Université des Sciences et de la Technologie d’Oran « USTO »

1er Année Master Parcours Automatique et Informatique Industrielle

Tp : Etude et Simulation d’un système non linéaire.

Objectif : faire une étude globale sur un système non linéaire en suivant les
étapes suivantes :

1- Choisir un système non linéaire différent pour faire l’étude avec 4 états au
plus ex : [x1,x2x3,x4..].

2- Modélisation sous forme d’équations différentielle avec les lois qui régissent
le système.

3-Trouver les points d’équilibre de système :

4- Linéariser ce système autour d’un point de fonctionnement « point

d’équilibre » et faire l’étude de la commandabilité et l’observabilité théorique
et avec matlab.
5- Simulation sous matlab de système linéaire et non linéaire en B.O et
comparer leur comportement sous matlab . Justifier l’allure des graphes.

6- Calcul les pôles du système linéaire. Les pôles correspondent aux valeurs
propres de la matrice. Utilisez la fonction eig de Matlab. Conclure.

7-Appliquer une commande linéaire Ex : Retour d’état et PID sur votre système
linéaire et non linéaire. simuler votre système.

Remarque : l’étude de la commande passe par la théorie puis la simulation.

Conclure.

8- choisir une commande non linéaire et l’appliquer directement sur votre

système non linéaire.

Exemple : feedback linéarisation, mode glissant, backstepping.

RQ : Ce travail doit être fait par quatre personne pas plus, vôtre rapport sera
rendu en deux forme :

- Fichier informatique (PDF,word) avec les fichiers de simulation matlab

envoyer par mail aux

responsable de groupe ou délégué qui me transmettra votre dossier.

- Et un rapport papier apportée par les binômes votre présence et obligatoire.

- votre travail sera comptabilisé comme Tp et la moitié de la note de test note

TD= (Tp+Test examen)/2
 1- Description de l’heliplane
L‟Heliplane est un véhicule aérien robotique à voilure tournante constitué de quatre
hélices deux verticaux et deux horizontaux animées par des moteurs à courant
continu ou brushless à travers un réducteur, chacune des hélices est située au bout
de deux barres bombées forme d‟une croix. Une barre considérée comme le corps
de l‟heliplane contient à ses extrémités les deux hélices verticales, l‟autre barre à
une forme de l‟aile d‟une plane contient les deux hélices horizontales (Figure 1) .
Grâce à ce type de structure, l‟Heliplane peut se déplacer dans toutes les directions.

Les mouvements de l’heliplane

La structure proposée permet à l‟Heliplane de se déplacer dans toutes les directions
de la manière suivantes :

 Augmenter-Diminuer la vitesse des deux moteurs verticaux en même temps :

engendre le déplacement selon z .

 Augmenter-Diminuer la différence des vitesses des deux moteurs verticaux :

engendre le tangage alors le déplacement selon x (un mouvement léger de lacet est
provoqué à cause de couplage).

 Augmenter-Diminuer la vitesse des deux moteurs horizontaux : engendre le lacet

alors le déplacement selon y (un mouvement léger de roulis est provoqué à cause de
couplage).

2- Modélisation de l’heliplane :

Figure 1 : l’heliplane et ses coordonnées spatiales