ISE-UAlg Ana B.

Azevedo

6 - Análise de sistemas pela resposta na frequência

6.1 - Introdução. Diagrama de Bode, Nyquist e Nichols.

Resposta na frequência

Resposta em regime estacionário de um sistema com entrada sinusoidal.

Estuda-se a resposta à variação da frequência do sinal de entrada num certo

intervalo.
Vantagens:
→ Fácil identificação;
→ Análise de sistemas complicados;
→ Minimização de ruídos indesejáveis;
→ Determinação da estabilidade sem conhecer as raízes da equação
característica.

Seja um sistema com:

m
K ∏ (s + z j )
j=1

F.T.M.F. M(s ) = n
:
∏ (s + p )
i =1
i

ω

entrada sinusoidal r (t ) = sen(ωt ) ⇒ R (s ) =
s 2 + ω2
− M (− jω) M ( jω) Cj
→ temos Y (s ) = + +∑
2 j(s + jω) 2 j(s − jω) s + pj

 e a resposta estacionária é

y ss ( t ) = M( jω) ⋅ sen(ωt + θ )

onde θ = arg(M( jω))

LEEE Controlo Automático I 58

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A resposta na frequência representa-se em gráficos de magnitude e ângulo, e

conforme a forma como se faz esta representação, temos vários tipos de
diagramas.

Exemplo

Para uma dada frequência ω , temos:

Asaída 2

Aentrada 1

0
fase
-1

-2

-3
0 5 10 15

A saída
ganho =
A entrada

Vê-se que a fase não pode ser positiva → teríamos a saída antes da entrada

-180º ⇔ inversão do sinal

LEEE Controlo Automático I 59

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Diagrama de Bode

Lm(GH( jω)) = 20 * log GH( jω) 

Par de gráficos, que se apresentam juntos  ,
 θ = arg(GH( jω)) 
em função de ω , por exemplo:
B ode Diagram s

20
P has e (deg); M agnitude (dB)

0
-20
-40
-60
-80
0

-100

-200

-300
10-1 10 0 10 1 10 2
Frequenc y (rad/s ec )

Diagrama de Nyquist
Ny quis t Diagram s
Gráfico de GH( jω) no plano 8

6
complexo com coordenadas
4

Re{GH( jω)} e Im{GH( jω)} ,

Im aginary A x is

0
quando ω varia de − ∞ a + ∞ ,
-2
por exemplo: -4

-6

-8
-2 0 2 4 6 8 10
Real A x is

LEEE Controlo Automático I 60

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Diagrama de Nichols

Gráfico de GH( jω) com Lm(GH( jω)) em função de θ , por exemplo:

Nichols Charts
Open-Loop Gain (dB) 50

-50

-100

-150

-200
- 300 -250 - 200 -150 - 100 - 50 0
Open-Loop Phase (deg)

6.2 - Construção do Diagrama de Bode. Diagramas de Bode de alguns

sistemas tipo.
Introdução

O diagrama de Bode é constituído por dois traçados:

→ Lm(GH( jω)) = 20 log( GH( jω) )

→ θ = arg(GH( jω))
Seja
GH( jω) = GH( jω) ⋅ e jθ

logo
log (GH( jω)) = log ( GH( jω) ) + log (e jθ ) = log ( GH ( jω) ) + j log (e ) ⋅ θ
assim, como log (e ) é constante marca-se só θ .

No traçado de amplitude usa-se dB (decibéis), para facilitar os cálculos:

Lm (GH ( jω)) = 20 log ( GH ( jω) ) dB

LEEE Controlo Automático I 61

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Terminologia

Diz-se que ω1 e ω2 estão separadas por n oitavas sse:

ω1
ω1 = 2 n ⋅ ω2 ou log = n log(2 )
ω2
Diz-se que ω1 e ω2 estão separadas por n décadas sse:
ω1
ω1 = 10 n ⋅ ω 2 ou log =n
ω2

Seja um sistema de F.T.M.A.

