ⃗F =⃗P, δ⃗

M =δ ⃗ra
k k
(*)⇒ (⃗P - m⃗γ )δ ⃗r=0 k
⇒ δ ⃗r ⃗
P . = m⃗γ .δ ⃗r (v) or k P
⃗
=-mgk⃗
d 2 d 2 d 2 ⃗ d 2 ⃗
γ⃗ = dt2
r⃗ = dt2 x +
i⃗
dt2
y j + dt2
zk
γ⃗ = ẍ i⃗ + ÿ ⃗j + z̈ ⃗k
r⃗ =x i⃗ + y ⃗j + z ⃗k
δ ⃗r = δx i⃗ +δ y ⃗j + δ z k⃗
(v) ⇒ δ ⃗r (-mgk⃗)=m( ẍ i⃗ + ÿ ⃗j + z̈ ⃗k )(δ x i⃗ +δ y ⃗j + δ z k⃗ )

⇒−mg δz = m ẍδx + m ÿ δy+ m z̈δz
d ∂l
⇒ ẍ δx+ ÿ δy + (g + ( ) )δz=0
dt ∂ ż
z̈
⇒ ẍ =0
ÿ =0 (s)
g+ z̈ =0 équation différentielle du mouvement
d ∂l ∂l
i i
( )
D’après l’équation de Lagrange, on a dt ∂ q̇ − ∂ q =0 où q i est la coordonnée
généralisée.
Dans ce cas, q i =z
L=T-υ
1.
d ∂l ∂l
( )
(*)⟺ dt ∂ ż − ∂ z =0 (A)
1
T= 2 m v =¿ ¿˙ ¿ + ẏ + z˙ )
2 2 2
υ =mgz
1 ˙2
L= 2
mz - mgz
∂l d ∂l
∂ ż =m ż et dt ∂ ż ( ) =mz̈
∂l
∂z =-mg
(A) devient :
m z̈ + mg =0 ⟺ z̈=-g
or d’après le système (s)
ẍ =0 ẍ =0
ÿ =0 et z̈=−g ⇒ ÿ =0
g+ z̈ =0 z̈=−g
A
b) z =- ρα , (ρ, θ, z)
D’Alembert
z
¿ - mγ⃗).δr⃗ = 0
P . δr⃗ =mγ⃗ δr⃗
⇒⃗ M(point matériel
 ⃗P = -mg k⃗ k⃗ P
⃗
r⃗ = ρ⃗e + z k⃗ ρ ez
θ ρ⃗ eθ
⃗
x
eρ
⃗
A
¿ eρ
⃗ = cos θ i⃗ + sin θ ⃗j et z =- ρα

1.
A
r⃗ = ρ⃗e - ρ
ρα
k⃗
∂ ⃗r ∂ r⃗
δr⃗ = ∂ρ δρ + ∂θ δθ
∂ ⃗r
∂ρ = eρ
⃗ + 𝜶A ρ −(α +1)
k⃗
=ρ = ρ⃗e
∂ r⃗ ∂⃗
eρ
θ
∂θ ∂θ
Ainsi , δr⃗ = (⃗e + 𝜶A ρ ρ

−(α +1)
k⃗ ).δρ + ρ⃗e δθ θ
δr⃗ = (⃗e + 𝜶A ρ ρ
−(α +1)
k⃗ ).δρ + ρ δθ⃗e θ
δr⃗ = δρ⃗e + ρ δθ⃗e + 𝜶A ρ ρ θ

−(α +1)
δρk⃗
y
e ρ ⃗j
⃗ eρ
⃗
eθ
⃗ e⃗θ ⃗j
⃗j
e⃗θ i⃗ 0 i⃗ e⃗ρ i⃗ x
eθ
⃗ = −sin θ i⃗+cos θ ⃗j
∂⃗
eρ
eθ
⃗ = ∂θ
A
r⃗ = ρ⃗e - ρ
ρα
k⃗

1.
2
d
on sait que : γ⃗= dt2
r⃗
d r⃗ d r⃗ dρ d r⃗ dθ
or =
dt dρ dt + dθ dt
d r⃗
dt
=¿ (⃗e + α A ρ
ρ
−(α +1) ⃗k ¿ ρ̇+ ρ ⃗
eθ θ̇
d 2 d d ⃗r dρ d d ⃗r dθ
dt2
r⃗ = dρ [ dt ] . dt + [ ]
dθ dt dt
d⃗
eρ d d⃗
eθ
= ([ dρ + αA
dρ ) +[ρ
¿ ¿ ρ̇ θ̇
dρ +
dρ d⃗
eρ d e⃗θ d θ̇
θ̇ ⃗
eθ
dρ
¿ ρ̇ +( dθ
ρ̇ +[ ρ θ̇
dθ + ρ⃗e θ
dθ ])θ̇
+(⃗e + 𝜶A ρ ρ
−(α +1)
)
k⃗ ρ̈ [3]
d 2
d t2
r⃗ = [-(𝜶+1)𝜶A ρ −(α +2)
) + ⃗e
⃗k ρ̇2 ρ ρ̈ ρ̇ +
α A ρ−(α +1) k⃗ ρ̈ ρ̇ + ρ̇ θ̇ ⃗e + ρ̇ θ̇ ⃗e - ρ θ ˙⃗e
θ θ
2
ρ
1
+ ρ ⃗e θ̈ θ̇ θ̇ θ
γ⃗ =( ρ̈ ρ̇- ρ θ̇ )⃗e +( ρ θ̈+2 ρ̇ θ̇)⃗e +α A ¿ -

2
ρ θ
(𝜶+1) ρ̇ ρ 2 −(α +2) ⃗k ]

P
⃗
=-mgk⃗
P
⃗
. δr⃗=mγ⃗δr⃗ donne à nouveau :
- gk⃗(δ ρ ⃗e + ρ δθ ⃗e + 𝜶A ρ
ρ θ
−(α +1)
δ ρ k⃗ )
=[( ρ̈ ρ̇- ρ θ̇ )⃗e +( ρ θ̈+2 ρ̇ θ̇)⃗e +α A ¿-
2
ρ θ
(𝜶+1) ρ̇ ρ 2 −(α +2) ⃗k

].[ δ ρ ⃗e + ρ δθ ⃗e +ρ θ

1.
𝜶A ρ −(α +1)
δ ρ k⃗ ¿
-g 𝜶A ρ −(α +1)
δρ =( ρ̈ ρ̇-ρ θ̇ )δ ρ 2
+ ( ρ θ̈+2 ρ̇ θ̇) ρ δθ
+ ( Aα ) ( ρ̈ ρ̇ ρ 2 −2 (α +1 )
- (𝜶+1) ρ̇ ρ 2 −(2 α + 3)
¿δρ =0
D’où: ( ρ θ̈ +2 ρ̇ θ̇) ρ = 0 (1)
[( ρ̈ ρ̇ ρ - (𝜶+1)¿ ρ̇ ρ
( Aα )2 −2 (α +1 ) 2 −(2 α +3 )
¿ + ρ̈ ρ̇ −ρ θ̇2 +
g 𝜶A ρ =0 −(α +1)
Qui est l’équation différentielle du movement.
(1) ⟺ ρ2 θ̈ +2 ρ ρ̇ θ̇ =0
⇒
d 2
dt
( ρ θ̇) =0
⇒ ρ2 θ̇ = cte équation de la trajectoire
c) Deux points matériels qui exercent entre eux une force centrale
F2
⃗ m2
F1
⃗
m1
r1
⃗ r2
⃗
⃗j

1.
0 i⃗ x
F1
⃗
= F 1 x i⃗ +F 1y
⃗j
OM 1
⃗
= x 1 i⃗ + y 1 ⃗j
d⃗
OM 1
dt
= x˙1 i⃗ + ẏ 1 ⃗j
d 2⃗
OM 1
dt 2
= x¨ i⃗ +
1 ÿ 1 ⃗j
δ⃗
OM = δ x i⃗ + δ y ⃗j
1 1 1
De l’équation de D’Alembert on obtient :
[ F i⃗ + F
1x 1y
⃗j
- m( x¨ i⃗ + 1 ÿ 1 ⃗j )]( δ x i⃗+ δ y ⃗j)=0
1 1
( F - m x¨ ) δ x = 0
1x 1 1
( F - m ÿ ) δ y = 0
1y 1 1
δ x 1 et δ y 1 étant indépendants, on a:
les équations du mouvements sont :
F1x - m x¨ = 0 1
F1 y - m ÿ = 0 1
Dans l’équation du mouvement du premier point matériel on a au moins une
coordonnée du second point matériel. (et vice versa)
Exemple :
m 1 ẍ + k x + 𝜶y = 0
1
m 2 ÿ + k y + βx = 0
2
Il y a donc couplage
On refait de même pour les équations avec le second point matériel.

