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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique


Ecole Supérieure des Sciences Appliquées d'Alger (ESSA-Alger)

Chapitre 3 (partie 1)
GRAFCET

Dr. Imene Djelloul

Année universitaire 2020/2021


Introduction

- Ce chapitre permet d’étudier un outil de modélisation des


comportements dynamiques des systèmes automatisés : Le
GRAFCET.
-Cet outil peut être utilisé dans les différentes phases du processus
d’automatisation en partant de la spécification du cahier des
charges jusqu’à l’implémentation de l’automatisme.
-Le GRAFCET est directement exploitable par des automates
programmables industriels (API)

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Définition
- Le Grafcet (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et
Transitions) a été proposé par ADEPA (agence pour le
développement de la Productique Appliquée à l’industrie) en 1977 et
normalisé en 1982 par la NF C03-190
- Le Grafcet est un langage fonctionnel graphique destiné à décrire
les différents comportements d’un automatisme séquentiel. Il aide à
la réalisation, il apporte une aide appréciable lors de l’exploitation
de la machine pour les dépannages et les modifications.
- Le Grafcet représente l’évolution d’un cycle comprenant des
étapes et des transitions.
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Eléments de base du GRAFCET
Généralités :
1- Sa représentation est faite à partir d’éléments graphiques de
base qui comprend :
* des étapes,
* des transitions,
* des liaisons orientées.
2- Ses évolutions sont définies par 5 règles d’évolution.
- Son interprétation se traduit par :
* des actions associées aux étapes,
* des réceptivités associées aux transitions.
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Exemple:

Le GRAFCET est un graphe (diagramme) constitué par une


alternance d’étapes et de transitions reliées par des arcs orientés.

Problème:
Cahier de charges d’une fraiseuse
• On appuie sur le bouton marche de la fraiseuse
• la fraise descend
• Une fois la position basse atteinte le fraisage s’effectue
• On appuie sur le bouton arrêt
• Le fraisage s’arrête et la fraise remonte
• Une fois le fin de course haut atteint la fraiseuse est en position
initiale
Question:
Représenter le fonctionnement de ce système par un GRAFCET
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Etapes :
Les étapes caractérisent le comportement invariant d’une partie ou
de la totalité du système / ses entrées et ses sorties.
-à chaque étape est associée une (ou plusieurs) action(s) = ordre vers
partie opérative.
- états possibles d’une étape :
* active: action associée peut être exécutée,
* inactive.
On peut associer un point à une étape pour symboliser qu’elle est
active.

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chaque étape i possède une variable d’état d’étape notée Xi qui est
une variable booléenne qui vaut 1 si l’étape est active et 0 sinon.
Remarque : l’ensemble des étapes actives d’un GRAFCET à un
instant donné définit la situation du GRAFCET à l’instant
considéré.
Exemple :

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Transitions :
- une transition indique la possibilité d’évolution entre étapes, et
donc, la succession des activités dans la partie opérative.
- à chaque transition, on associe une condition logique, appelée
réceptivité (condition de transition), qui exprime la condition
pour passer d’une étape à une autre.
Exemple :

t/X8/5s = 5 secondes écoulées depuis la dernière activation de l’étape 8.


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Liaisons orientées :
Les liaisons orientées, ou arcs orientés, relient les
étapes aux transitions et les transitions aux étapes,
elles indiquent les voies d’évolution du GRAFCET.
Dans le cas général, les liaisons qui se font de haut
vers le bas ne comportent pas de flèches. Dans les
autres cas, il faut utiliser des flèches.

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Réceptivités (conditions de transition)
- associée à chaque transition,
- fonction logique (booléenne) calculée à partir :
* des variables d’entrée booléennes traduisant l’état des capteurs,
boutons, poussoirs,...etc,
* de l’état courant des étapes du graphe (Xi),
* du temps (temporisations).

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Entrées booléennes :

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Variables d’état des étapes :

Exemple : comportement d’un système / défaut

Grafcets partiels composant le Grafcet global. 14


Temporisations: variables booléennes permettant de prendre
en compte le temps.
Sn = t1/En/t2 avec
En: la variable d’entrée (ou la variable d’état),
t1: retard par rapport à En lors du changement d’état de 0 à 1,
t2: retard par rapport à En lors du changement d’état de 1 à 0.

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