1.
Equation de Lagrange
d ∂L
(
dt ∂ q̇i
) - ∂L
∂ qi =0 (1)
1
L1 = m ẋ 2
2 1 ( + ẏ ) - 2
U1
F1
⃗
=⃗
grad U (⃗
r - ⃗
r) 1 1 2
Potentiel d’interaction
∂U 1 ∂U 1
F1
⃗
= -( ∂ x1
⃗i
+ ∂ y1
⃗j
)
∂U 1
F1x =- ∂ x1
∂U 1
F1 y =- ∂ y1
∂ L1
∂ x˙1
= m 1 x˙1
∂ L1
∂ ẏ 1
= m 1 y˙1
d ∂L
(
dt ∂ ẋ1
) = m 1 x¨1
d ∂L
(
dt ∂ ẏ 1
) =m y¨ 1 1
∂ L1
∂ x1
=- ∂U 1
∂ x1
∂ L1
∂ y1
=- ∂U 1
∂ y1
On obtient :
d ∂L
(
dt ∂ ẋ1
) - ∂L
∂ x1 =0

1.
∂U 1
m 1 x¨1 + ∂ x1 =0
∂U 1
m1 y¨1 + ∂ y1 =0
∂U 1 ∂U 1
Or F 1
⃗
= -( ∂ x1
⃗i
+ ∂ y1
⃗j
)= F 1 x i⃗ +F 1y
⃗j
∂U 1
⇒ F1x =- ∂ x1
∂U 1
F1 y =- ∂ y1
D’où: F1x = m 1 x¨1
F1 y =m y¨ 1 1
Il en est de même pour le second point matériel.
TD série 2
EXERCICE I
m k
L (q,q̇, t) = 2
q̈ ² - 2 q² + bqcos (Ωt + β )
a) Equation du mouvement à partir de :
-L’équation de Lagrange

1.
L’équation de Lagrange s’écrit :
d
dt
¿ )- ∂L
∂q =0
∂L ∂L
On a ∂q =m q̇ et
∂q = -kq+bcos (Ωt + β )
)=mq̈
d
¿
dt
dt ) - ∂ q = 0
d ∂L
¿
⇒
mq̈+ kq- bcos (Ωt + β )=0
k b
⇒ q̈ + m q- m b cos(Ωt + β )=0
Principe de moindreaction
Pour 2 positions Q 0 (q 0 ; t 0 ) et Q 1 (q 1 ; t 1)
le principe de moindre action s’écrit :

t1
δS =∫ δLdt
t0
=0 or L=L(q,q˙ , t)
∂L ∂L
δL = ∂q
δq +
∂ q̇
δ q̇
d
or δ q̇= dt δ q
∂L ∂L d
⇒ δL = ∂q
δq + ∂ q̇ dt
δq
t1
∂L ∂L d
δS =∫ ( ∂ q δ q+ ∂ q̇ dt δ q)dt
t0
t1
∂L d
∫ ∂ q̇ dt δ q dt =H(Hamiltonien)
t0
∂L d ∂L
Posons h(t)= ∂ q̇ et ḣ(t)= dt ( ∂ q̇ )

1.
d
u̇ (t)= dt
δq u(t)=δq
t t1
∂L d ∂L
H -∫ dt ( ∂ q̇ )δ q dt
1
¿[ δq]
∂ q̇ t 0 t0
t1
∂L d ∂L
= ∂ q̇ ( -
¿ t 1 ¿ δ q(t 0) ¿ -∫ dt ( ∂ q̇ )δ q dt
t0
( =δ q(t )=0
Or δ q t 1 ¿ 0
t1
d ∂L
⇒ H= ∫ dt ( ∂ q̇ )δ q dt
t0
t1
∂L d ∂L
ainsi : δS = ∫ [ ∂ q δ q− dt ( ∂ q̇ )δ q ]dt
t0
t1
∂L d ∂L
= ∫ [ ∂ q − dt ( ∂ q̇ )]δ q dt =0
t0
d ∂L ∂L
⇒ (
dt ∂ q̇ =
)
∂q
k b
⇒ q̈ + =
m
q
m
cos(Ωt + β) (a)
b ¿ le système correspond à priori à un système harmonique linéaire
soumis à un champ de force extérieure dépendant du temps.

c ¿ Calcul du Hamiltonien
∂L
H =P -L or P=
q̇
∂ q̇
P
C’est-à-dire P= mq̇ ⇒ q̇ = m
P2 P2 k
H(P, q̇, t)= -m + 2 q -bq cos (Ωt + β)
2
m 2m2
Comparaison

1.
E=T+U
1 1
⇒ E= 2 mq̇ + 2 kq 2 2
⇒E – H =bq cos (Ωt + β)

≠0
⇒ E ≠ H
Donc le système n’est pas conservatif car le Hamiltonien est une

fonction dépendante explicitement du temps.
d) Interprétation de la solution
Supposons q(t)=Acos (ωt +φ), ω=Ω

Déterminons A
q̇ (t)=-Aωsin(ωt+φ)
q̈ (t)=-Aω cos (ωt +φ) 2
Ainsi en remplaçant dans (a) on a :
b
-Aω cos (ωt +φ)+ω Acos (ωt +φ)= m cos(Ωt + β)
2 2
0
k
Avec ω 0
2
= m
b
⇒ A(-ω +ω ¿= m
2
0
2
b 1
⇒ A= m ¿¿ (solution de l’équation avec second membre)
 q̈ +ω q=0
2
0
Solution : q=q sin (ω ¿ t +φ) ¿

0 0 (solution de l’équation sans second membre)
Ainsi on a la solution finale suivante :

1.
b 1
q(t)=q sin (ω ¿ t +φ) ¿ +
0 0
m ¿¿
ou cos(ω t +¿ 0 φ¿
Exercice 2
1 2 1 4
V(q) = 2
q - 4
q
a)représentation de v(q) et caractéristiques
V̇ (q)=q - q3 = q(1-q )=q(1-q)(1+q)

2
V̇ (q)=0 ⇒ q=0 ou q=1 ou q=-1
lim V (q)
q →−∞
= −∞ ; lim V (q)
q →+∞
= −∞
1 2 1 4
V (q ) = 0 ⇒
2
q - 4 =0
q
1 2
⇒ q 2(1-
2 )=0
q
⇒ q=0 ou q=+√ 2 ou q=-√ 2
q −∞ -1 0 1 +∞
q - - + +
1-q + + + -
1+q - + + +
V̇ (q) + - + -
1 1
4 4

1.
V (q )
−∞ 0 −∞
V (q )
1
4
⃗j
−√ 2 -1 0 i⃗ 1 √2 q
1 1 4
v(q)=E⇒ 2 q - 4 =E
2
les points d’arrêt sont les points pour lesquels q
⇒ q 4 -2q 2+4 E=0

Posons Q=q 2
Q2 -2Q+4E=0
Δ =(−2) -4(4E)=4(1-4E)
2

1.
-si E ϵ ]−∞, 0[⇒ Δ>¿ 0
= =1-√ 1−4 E<0

⇒ Q1 2−2 √1−4 E
2
= =1+√ 1+4 E> 0

2+ 2 √1−4 E
⇒ Q2
2
Soient q 1 =-√ 1+√1−4 E

q =+√ 1+ √1−4 E
2
(2 points d’arrêt pour E ϵ ]−∞ , 0[)

-si E=0
Δ=4
2+ 2
Q=
2 =2,
1 Q =0 2
⇒ q =√ 2; q =-√ 2 ; q =0
1 2 3
(3 points d’arrêt pour E=0)

1
-si E ϵ ]0, 4 [; Δ=4(1-4E)⇒ Δ>¿ 0
Q1 =1-√ 1−4 E>¿ 0
Q2 =1+√ 1+4 E> ¿ 0

q1 = ± √ 1+ √1−4 E
q2= ± √ 1+ √1−4 E
1
(4 points d’arrêt pour E ϵ ]0, 4 [)

1.
1
-si E= 4 , Δ=0
Q=1⇒ q =-1, q =1 1 2
1
(2points d’arrêt pour E= 4 )
1
-si E ϵ ] 4 , +∞ [⇒ Δ<0
1
Aucun point d’arrêt pour E ϵ ] 4 , +∞ [
. type de mouvement
-si E ϵ ]−∞, 0[ on a 2 mouvements infinis pour
qϵ ¿−∞,-√ 2 ¿∪ ¿, +∞[
1
-siE ϵ ]0, 4 ¿on a 2 mouvements infinis pour
qϵ ¿−∞,-1 [∪ ] 1, +∞[
puis un mouvement vibratoire si qϵ ¿;1 ¿
1
si E ϵ ] 4 , +∞ [ on a 1 mouvement infini
Exercice 4
Déterminons la loi du mouvement et la période des oscillations.
1
L=T-U= m + /2
ẋ 2 U 0 ¿
U 0 sinh(αx)
=m ẍ; =-2𝜶 (cosh αx)
d ∂L ∂L
( ) 3
dt ∂ ẋ ∂x
d ∂ L ∂L
(
dt ∂ ẋ
)
∂x - =0
U 0 sinh(αx)
⇔ m ẍ+2𝜶 (cosh αx) =0 3
Aux points d’arrêt E =U(x)

1.
⇒E =−U /¿ 0
U0
⇒ ¿ =- E
−U 0 12
⇒ e αx + e−αx =2 (
E
) =C
⇒ (e αx )2 - Ce +1=0 αx
On trouve x 1 et x 2 points de l’axe entre lesquels il y a des vibratoires

oscillatoires.
U 0 sinh(αx)
∫¿¿ m ẍ+2𝜶 (cosh αx) 3
¿ ẋ dt =C
U 0 sinh(αx)
Car m +2𝜶 ẍ
(cosh αx)3 =0
U 0 sinh(α x )
∫ m ẍ ẋ dt+∫ 2 α (cosh α x )3
ẋ dt =C
1
2 m ẋ −U /¿= C= E
2
0
m ẋ = E+U /¿
1 2
0
2
2
ẋ 2 = m [ E+U /¿] 0
ẋ =¿ ¿
dx
dt =¿ ¿
∫ dx=∫ ¿ ¿ ¿ dt

1.
dx
∫ ¿¿¿ ¿ =
∫ dt
On intègre facilement cette égalité.
Exercice 2
θ1
l1 eθ
⃗ 1
m1 eθ
⃗2
θ2 l2
er
⃗ 1
m2
er
⃗2
Ndl=2, q =θ , q =θ 1 1 2 2
L=T-U
1 2 1 2
Or T= 2 m V + 2 m V
1 1 2 2
⃗
=
OM 1 l 1 ⃗
er 1
d⃗
OM 1
⇒⃗
V1 = dt =
l 1 θ˙1 ⃗
eθ 1
⃗
= +l ⃗e
OM 2 l 1 ⃗
er 1 2 r2
d⃗
OM 2
V2
⇒ ⃗ = dt =l θ˙ ⃗e +l θ˙ ⃗e
1 1 θ1 2 2 θ2
= +
⇒ V 22 l 12 θ˙12 l 22 θ˙22 +2l l θ̇ θ˙ cos (¿ θ −θ ) ¿
1 2 1 2 2 1
On a alors :

1.
1 1
T= m1 l 12 θ˙12 m ¿ l 22 θ˙22
+ + +2l l θ̇ θ˙ cos (¿ θ −θ ) ¿]
2 2 2 1 2 1 2 2 1
1 1 2
T= 2 (m +m )l 1 2 1
2
θ˙12 + 2m l 2 2 θ˙22 m 2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇2 cos(¿ θ2 −θ1)¿
+
U=m g l (1-cos θ )+m g[l (1-cos θ )+l (1-cos θ )]

1 1 1 2 1 1 2 2
1 1 2
L= 2 (m +m )l 1 2 1
2
θ˙12 + 2m l 2 2 θ˙22 + m 2 l 1 l 2 θ̇1 θ̇2 cos(¿ θ2 −θ1)¿ +m g l (1-cos θ )+m g[l (1-cos θ )
1 1 1 2 1 1
+l (1-cos θ )]
2 2
θ1 2 θ2 2
Or cos θ 1 ≃ 1- , 2
cos θ 2 ≃ 1- et cos (¿ θ −θ )≃ ¿1
2
2 1
1 1
⇒ L= 2 (m +m )l θ˙ + 2 m l θ˙ +m l l θ̇ θ̇ -
1 2 1
2
1
2
2 2
2
2
2
2 1 2 1 2
θ12 θ2 2
-(m + ) 1 m2 g l1
2 - 2
d ∂L
Equation de Lagrange pour la masse m1: dt ∂ θ̇
1
( )- ∂θ∂ L = 0 1
d ∂L ∂L
Equation de Lagrange pour la masse m 2: dt ∂ θ̇
2
( ) ∂θ = 0
- 2
∂L
∂θ 1 = -(m +m ) g l θ 1 2 1 1
∂L
∂ θ˙1 = (m +m )l 1 2 1
2
θ˙1 + m l l θ̇ 2 1 2 2

1.
d ∂L
( ) = (m +m )l θ¨ + m l l θ̈
dt ∂ θ̇1 1 2 1
2
1 2 1 2 2
d ∂L
( )- ∂θ∂ L = 0⇒ (m +m )l θ¨ + m l l θ̈ +
dt ∂ θ̇1 1
1 2 1
2
1 2 1 2 2
(m +m ) g l θ = 0
1 2 1 1
m2
⇒ l 1 θ¨1+ l θ¨
m1 +m2 2 2 + gθ = 0 1 (Equation de Lagrange pour la masse m1)
∂L
∂θ 2 = - m gl θ 2 2 2
∂L
∂ θ˙2 = m l θ̇ + m l l θ̇
2 2
2
2 2 1 2 1
d ∂L
( ) = m l θ̈ + m l l θ̈
dt ∂ θ̇2 2 2
2
2 2 1 2 1
⇒ m 2 l22 θ̈2 + m l l θ̈ +m g l θ = 0
2 1 2 1 2 2 2
+ +g θ =0
⇒ l 2 θ¨2 l 1 θ¨1 2
θ
r eθ
⃗

1.
er
⃗
Y
Etablissons l’équation du mouvement en utilisant le principe de Hamilton
t2
δS = ∫ δLdt = 0
t1
L= T – U
1
Or T= 2 mV 2
OM
⃗
=r⃗e r
d⃗
OM
dt = ṙ ⃗
er + rθ̇ ⃗e θ
1
⇒ T = 2 m(ṙ ⃗e +r θ̇ ⃗e ) r θ
2
1
= 2 m(ṙ + 2
r 2 θ̇2 )
1
U= -mgy + 2 k(r −r ) o
2
1
=-mgrcos θ + 2 k(r −r ) o
2
1 1
L = 2 m(ṙ + 2
r 2 θ̇2 ) - mgrcos θ + 2 k(r −r ) o
2
∂L ∂L ∂L ∂L
⇒ δL = ∂r
δr + ∂θ
δθ + ∂ ṙ
δ ṙ + ∂ θ̇
δ θ̇
∂L
∂r = mrθ̇ - mgcos θ – k(r-r ¿
2
o
∂L
∂ ṙ = mṙ
∂L
∂θ = mgrsin θ
∂L
∂ θ̇ = mr θ̇ 2

1.
⇒ δL = [mrθ̇ - mgcos θ – k(r-r ¿]δ r + (mgrsin θ)δ θ
2
o
+ (mṙ )δ ṙ + (mr θ̇)δ θ̇ 2
∂L
∂t = 0 car t n’est pas une coordonnée généralisée
= ∫ [mr θ̇ −mgcos θ – k (r −r )]δ rdt +

2
∫ δLdt o
d
On sait que: dt ( ṙ δ r ) = ¿)δ r + ṙ
d
dt
δr
= r̈ δ r + ṙ δ ṙ
d
⇒ ṙ δ ṙ = dt
( ṙ δ r ) - r̈ δ r
d d
De même, on a : dt
( θ̇ δ θ) = ¿)δ θ + θ̇
dt
δθ
d
dt
( θ̇ δ θ) =θ̈ δ θ + θ̇ δ θ̇
d
⇒ θ̇ δ θ̇ = dt
( θ̇ δ θ) - θ̈ δ θ
On obtient par conséquent :
δS = ∫ ¿ ¿
d
(mgr sinθ) δ θ + m dt (ṙ δ r ) - mr̈ δ r
d
+ mr
2
( θ̇ δ θ)−m r 2 θ̈ δ θ ¿ dt
dt
δS = ∫ ¿ ¿ +
d d
m dt (ṙ δ r ) + (mgr sinθ - mr θ̈)δ θ+ mr
2
2
( θ̇ δ θ) ¿ dt
dt
Par ailleurs:
∫ m dt (ṙ δ r )dt = m∫ dtd ( ṙ δ r)dt = m[ṙ δ r

d
¿tt 2

1.
d d
∫ mr 2 dt (θ̇ δ θ) dt = m ∫ r 2 dt (θ̇ δ θ) dt
Posons u= r2 u̇ =2rṙ
d
v̇ = dt (θ̇ δ θ) v=θ̇ δ θ
∫ r 2 dt (θ̇ δ θ)dt = [r θ̇ δ θ ¿ ¿ - ∫ 2 r ṙ θ̇ δ θdt
d 2 t2
t1
∫ mr 2 dt (θ̇ δ θ)dt = - ∫ 2 mr ṙ θ̇ δ θdt

d
D’où
Par suite,
δS = ∫ ¿ ¿
+ (mgr sinθ - mr θ̈ - 2
) =0
2 mr ṙ θ̇ δ θ
mr θ̇ 2−mg cos θ – k ( r−r o ) −m r̈ =0

mgr sinθ - mr θ̈ - 2
2 mr ṙ θ̇ =0
−m r̈ + (mr θ̇ - k)r - 2
mg cos θ + kr = 0 o
r 2 θ̈ + 2 r ṙ θ̇ + gr sinθ =0
Exercice 3
Démontrons les relations suivantes :
∂ r⃗˙k d ∂⃗ r
1) ∂ qi = ( k)
dt ∂ q i

1.
∂ r⃗˙k ∂⃗rk
2) ∂ q̇ i =( ∂ qi )
Commençons par la 2)
∂⃗r˙k ∂⃗rk
∂ q̇ i =( ∂ qi )
On sait que :
d r⃗k
vk
⃗ = dt
s
∂⃗
rk ∂⃗
rk
Or d = =∑ ∂ q dq +
Mk
⃗ d⃗
rk
i=1 i
i
∂t dt
s
∂⃗
r ∂⃗
rk
vk
⃗ = ∑ ∂ qk
i=1 i
q̇ i + ∂t (1)
∂⃗rk ∂⃗rk ∂ r⃗k ∂⃗rk ∂⃗

rk
vk
⃗ = q˙
∂ q1 1 + q˙
∂ q2 2 + ∂ q3 3
q̇ +……….+ +
q̇
∂ qs s ∂t
Or
∂⃗vk
∂ q̇1
= ∂∂ ⃗rq k
∂⃗vk
∂ q̇2
= ∂∂ ⃗rq k
….. ….
….. ….
∂⃗vk
∂ q̇ j
= ∂∂ ⃗rq k
j
jϵ 1,2,…..,+ ∞
D’où
∂ r⃗˙k
∂ q̇ j
= ∂⃗
rk
∂qj
vk
car ⃗ = ddtr⃗ =r⃗˙
k
k
Ou encore
s
∂⃗
r ∂⃗
rk
vk
⃗ = ∑ ∂ qk
i=1 i
q̇ i + ∂t
On dérive par rapport à une variable muette j

1.
=∑ ∂∂ ⃗rq +δ + 0 car ∂∂q̇ ( ∂∂⃗rt )=0

∂⃗vk s
k k
ij
∂ q̇ j i=1 i j
1 si i=j
Avec δ ij =
≠
0 si i j
∂⃗vk ∂⃗
rk
∂ q̇ j = ∂qj
∂⃗vk ∂ r⃗˙k ∂⃗
rk
∂ q̇ j = ∂ q̇ j = ∂qj
Démontrons à présent la première relation :
∂⃗r˙k d ∂⃗ rk
∂ qi = (
dt ∂ q i
)
∂⃗rk ∂⃗rk ∂ r⃗k ∂⃗rk ∂⃗

rk
vk
⃗ = q˙
∂ q1 1 + q˙
∂ q2 2 + ∂ q3 3
q̇ +……….+ q̇
∂ qs s + ∂t
∂⃗vk ∂ ∂⃗ rk ∂ ∂⃗ rk ∂ ∂⃗ rk ∂2 ⃗
rk
∂ q2 = ( ) q̇
∂ q2 ∂q 1 1 + ( ) q̇
∂ q2 ∂q 2 2 +….+ ( ) q̇
∂ q2 ∂q s s + ∂ q2 ∂ t
∂ q̇i
q̇ i n’est pas une fonction explicite de q i donc
∂ qi =0
s
∂ r⃗ ∂⃗
rk
vk
De même : ⃗ = ∑ ∂ qk
j=1 j
q̇ j + ∂t
∂⃗
vk s
∂ ∂ ∂ r⃗k
∂qj =∑ ∂ q ¿ ¿)+ ∂ q ( ∂ t )
j=1 i i
s
∂2 r⃗ ∂2 ⃗
rk
=∑ ∂ q ∂ kq
j=1 i j
q̇ j + ∂ qi ∂ t (1)
=∑ ∂∂ qA +
dA ∂A
Or dt q̇ j
j=1 j ∂t
∂⃗rk
En prenant A= ∂ qi
d ∂⃗
= )+ ∂∂t ( ∂ q )
rk s
∂ r⃗k
On a (
dt ∂ q i
) ∑ ∂∂q ¿¿
i
j=1 j

1.
2 2
d ∂⃗
= +
r s
∂ r⃗ ∂⃗ rk
( k) ∑ ∂ q ∂ kq q̇ j (2)
dt ∂ q i j=1 i j ∂ qi ∂ t
Car d’après le théorème de SCHWARG on a:
∂2
∂ qi ∂ q j
= ∂2
∂ q j ∂ qi
de (1) et (2) on a :
∂⃗
vk
∂ qi
= ∂ r⃗˙k
∂ qi
= d ∂⃗
(
rk
dt ∂ q i
)
Exercice 5
θ l
Hypothèse(données de l’exercice)
ω=cte, ρ= ωt
Remarques fondamentales
Ρ est une fonction explicite du temps donc ρ n’est pas une coordonnée
généralisée. Le système a donc une seule coordonnée généralisée qui est θ
1) a) Déterminons l’équation du mouvement à partir des équations de

Hamilton :
OB
⃗
=⃗ OA +⃗AB
Or OA =asin ρ i⃗ + acos ρ
⃗ ⃗j
AB=lsin θ i⃗ + lcos θ ⃗j
⃗
1.
OB
⃗
=(asin ρ + lsin θ)i⃗ +( acos ρ + lcos θ) ⃗j
En posant OB =OM
⃗ ⃗
x = lsin θ + asin ρ
y = lcos θ + acos ρ
ẋ =lθ̇ cos θ + aωcos ρ
ẏ =- lθ̇ sin θ - aωsin ρ
ẋ 2=l θ̇ cos θ+a ω cos ρ +

2 2 2 2 2 2
2 l θ̇ a ω cos θ cos ρ
ẏ 2 =l θ̇ sin θ+a ω sin ρ +

2 2 2 2 2 2
2 l θ̇ a ω sin θ sin ρ
ẋ 2 + ẏ =l θ̇ +a ω +2 l θ̇ a ω cos(θ−ρ)
2 2 2 2 2
Or le poids dérive d’un potentiel :
P
⃗
=-⃗
grad V
∂V ⃗ ∂V ⃗
P
⃗
=- ∂x
i - ∂y
j
∂V
∂x =0
∂V
∂y = -mg
V=∫−mgdy ⇒ V=-mgy +cte
En prenant comme référence des énergies potentielles l’axe (ox), on a :
V(y=0)=0⇒cte=0
Alors : V=-mgy
=-mg(lcos θ + acos ρ)
Hamilton: H(P,θ)=∑ P θ̇ – L θ

1.
∂L
Pθ = ∂ θ̇ ; L= T-V
1
T= 2 m( ẋ + ẏ ) 2 2
1
L= 2 m¿+a ω +2 l θ̇ aω cos (θ−ρ)] + 2 2
mg(lcos θ + acos ρ)
∂L
Pθ = =ml θ̇+ma ωlcos (θ− ρ)
∂ θ̇
2
q̇
NB: le Hamiltonien n’est pas fonction de
Pθ aω cos (θ−ρ)
θ̇ = ml - 2
l
P θ2 a2 ω2 cos2 (θ−ρ) 2 Pθ aω cos (θ−ρ)

= + -
2
⇒ θ̇
m2 l4 l2 ml 2 l
H(P,θ)=∑ P θ̇ – L θ
1 2 2
⇒ H=ml θ̇ +ma ωlθ̇ cos (θ− ρ)-
2 2
2
ml θ̇
1
- 2
m a2 ω 2 -ma ω l θ̇ cos(θ−ρ)- mglcos θ
- mgacos ρ
1 2 2 1
H=ml θ̇ - 2 2
2
ml θ̇ - 2
m a2 ω 2−mgl cos θ
- mgacos ρ
1 1
H= 2 ml θ̇ - - mgacos ρ
2 2
2
2
En substituant θ̇ par sa valeur dans l’expression de H on a :
1 Pθ 1 aω Pθ cos(θ−ρ)
H= + 2 m a ω cos (θ−ρ)-
2 2 2
2 ml 2 l

1.
1
- 2
- mg
acos ρ
-
Pθ 1 aω P θ cos (θ−ρ)
H= 2m l 2
2
m a2 ω 2 cos 2 (θ−ρ)−
l
-mg(l cos θ+¿ acos ρ)

=-
∂H 1
∂θ 2
m a2 ω 2
[(2 cos(θ−ρ) sin ⁡(θ−ρ)¿
aω Pθ sin(θ− ρ)
+ l +mglsin θ
-
∂H Pθ aω cos (θ−ρ)
θ̇
= = ml ∂ Pθ 2
l
Ṗθ a ω2 aωθ
θ̈
= ml - 2
l
sin ⁡(θ−ρ)
+ l
sin ⁡(θ−ρ)
∂H
Ṗθ =- ∂θ =m a ω cos(θ−ρ)sin ⁡(θ−ρ)
2 2
-mglsin θ
a2 ω2 cos(θ−ρ)sin ⁡(θ−ρ) g
θ̈ = l2 - l
sin θ
g a2 ω2 cos(θ−ρ)sin ⁡(θ−ρ)
⇔ θ̈ + l
sin θ = l2
En supposant que les angles θ−ρ ≃ 0 et a≃ l on a :
g a2 ω2
θ̈ =- l
sin θ + l
sin ⁡(θ− ρ)
g a2 ω2
⇒ θ̈ + l
sin θ = l
sin ⁡(θ− ρ)
g a ω2
⇒ θ̈ + l
sin θ = l
sin ⁡(θ−ρ)
En utilisant l’équation de D’Alembert :

1.
2
d⃗OM
(⃗F - m dt 2 ).δ⃗
OM =0
F
⃗
=⃗P + ⃗R car la masse de la tige étant négligeable donc la tension
T
⃗
=0⃗
OM =⃗
⃗ OA +⃗
AB
OM
⃗
=(asin ρ + lsin θ)i⃗ +( acos ρ + lcos θ) ⃗j
d⃗
OM
dt = (lθ̇ cos θ + aωcos ρ ¿ i⃗ ¿ +
(-lθ̇ sin θ -aωsin ρ) ⃗j

d 2⃗
OM
dt 2 =(-aω sin ρ + lθ̈ cos θ- lθ̇ sin θ)i⃗
2 2
+(-aω cos ρ - lθ̈ sin θ - lθ̇ cos θ) ⃗j

2 2
AM
⃗
P
⃗
=mg ⃗j ; ⃗R=R ∥⃗
AM ∥ =-R(
sin θ i⃗ + )
cos θ ⃗j
∂⃗
OM
δ OM
⃗
= ∂θ δθ=(lcos θ i⃗ - lsin θ ⃗j)δθ
d 2⃗
OM
( -mF
⃗
dt 2 ).δ⃗
OM =0⇒[ mg ⃗j - Rsin θ i⃗
- Rcos θ ⃗j -m(-aω sin ρ + lθ̈ cos θ 2
-lθ̇ sin θ)i⃗ -m(-aω cos ρ - lθ̈ sin θ

2 2
- lθ̇ cos θ) ⃗j ](lcos θ i⃗ - lsin θ ⃗j)δθ=0

2
⇒ (mg-Rcos θ + maω cos ρ + mlθ̈ sin θ 2
+mlθ̇ cos θ)(- lsin θ)+(- Rsin θ

2
+maω sin ρ - m lθ̈ cos θ

2

1.
+ mlθ̇ sin θ)( lcos θ)=0

2
-mglsin θ + R lsin θ cos θ - mlaω sin θ cos ρ 2
-ml θ̈ sin θ - ml θ̇ sin θ cos θ - Rlsin θ cos θ

2 2 2 2
+mlaω sin ρ cos θ - ml θ̈ cos θ

2 2 2
+ ml θ̇ sin θ cos θ
2 2
⇒ -mglsin θ - ml θ̈(cos θ +sin θ) 2 2 2
+ mlaω sin( ρ−θ) = 0 2
⇒−mgl sin θ - ml θ̈ + mlaω sin( ρ−θ) = 0

2 2
En simplifiant l’équation précédente par ml on a :

- g sin θ - l θ̈ + aω sin( ρ−θ) =0 2
⇒ l θ̈ + g sin θ = aω sin( ρ−θ) 2
g a ω2
⇒ θ̈ + l
sin θ = l
sin ⁡(θ−ρ)
Exercice 5
1
V(x)= - 4 x (x- x )(x- x )
2
1 2
1) Représenter l’allure de V(x) et précisons les points d’arrêt et les types

De mouvement
1er cas : x 1 =√ 2, x =-1 2
1
V(x)= - 4 x (x+√ 2)(x+1)
2
1 1
V(x)= - 4 x - 4 (1+√ 2) x - √4 x
2 4 3 2

1.
d V ( x) 3
=- x - 4 (1+√ 2) x - √2 x
3 2 2
dx
1
= - 4 x ¿4 x +3(1+√ 2)+2√ 2]
2
d V ( x)
dx =0
⇒ x =0 ou 4 x +3(1+√ 2)+2√ 2=0
1
2
Δ=9(3+2√ 2)-32√ 2
= 27 - 14√ 2
−3 ( 1+ √2 ) −√ 27−14 √ 2
x2i= 8
≃ -1,24
−3 ( 1+ √2 ) + √ 27−14 √ 2
x3 i = 8
≃ -0,57
lim V (x)
x→ ±∞ = −∞
V ¿- 1,24)=0,016
V(-0,57)=-0,023
x −∞ -1,24 -0,57 0 +∞
d V ( x)
dx + - + -
V(x) 0,016 0
−∞ -0,029 −∞

1.
-2 -1 0 1 2 x
 Les points d’arrêt
T=0
1
E= V(x)=- 4 x (x+√ 2)(x+1)
2
Précisons les points d’arrêt ici on doit calculer :

1 4 1
- - (1+ ) - =E
4
x
4 √ 2 x3
√2 x2
4
- x -(1+√ 2) x -√ 2 x =4E (à résoudre)

4 3 2
*si E¿0,016 aucun point d’arrêt

Mouvement infini
*si E=0,016 un point d’arrêt x ≃-1,24 2
2 mouvements infinis l’un dans ¿−∞ ; -1,24[ et l’autre dans

¿−1,24; + ∞ [
*si 0¿ E<0,016 2 points d’arrêt x 3 ∈ ¿− √2; -1,24[ et x 4 ∈ ¿−1,24; -1[,
2 mouvements infinis

*si E=0 3 points d’arrêt

1.
x 1=-√ 2, x 2=-1, x 2 i=0
3 mouvements dont 2 mouvements infinis de ¿−∞; -√ 2 [ et ¿ 0;+ ∞ [ et 1
mouvement oscillatoire de ¿−1; 0[
*si -0,029¿ E<¿0 4 points d’arrêt

x 5 ∈ ¿−∞; -√ 2 [, x 6 ∈ ¿−1 ; -0,57[, x 7 ∈ ¿−0,57; 0[, x 8 ∈ ¿ 0;+ ∞ [
3 mouvements dont 2 mouvements infinis de ¿−∞ ; x 5[ et ¿ x 8;+ ∞ [ et 1
mouvement oscillatoire¿ x 6; x 7[
*si E=0,029 3 points d’arrêt

x 9 ∈ ¿−∞; -√ 2 [, x 10=-0,57 et x 11 ∈¿ 0;+ ∞ [ 2 mouvements infinis de ¿−∞ ;
x 9[ et ¿ x 11;+ ∞ [ et 1 mouvement oscillatoire¿ x 6; x 7[
*si E¿-0,029 2 points d’arrêt

2 mouvements infinis ¿−∞ ; x 12[ et ¿ x 13;+ ∞ [
Refaire de même pour le 2ème cas.
Exercice 6
z
h θ l
φ =Ωt M'
eφ
⃗

1.
X
1) Montrons que le système a un ddl
OM
⃗
=⃗
OM +⃗ '
M M '
O M'
sin θ = l
x
cos Ωt =O M ' ⇒x =O M cos Ωt '
h
cos θ =l
⃗'
et O M = O M ⃗e + zk⃗
'
φ
=O M (cos Ωt i⃗ +
'
sin Ω t ⃗j )
= lsin θ( cos Ω t ⃗i+ sin Ωt ⃗j)
z= OA – h ⇒ z1 - lcos θ
d’où on a finalement:
x=lsin θ cos Ωt
OM
⃗
y=lsin θ sin Ω t
z= z - lcos θ 1 avec z =OA 1
ici il y a 5 coordonnées généralisées (x, y, z, θ , φ )
or φ = Ωt (dépend du temps) donc 4 coordonnées généralisées et 3
relations de liaisons d’où on a finalement 1 ddl(degré de liberté)
car ndl=4-3=1
1
2) Montrons que T= m(l 2 θ̇ 2 + l 2 Ω 2 sin2 θ)
2
1
T= mv 2
2
x=lsin θ cos Ωt
OM
⃗
y=lsin θ sin Ω t
1.
z= z1 - lcos θ
=lθ̇ cos θ cos Ωt - lΩ sin θ sin Ωt

ẋ
⇒ ẏ = lθ̇ cos θ sin Ω t + lΩ sin θ cos Ωt
ż = lθ̇ sin θ
v = ẋ + ẏ + ż
2 2 2 2
v2=l θ̇ cos θ cos Ωt

2 2 2 2
-2l θ̇ Ωcos θ sin θ cos Ωt sin Ωt

2
+l Ω sin θ sin Ωt +l θ̇ cos θ sin Ω t

2 2 2 2 2 2 2 2
+2l θ̇ Ωcos θ sin θ cos Ωt sin Ωt2
+l Ω sin θ cos Ω t +l θ̇ sin θ

2 2 2 2 2 2 2
=l θ̇ cos θ + l Ω sin θ + l θ̇ sin θ

v2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
=l θ̇ + l Ω sin θ 2 2 2 2 2
1
D’où on a : T= 2 m(l θ̇ + l Ω sin θ)
2 2 2 2 2

1.
Rappels : Série de FOURIER

Soit f une fonction périodique. On appelle série de Fourier associé à f, la
série trigonométrique F (x) telle que :
+∞
F (x) = ao + ∑ an cos nx
n =1
+ b n sin nx (*)
Si f est périodique de période T, alors :
= + +
T T +∞ T +∞ T
∫ f ( x ) dx ∫ ao dx ∑ an∫ cos nx dx ∑ bn∫ sin nxdx

0 0 n =1 0 n =1 0
T T
= Ta = T ∫ f ( x ) dx
⇒ ao 1
⇒ ∫ f ( x ) dx o
0 0
Si on multiplie l’égalité (*) par cos mx on aura :

+∞
F (x) = a o cos mx + ∑ an cos nx cos mx
n =1
+ b n cos mx sin nx
T T T
∫ f ( x ) cos mx dx = ∑ an∫ cos nx cos mx dx + ∑ bn∫ cos mx sin nxdx

+∞ +∞
0 n =1 0 n =1 0
∑ bn∫ cos mx sin nxdx =0 (relation d’orthogonalité)

+∞
Or
n =1 0
+∞ T
Si nm ≠ alors : ∑ an∫ cos nx cos mx dx

n =1 0
=0
Si n=m alors :
T T T
anT
∫ f ( x ) cos mx dx=∫ f ( x ) cos nx dx =a n∫ cos2 nxdx = 2
0 0 0
T T
2
an = ∫ f ( x ) cos nx dx et b n
T 0 =∫ f ( x) sin nxdx
0
*si f est paire, b n =0

*si est impaire, a o =a =0 n

1.
ao +∞
Si f(x)= 2 + ∑ an cos nx
n =1
+ b n sin nx
T T
2 2
ao = =
∫ f ( x ) dx ; a n
T 0
∫ f ( x ) cos nx dx ;
T 0
=
bn 2
∫ f ( x ) sin nxdx
T 0

1.
Exercice 5
1 si 0≤t≤ π
f(x)=
-1 si t
π ≤ ≤2π
f est impaire alors : f(-t)=-f(t) et a =a =0 n 0
+∞
bn =∑ bn sin nt
n =1
2π
2
bn = ∫ f (t)sin nt dt
2π 0
π 2π
1
= (∫ sin nt dt - ∫ sin nt dt )
π 0 π
1 cos nt π cos nt 2 π
= π ([- n
¿0 +[ n
¿π )
1 1−(−1)n 1−(−1)n
= π n + n
2
= nπ ¿]
4
bn= π (2 p+1) si n=2p+1 =0
et b n si n=2p
∞
1 4
f(t)= ∑
p=0 2 p+1
sin (2 p+1¿)t ¿
π
4 1 1 1
f(t)= π (sin t + 3
sin 3 t + 5
sin 5 t+ sin7 t ¿ ¿
7
2)
k f(t) k

1.
1
T= m ẋ 2
2
1 1
U= 2 k x + 2 k x - xf(t) 2 2
= k x - xf(t) 2
Quand le système a une force qui dépend explicitement du temps on peut
introduire le terme xf(t). l’équation du mouvement s’écrit alors :
m ẍ + 2k x = f(t)
1 2k
⇒ ẍ + ω2 x = m f ( t) avec ω = m 2
posons t
'
=ωt
3
4
on a alors : ẍ + 2
ω x = ∑ 1 sin (ω p ¿ ) t ¿
mπ p=0 2 p+1
trouvons la solution de l’oscillateur harmonique :
ẍ + ω2 x =0
1
x = x sin (ωt +φ)
0 ici E p = 2 mω x 2
0
2
Comme il y a une force extérieure, l’énergie totale ne se conserve et vaut
δE. Elle a pour expression :

t +τ
δE=∫ f ( t ) dx or dx = ẋdt
t
t +τ
=∫ f ( t ) ẋ dt
t
3 t +τ
4 x0 ω
=∑ p=0
∫ ¿¿
π 2 p+1 t
Si ω p ≠ ω alors : δE=0
Si ω p = ω alors :

1.
t +τ
4 x0 ω
δE= π (2 p+1) ∫ ¿¿ t
La Σ disparait car il n’ y a une valeur de p pour lequel ω p=ω(c’est ce qu’on
a). Le reste de la somme entre dans le cas où c’est nul.
ωp = (2 p +1) ωt
ωp = ω si p=0
4 x0 ω τ
δE = π 0
∫¿¿
1
Rappel : sin a cos b =2 ¿ + sin(a−b) ]
4 x0 ω τ
δE = 2π 0
∫¿¿
4 x0 ω cos(2 ωt +φ)
= 2π [- 2ω
−t sin φ ¿τ0
2 x0 ω cos(2 ωτ + φ) cos φ
= π [- 2ω - τ sin φ + 2ω ]
2 x0 ω cos φ cos φ
= π [- 2 ω + 2ω - τ sin φ ]
2 x0 ω 2π
=- π
τ sin φ or τ =ω
2 x0 ω 2 π
=- π ω
sin φ
=- 4 x sin φ 0
Si sin φ> 0 c’est-à-dire φ ϵ ]0 ; π ¿

δE¿ 0, énergie diminue
];
Si φ ϵ π 2 π ¿
δE¿ 0, énergie augmente

1.
D’autre part δE=m x ω δ x =- 4 x sin φ

0
2
0 0
−4 sin φ
⇒ δ x0 = mω2
Exercice 3
1) Expression du mouvement de la charge
Supposons un ressort dont E= E cos (ωt +ϕ )

0 0
Equation du mouvement est de la forme :
d ∂L ∂L
( )
dt ∂ ẋ
−
∂x
=F qi (force généralisée)
eε0
⇒ ẍ + ω0 x = m
cos(ωt+ ϕ0 ) (1)
C’est une équation inhomogène du second degré.
Equation homogène : ẍ + ω 02 x =0
xh =Asin( ω t+ ϕ) 0
Recherchons aussi la solution particulière x p Elle s’écrit sous la forme : .

xp =Bcos (ωt +ψ). Il s’agit pour nous de déterminer B et ψ
x p doit vérifier l’équation (1) : x˙ p =-Bωsin( ωt+ ψ)

=-Bω cos ⁡(ωt +ψ )
x¨ p 2
De (1) : -Bω cos ⁡(ωt +ψ ) +

2
ω 02 B cos( ωt+ψ ) =
eε0
cos(ωt+ ϕ0 )
m
(ω - ω )B[cos ωt cos ψ –
0
2 2
sin ωt sin ψ ]=
1.
eε0
m [
cos ωt cos ϕ0 – sin ωt sin ϕ0 ]
eε0
(ω - ω )Bcos ψ =
0
2 2
m
cos ϕ 0
eε0
(ω - ω )Bsin ψ =
0
2 2
m
sin ϕ0
tanψ = tan ϕ 0 ⇒ ψ =ϕ 0
eε0
B= m(ω 0
2
−ω2 )
La solution générale s’écrit comme étant la somme de la solution homogène
et de la solution particulière :
eε0
x = Asin( ω t+ ϕ) + 0
m(ω02−ω2 )
cos( ωt+ ϕ0 )
Or à t=0, x=0
eε0
⇒ Asin ϕ + m(ω02−ω2 )
cos ϕ 0=0 (1)
e ε0 ω
ẋ =Aω cos (ω t +ϕ) -
0 0
m(ω02−ω2 )
sin(ωt +ϕ 0)
Et à t=0, ẋ=0
e ε0 ω
⇒ Aω cos ϕ -
0
m(ω02−ω2 )
sin ϕ0 =0 (2)
En multipliant l’équation (1) par ω 0 sin ϕ et l’équation (2) par cos ϕ
On obtient donc :
e ε 0 ω0
(1) ω0 A sin2 ϕ =- m(ω02−ω2 )
sin ϕ cos ϕ 0
e ε0 ω
(2) Aω cos ϕ =
0
2
m(ω02−ω2 )
cos ϕ sin ϕ 0

1.
eε0
(1)+(2) ⇒ Aω = m(ω 0
0
2
−ω2 ) [ω cos ϕ sin ϕ -0 ω 0 sin ϕ cos ϕ0 ¿ ¿
e ε0
⇒ A= mω (ω 0 0
2
−ω2 ) [ω cos ϕ sin ϕ - 0 ω 0 sin ϕ cos ϕ0 ¿ ¿
Décrire l’allure du mouvement :
ω voisin de ω , on observe que l’amplitude est une fonction d’où le

0
ω +ω 0
Phénomène de battement de pulsation,
2
3) Loi de variation de T
Pour ω=ω , on est à la résonance

0
On pose ω=ω +ϵ (ϵ petit) 0
t
sin( ω¿¿ 0−ω) ¿ ≃
2
- ϵt
2
2 e ε0 t t
x = m(ω 0
2
−ω ) ([
2 sin( ω¿¿ 0−ω) ¿ [ sin(ω +ω ) ¿ + ϕ ]¿
2 2 0 0
+ϕ sin ϕ sin ω t0 0
ω 02−ω 2 =-2ω ϵ 0
2 e ε0 ϵt
x = −2 mω 0 ϵ 2
sin( ω0 t+ ϕ0)
eε0
x = 2m ω tsin( ω t+ ϕ )
0
0 0
1
T= 2 m ẋ
2
Or
eε0
ẋ = 2m ω0 [
sin( ω0 t+ ϕ0) + tω cos (ω ¿ ¿ 0 t+ϕ )¿
0 0
1 e2 ε 0 2
T= m
2 4 m2 ω 02 [
sin2 ( ω0 t+ϕ 0) + t 2 ω 02 cos 2 (ω 0 t+ ϕ0 )
+2tω sin (ω t+ ϕ )cos (ω ¿ ¿ 0 t+ϕ ) ¿

0 0 0 0

1.
t très grand
e2 ε 02 2 2
T= 8 m2
t cos (ω 0 t +ϕ 0)
1 1
W= 2 m ẋ +
2
mW 02 x 2
2
1 e2 ε 02 2 2
= 8m m
t cos (ω0 t+ ϕ0 )
1 e 2 ε 02 t 2
+ 2
mW 02 2
4 m ω0
2
sin 2( ω0 t+ ϕ0 )
k 2 ε 02 2
W= 8m
t cette loi parait absurde
Exercice 4
k
1
C
;m L ; h R
k1 k2 ⇔ R2 C2
C1
k1

1.
R C1
⇔ C2
h k2
R C L
R C L
k h
e(t)
f(t)
k1
C2
1.
m1 C1 R L2
k2 h L1
m2
Exercice1
f0 = 100 k H z C' = 1 μF f' = 800 H z
Rappel
En parallèle: C eq =C + 1 C2
1
En série : C
eq
= C1 +
1
1
C2
R L C
(fig1)
R L C
(fig2)
C'
D’après la (fig1) on a la resonance:
1 1
=2 π f = √ LC
ω0 0 ⇔ 4 π f = LC
2
0
2
(1)
Calcul de L :
1
L= 4 π 2
f 02 C
1.
AN :
1
L= 4 π (10 ) × 61,75.10 =4.11.10
2 5 2 −9
−5
L=4.11.10 H −5
D’après la (fig2) on a à la résonance :
1
2 π (f 0−f ' )2 = =ω0
√ L C eq
1
⇔ 4 π 2( f 0 −f ' )2 = LC eq
(2)
1
(1) ⇒ L= 4 π 2
f 02 C (3)
1
4 π 2 f 02 C
(3) dans (2) ⇒ 2
4 π (f 0 −f ) ' 2
= Ceq
= C eq
4 π 2 f 02 C
Or C eq = C + C'
f 02 C
⇒ ( f 0−f ) ' 2
= C+C '
(
⇒ (f 0 −f ' )2 C+ C' ¿ =f 0
2
C
[ - ] =-( f −f ) .C
⇒ ( f 0−f ' )2 f 02 C 0
' 2 '
−(f 0−f ' )2 .C ' −(f 0−f ' )2 .C '

C = ' 2
( f 0 −f ) −f 0
2 = '2
f −2 f f 0
'
( f 0−f ' )2 .C '

C = 2
f 0 −( f 0−f )
' 2
AN: C =61,75 nF
Exercice2
m ẍ + k x=0

1.
df0
Montrons que si on connait f 0 et dm on peut calculer m et k
k
m ẍ + k x=0⇒ ẍ + m
x =0
k
⇒ ẍ + ω 02 x =0 avec ω 0 =m
2
k
Or ω 0 =2 π f = 0
√ m
1 1 k
⇒ f0 =2π ω0 =2π √m
1 k
⇒ f 02= 4π 2
m (1)
En différentiant l’égalité (1) on obtient :
1 k
2f 0 df0 = 4 π (- m )dm 2 2
df0 1 k
⇒
dm = 8 π f (- m )2
0
2
k
=- 8 m π 2 f 0 or
2 k =4 π 2
m f 02 d’après (1)
4 π 2 m f 02 f0
=- 2 2
8m π f 0 =- 2m
f0
⇒m =- 2d f0
dm
f0
k = 4 π 2× ( f 2 dm
2d f0 0 )
f 03
k =-2 π
2
df0
dm
Autre méthode
k
ω0 =2 π f = 0
√ m
1 k
⇒f0 =2π √ m

1.
1 1
⇒ ln f 0 = ( )+
ln
2π 2
ln ⁡¿ )
1 1
= 2 ln k - 2
ln m
df0 1 dk 1 dm
⇒
f0 = 2 k - 2 m
Or k =cte
df0 1 dm
⇒
f0 =- 2 m
f0
⇒ m =- 2d f0
dm
Exercice1
k1
m1 x1
k2
m2 x2
k3
Ici l’origine de l’énergie potentielle est le centre de gravité de la masse.
1) Utilisons le Lagrangien pour déterminer les équations du mouvement
L=T-U
1 1
T= 2
m1 x˙12 + 2
m 2 x˙22
1 1 1
U= k x2 + 2 k ( x ¿ ¿ 2−x ) +¿ ¿
2
k x2
2 1 1 2 1
2 3 2
1 1 1 1
⇒ L= 2
m 1 x˙12 + 2
m 2 x˙22 - 2
k 1 x12 - 2
k 2 (x ¿ ¿ 2−x 1 )2 ¿
1
– 2
k 3 x 22
1.
d ∂L ∂L
( )
−
d t ∂ x˙1 ∂ x 1
=0 m 1 ẍ 1 +k ( x −x )+k x =0
2 1 2 1 1
d ∂L ∂L
( )
−
d t ∂ x˙1 ∂ x 1
=0 -
m 2 ẍ 2 k 2( x 1−x 2 ) +k x =0
3 2
m 1 ẍ 1 +(k +k ) x -k x =0
1 2 1 2 2
-
m 2 ẍ 2 k 2 x 1 +(k +k ) x =0 2 3 2
2) Déduisons-en l’équation matricielle :
m1 0 ẍ k 1+ k 2 −k 2 x1 0
( ( 1)
0 m2 ẍ 2 ) + ( ( )
−k 2 k 2+ k 3 x2 ) =(0 ¿
3)
m1 0
f=( 0 )
m2 matrice d’inertie
k 1+ k 2
=( −k
−k 2
u
2 k 2+ k 3 ) matrice d’élasticité
4) Fréquences propres :
Ẍ + P−1 u X =0
Les solutions de ces 2 équations différentielles se trouvent sous la forme :
x1 (t) = A1 cos ¿ ¿ )
x2 (t) = A2 cos ¿ ¿ )
(t) = - A ω cos ¿ ¿)
ẍ 1 1
2
(1)
(t) = - A ω cos ¿ ¿)
ẍ 2 2
2
(2)
(1) et (2) dans le système précédent :
-m 1 A 1 ω2 +(k +k ) A -k A =0
1 2 1 2 2
-m 2 -
A 2 ω 2 k 2 A1 +(k +k ) A =0
2 3 2

1.
[(k +k )-m ω ] A -k A =0
1 2 1
2
1 2 2
-k A +[(k +k )-m ω ] A =0
2 1 2 3 2
2
2
Nous avons là un système homogène. Ce système admet une solution triviale
seulement et si Δ ω =0
⇒ [(k +k )-m ω ][(k +k )-m ω ]−k =0
1 2 1
2
2 3 2
2
2
2
( +k )(k + k )-m (k +k ) ω -m ¿+k ¿ ω

⇒ k1 2 2 3 2 1 2
2
1 3
2
+m m ω =0 1 2
4
k 2 +k 3 (k 1+ k 2)( k 2 +k 3 ) k 22
⇒ω 4
-ω ¿+ 2
m2
¿ + m1 m2 m1 m2 - =0
k 1+ k 2 k 2 + k 3 2 k 22
Δ = [
m1
+
m2
] -4 - ¿
m1 m2
¿
1 k 2 +k 3
ω2 = + 2
¿
m2
¿± ¿
( k 1 +k 2) ( k 2+ k 3 ) −k 22 1
-4( m1 m2
¿¿ 2
A2 k 1 +k 2 −m1 ω 12
Soit λ 1 = A1 , = λ1
k2
k2
= k +k −m ω 2 3 2 1
2
A2 k 1 +k 2 −m1 ω 22
λ2 = A1 = k2
k2
= k +k −m ω 2 3 2 2
2
x1 = A sin(ω ¿ ¿ 1t +φ )¿+ A sin(ω ¿ ¿ 2t +φ ) ¿

1 1 2 2

1.
x2 = B sin (ω ¿ ¿ 1 t+ φ )¿+ B sin (ω ¿ ¿ 2 t+ φ )¿
1 1 2 2
Corrections des contrôles continus

(Année académique 2007/2008)
Exercice1
Equation de Lagrange
La première forme des équations de Lagrange s’écrit :
d ∂T ∂T
dt ( ∂ q̇ ¿− ∂ q = F
i i
qi
d ∂T ∂T
FL = dt ( ∂ L̇ ) - ∂L
d ∂T ∂T
Fθ = dt ( ∂ θ̇ ) - ∂θ
d ∂T ∂T
Fϕ = dt ( ∂ ϕ̇ ) - ∂ϕ

1.
1 d⃗
O' M
Alors T= 2 mV 2
et V
⃗
= dt or
⃗
O' M =⃗
O O +⃗
'
OM
d⃗
O' M d⃗
OM
⇒V
⃗
= dt = dt , ⃗
O' O =⃗
cte
OM
⃗
= L⃗e L
d⃗
O' M d⃗
OM d⃗eL d⃗
eL
⇒
dt = dt = L̇ ⃗e +
L L
dt or dt = ?
u⃗ =cos ϕ i⃗ + sin ϕ ⃗j
e⃗ ϕ =-sin ϕ i⃗ + cos ϕ ⃗j
e⃗ L =sin θ u⃗ –cos θ k⃗

1.
e⃗ θ = cos θ u⃗ + sin θ k⃗
d⃗
eL
dt =θ̇ cos θ u⃗ + ϕ̇ sin ϕ e⃗ ϕ + θ̇ sin θ k⃗
k⃗ =-cos θ e⃗ + L sin θ e⃗ θ
u⃗ =sin θ e⃗ L + cos θ e⃗ θ
d⃗
eL
⇒
dt =θ̇ cos θ [sin θ e⃗ L + cos θ e⃗ θ ¿ +ϕ̇ sin θ e⃗ ϕ
+θ̇ sin θ ¿ + sin θ e⃗ θ ¿
=θ̇ cos θ 2
e⃗ θ + θ̇ sin2 θ ⃗eθ + ϕ̇ sin θ e⃗ ϕ
=θ̇ ⃗e + θ ϕ̇ sin θ e⃗ ϕ
⇒V
⃗
= L̇ ⃗e + L L¿ + ϕ̇ sin θ e⃗ ϕ ¿
1 1 1
⇒ T= 2 m L̇ + 2 m L θ̇ + 2 m L ϕ̇ sin θ
2 2 2 2 2 2
d ∂T ∂T
FL = dt ( ∂ L̇ ) - ∂L
;
d ∂T
(
dt ∂ L̇
) =m L̈
∂T
∂L = m L θ̇ + m L ϕ̇ sin θ
2 2 2
D’où F L =m( L̈- L θ̇ −L ϕ̇ sin θ ) 2 2 2
d ∂T ∂T
Fθ = dt ( ∂ θ̇ ) - ∂θ
∂T
∂θ = m L ϕ̇ cos θ sinθ
2 2
∂T d ∂T
∂ θ̇ = m L θ̇ , 2 (
dt ∂ θ̇
) =2m L̇ L θ̇ + m L θ̈ 2
D’où F θ =m[ L θ̈ + 2 L̇ L θ̇ - 2
L2 ϕ̇2 cos θ sinθ ]

1.
d ∂T ∂T
Fϕ = (
dt ∂ ϕ̇
) - ∂ϕ
∂T ∂T
∂ϕ =0, ∂ ϕ̇ = m L ϕ̇ sin θ 2 2
d ∂T
(
dt ∂ ϕ̇
) =2m L̇ L ϕ̇ sin θ +m L ϕ̈ sin θ
2 2 2
+2 m L θ̇ ϕ̇ cos θ sinθ2
D’où : F ϕ =m[2 L̇ L ϕ̇ sin θ + L ϕ̈ sin θ +2 L θ̇ ϕ̇ cos θ sinθ

2 2 2 2
Exercice2
1) s=1
Condition d’équilibre :
P
⃗
+ ⃗π =0⃗ 0 ⇒ m g ⃗k + m e g k⃗ =0⃗
P - π =0⇒
0 mg - me g =0
⇒m g - ρ V g=0 e e
⇒ m g - ρ π r x g=0 e
2
0
A l’instant t quelconque :
P
⃗
+ π
⃗ = m ⃗a
⇒ m g ⃗k - π ⃗k =m ẍ ⃗k
1.
⇒ mg – π = m ẍ (1)
Or π =m g= ρ V g= ρ π r ( x + x ) g
e e e e
2
0 (2)
(2) dans (1) on obtient:
mg - ρe π r 2 x g - ρe π r 2 x0 g = m ẍ
+ ρ π r x g=0 car m g -
⇒ m ẍ e
2
ρe π r 2 x0 g =0
Or m= ρ V , m= ρ π r h
2
c c e
ρ π r h ẍ + g ρ π r x =0
2 2
c e
g ρe
⇒ ẍ + h ρc
x =0
g ρc
⇒ ẍ + dh
x =0 avec d= ρe
Autre méthode
L=T-U
1 1
= 2 m ẋ – U, U= 2 ρ π r g x
2 2 2
e
1 1
= 2 m ẋ -
2
ρe π r 2 g x 2
2
d ∂L ∂L
(
dt ∂ ẋ
) - ∂x =0 ⇒ m ẍ + ρe π r 2 g x =0
g
⇒ ẍ + dh
x =0
C’est un oscillateur libre.
2) Trouvons la loi d’évolution du mouvement :
g
x = Acos ω t + 0 B sin ω0 t , ω= 0
√ dh
ρc
d= ρe est la densité du corps à l’eau distillée
x (0)=h ⇒A =h
ẋ 0 (0)=0⇒ B=0
1.
g
x =h cos ω t=h cos 0
√ dh
t
2π ω 1 g
T= ω ⇒ F= 2 π = 2 π √ dh
1 g
F= 2 π √ dh
Exercice3
1 A 2 A 4
T= 2 m ẋ , V( x)= - +
2
x x
2 4
On envisage deux cas : A¿0 et A¿0

1) Exprimons le lagrangien et le Hamiltonien
1 A 2 A 4
L=T-U= 2 m ẋ + -
2
x x
2 4
1 A 2 A 4
H= P ẋ – L= P ẋ -
x x
2
m ẋ 2 - 2
x + 4
x
∂L
Px = ∂ ẋ =m ẋ
1 A 2 A 4
H=m ẋ - 2
2
m ẋ 2 - 2
x + 4
x
1 A 2 A 4
= 2 m ẋ - +
2
x x
2 4
Px
Px =m ẋ ⇒ ẋ =m
En substituant ẋ par sa valeur dans l’expression du Hamiltonien on obtient :
P x2 A 2 A 4
H= 2 - 2
x + 4
x
2) Equation du mouvement
d ∂L
(
dt ∂ ẋ
)
∂L
∂x
⇒ m ẍ - =0 – Ax + A x3 =0
⇒ m ẍ + ( - 1)=0
Ax x 2
Déterminons la loi de conservation
C’est l’intégrale première de l’équation du mouvement

1.
∫ m ẍ ẋ dt + ∫ A x ẋ dt – ∫ Ax ẋ dt =0
3
1 1 1
2
m ẋ 2 + 4
A x4 - 2
A x2 =Cte
1 1 1
2
m ẋ 2 + 4
A x4 - 2
A x2 =E
3) Représentation de V( x)
A 2 A 4
V( x)= - 2
x + 4
x
d V ( x)
dx =– Ax + A x3
 A¿0
x -∞ -1 0 1 +∞
d V ( x)
dx - + - +
+∞ 0 +∞
A A
V (x ) -4 -4
 A¿0
x -∞ -1 0 1 +∞
d V ( x)
dx + - + -
A A
-4 -4
V (x ) -∞ 0 -∞

1.
Précisons les points d’arrêt
T=0 ⇒ E= V( x)
A 2 A 4
⇒ E=- 2
x + 4
x
⇒ A x - 2 A x – 4E = 0
4 2
Posons X= x 2
⇒ A X -2AX – 4E = 0
2
E
⇒ X2 - 2X - 4 A = 0
E
∆' = 1 + 4A
E
∆' ≥ 0 ⇒ 1 + 4 A ≥0
E 1
⇒
A
≥ - 4
A
Si A¿0 ⇒ ∆' ≥ 0 ⇒ E≥ - 4
A 4E
E>¿ - 4
⇒ X1 =1+ √ 1+
A
4E
X2 =1- √ 1+
A
A
Pour - 4
<¿ E¿0 ⇒ X 1 >¿ 0, X 2 >¿ 0
On a 4 points d’arrêt:
x1 = √√ 1+ 1+
4E
A
; x =-
2
√√ 1+ 1+
4E
A

1.
x3 = √ √
1− 1+
4E
A
; x =-
4
√ √
1− 1+
4E
A

A
Pour E=- 4
∆' =0, X1 = X =1 2
=1
x1
x =±1
= -1
x2
On a 2 points d’arrêt
Pour E=0, ∆ =1 '
X1 =2, X 2 =0 d’où x 1 = -√ 2, x =√ 2, x =0 ;

2 3
On a 3 points d’arrêt
Pour E ¿ 0, X 1 >¿ 0, X 2 >¿ 0
x1=√√ 1+ 1+
4E
A
x2=-√ √ 1+ 1+
4E
A
A
Pour E¿− 4 , il n’y a pas de points
*/ Pour A¿0, on a un type de mouvement (mouvement oscillatoire)
*/ Si E¿0, mouvement oscillatoire et mouvement infini
A
*/ Si E¿− 4 , il n’y a pas de mouvement

1.
Exercice4
U( x)=U (e 0
−2 αx
- 2 e−αx )
0 ¿ U 0 <¿ E, α >¿ 0
1) Loi du mouvement
E=T+U ⇒ T=E–U
1
m ẋ = E – U
2
⇒
2
2
⇒ ẋ 2 = m (E – U)
2
⇒ ẋ =± √ m
(E–U)
dx 2
⇒
dt =± √m
[E – U 0 (e−2 αx −2 e−αx )]
dx
⇒ 2 ± dt =
√ m
[E – U 0 (e−2 αx −2 e−αx )]
dx
⇒∫
2 =± t
√ m
[E – U 0 (e−2 αx −2 e−αx )]

1.
m dx
⇒ t = ± √ 2E
∫
U 0 −2 αx 2 U 0 −αx
m
√ 1−
E
e
e αx dx
+
E
e
=
±
√ ∫
2E U 2 U 0 αx
2U 0 αx
√ e2 αx − 0 +
E E
e
Posons X= E
e
2U 0 αx
d X=E
α e dx α dx =X
1 E
dX
m α 2 U0
D’où t = ±
2E
∫ 2√
[
E
2
2 U0
1
X − + X ]2
E
4 U0
1 E dX
m α 2 U0 ∫
= √ . 2 1
± E 2 U0 2
2E [ 2
X − + X ]
4 U0 E
1 E dX
m α 2U ∫
= √ .
2
± 0 E 2 4 U0 4 U 03 12
2E [X + 2 X− 3 ]
2 U0 E E
1 dX
m α∫
= √
2 2
± 2U 0 4 U 04 4 U 03 12
2E [(X + 2 ) −( 4 + 3 )]
E E E
dX
1 ∫ 2 U 02 2 1
m 1 1
= ±
√ 2 U 0 U 02 U 0 [ ( X + 2 ) −1] 2
2E α
E E2 E
+
√ ( 4 U 04 4 U 0 3
E4
+ 3
E )
E
2 U 02 2
( X+ )
E2
Posons V
2
= 4 U 04 4 U 03
+ 3
E4 E
2U 02
2(X + 2 )d X
E
⇒ 2VdV = 4 U 0 4 U 03
4
+ 3
E4 E
2U 02 2U 02
X+ 2 2(X + 2 )d X
E E
⇒ 2 4 U 04 4 U 03
dV
= 4 U 0 4 U 03
4
√ E4
+ 3
E E4
+ 3
E

1.
dX
⇒ dV = 4 U 04 4 U 03
√ E4
+ 3
E
m 1 dV 1 m
t = ±
√ ∫
2 E α √ −1+V
2 =± α √ 2E
argchV
2E
argch V =± √ m
αt
2E
⇒V =cosh (± √ m
αt)
2U 02
X+ 2
E
⇒
4 U0 4
4 U0 3
=cosh (± √ 2E
m
αt)
√ E
2 U0
4
2
+
E 3
2U 0 U 0 U 02
⇒ X+
2U 0 αx
E
2 = E E E √
+ 2 cosh (±
2E
m
αt )
√
2U 02
= 2U 0 U 0 U 02
-
⇒
E
e
E E E
U 0 U 02
√
+ 2 cosh (±
2E
m
U
αt )
√ E2
⇒ αx = ln [
√
U 0 U 02
E E
+ 2 cosh ±
2E
m
αt − 0 ]
E (√ )
U
⇒x = 1
α
ln [ +
E E2 √ cosh ( ±
2E
√m Eαt )− ]
2) Représentons U(x), les réseaux de plan de phase et précisons les lignes et

0
points remarquables.
dU ( x )
dx
= -α U 0 [2 e−2 αx −2 e−αx ]
=-2α U 0 e−αx [e−αx −1]
dU ( x )
dx =0 ⇒ e−αx =1, x=0
U ( 0) =U (1-2)=-U
0 0
x -∞ 0 +∞
dU ( x )
dx - +
+∞ 0
1.
U (x)
-U 0
E¿−U : 0 pas de points d’arrêt
E=−U : 0 1 point d’arrêt x=0
−U 0 <¿ E¿0 : 2 points d’arrêt
E≥0 : 1 point d’arrêt
Exercice5
1 1
1) T
⃗
=⃗T +⃗T =- 2 k x i⃗ - 2 k x i⃗ = -k x
1 2 i⃗
1 1
⇒ k eq = 2k + 2k = k
⇒ k eq =k
2) s=1 car le mouvement a lieu suivant (o x )
L=T-U
1 1 2
L = 2 m ẋ +
2
kx
2
T
3) F x (t )=b si 0≤ t ≤ 2

1.
T
F x (t )=−b si ≤ t ≤ t
2

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1.

UNIVERSITE DE YAOUNDE I Année académique 2008-2009

FACULTE DES SCIENCES

TRAVAUX DIRIGES DE VIBRATION ET PHENOMENES DE PROPAGATION

Nombre de degré de liberté d’un système mécanique:

a) Déterminer le nombre de degré de liberté d’un point matériel assujetti

- Sur un fil infiniment long

- Sur une surface

- Dans l’espace libre

Coordonnées généralisées – Forces généralisées:

On suppose les masses des ressorts et de la poulie négligeables.

Déterminer les coordonnées généralisées ou degrés de liberté des systèmes

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

Equation de D’Alembert – Equation de Lagrange

On considère un système de n points matériels possédant s degrés de

T est l’énergie cinétique et F q la force généralisée.

Utiliser l’équation de D’Alembert, ensuite celle de Lagrange pour déterminer les

a) D’un point matériel en chute libre

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

La fonction de Lagrange d’un système à un degré de liberté est donné

a) Déterminer l’équation du mouvement à partir de :

- Le principe de moindre action

L’énergie potentielle d’un système mécanique est donnée par :

a) Représenter l’allure de V(q) et préciser les points d’arrêt et les types de

Démontrer les relations suivantes :

Déterminer la loi du mouvement et la période des oscillations d’une particule

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

Une tige AB de longueur l, de masse négligeable, porte à son extrémité B,

1) Déterminer l’équation du mouvement de ce système en utilisant :

- Les équations de Hamilton

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

Exercice 6 Potentiel dépendant de la vitesse

Déterminer le lagrangien et le Hamiltonien du système.

Exercice 7 Système à liaisons dépendantes du temps

1) Montrer que le système est à un degré de liberté

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

a) Déterminons le nombre de degré de liberté d’un point matériel assujetti à se

 Sur un fil infiniment long

 Sur une surface y

 Dans un espace libre

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

b) Déterminons le nombre de degré de liberté d’un système formé de deux

Connexion rigide Points matériels

ndl=ndl (pour chaque pt matériel) – nombre de liaisons

Si la connexion n’était pas rigide alors S=2(3)=6

c) Déterminons le nombre de degré de liberté d’un corps rigide en mouvement

le corps rigide peut donc effectuer les mouvements suivants:

1) Déterminons le nombre de degré de liberté ou coordonnées généralisées des

 Si α 1= λα 2; alors on a un degré de liberté puisque α 1 et α 2 sont liés par une

 Si α 1≠α 2; on a deux angles indépendants qui nous déterminent les

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

2) On a ici 2 degrés de liberté car il existe une relation entre l et θ1pour la

Il y a un degré de liberté de coordonnée généralisée x 1 ou x 2

On a 3 degrés de liberté de coordonnées généralisées x 1, x 2 et x 3

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

liaisons donc ndl=4 (θ1, θ2, θ3, θ 4)

Démontrons en partant du principe de D’Alembert que :

Considérons un système de n points matériels de masse m k soumis à des

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS

L’équation (1) devient :

Utilisons l’équation de D’Alembert, ensuite celle de Lagrange pour déterminer

a) D’un point matériel en chute libre

D’après l’équation de D’Alembert on a pour un système mécanique à n points

Le physicien 2012-2013 CHARLY BORDS