r
Ke − jTdω (1 + jωTa )(1 + jωTb )
GH( jω) =
m s
 2ξω  ω  2 
( jω) (1 + jωT1 )(1 + jωT2 ) 1 + j+ j  
 ωn  ω n  
temos
Lm(GH( jω)) = Lm(K ) + Lm(e − jTd ω ) + Lm(1 + jωTa ) + r ⋅ Lm(1 + jωTb ) + L
L − m ⋅ Lm( jω) − Lm(1 + jωT1 ) − s ⋅ Lm(1 + jωT2 ) − L
 2ξω  ω  2 
L − Lm 1 + j +  j   −L
 ωn  ωn  
e
θ = arg(GH( jω)) = arg(K ) + arg(e − jTd ω ) + arg(1 + jωTa ) + r ⋅ arg(1 + jωTb ) + L
L − m ⋅ arg( jω) − arg(1 + jωT1 ) − s ⋅ arg(1 + jωT2 ) − L
 2ξω  ω  2 
L − arg 1 + j+  j   −L
 ω n  ω n  

LEEE Controlo Automático I 62

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Construção do Diagrama de Bode

1 - Constante ( K )
40
Lm (K )

20
___
Lm(K ) = 20 log ( K )
0
-2 -1 0 w 1 2
10 10 10 10 10

___ -60

arg(K)
 0 , K>0 -120
arg(K ) =  ___ -180

− 180º , K < 0 -240

10
-2
10
-1
10
0 w 10
1
10
2

2 - Atraso (e − jTdω ) 20

Lm (ex t(-Tdw))
10

___
( )
Lm e − jTdω = 20 log (1) = 0
0

-10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 w/Td 10 10
arg(ex p(-Tdw))

( )
arg e − jTd ω = −Td ω ___
-20

-60

-100
-2 -1 0 w/Td 1 2
10 10 10 10 10

3 - Pólos e zeros na origem ( jω)

±r

[
Lm ( jω)
±r
] = ±20r log(ω) 60
40
20
( jω)
Lm (...)

0
é uma recta de declive -20
-40
± 20r dB / dec -60 1

-2 -1 0 1 2
10 10 10 w 10 10

 ± 6r dB / oit 180 jω
90
arg(...)

[
arg ( jω)
±r
] = ±r90º -180
-90

-2 -1 0 1 2
10 10 10 w 10 10

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4 - Pólos e zeros reais (1 + jωT )

±r

1
frequência de canto = ωc =
T

2
[ ] = ±20r log 1 + ω 2 T 2 = ±20r log 1 +  ω 
±r
Lm (1 + jωT )
 ωc 

Aproximação assimptótica ( erro máximo, 3r dB )

ω < ωc ⇒ [
Lm (1 + jωT )
±r
] ≅ ±20r log(1) = 0
ω > ωc ⇒ [
Lm (1 + jωT )
±r
] ≅ ±20r log ω ω 
c

± 20r dB / dec
= recta de declive 
 ± 6r dB / oit

Valores reais
ω = ωc ⇒ [
Lm (1 + jωT ) ] ≅ ±20r log
±r
2 = ±3r dB

Lm[(1 + jωT ) ] ≅ ±20r log

±r
ω = 0.5ωc ⇒ 1.25 = ±1r dB

Lm[(1 + jωT ) ] ≅ ±20r log

±r
ω = 2ωc ⇒ 5 = ±7r dB

[
arg (1 + jωT )
±r
] = ±arctg(ωT ) = ±arctg ω ω 
c

Aproximação assimptótica ( erro máximo, 6r º )

ω << ωc (ω < 0,1ω c ) ⇒ [
arg (1 + jωT ) ] ≅ 0º±r

arg[(1 + jωT ) ] ≅ ±45r º

±r
ω = ωc ⇒

ω >> ω c (ω > 10ω c ) arg[(1 + jωT ) ] ≅ ±90r º

±r
⇒

Valores reais
ω=
3
3
ωc ⇒ [
arg (1 + jωT )
±r
] ≅ ±30r º
ω = 3ωc ⇒ [
arg (1 + jωT )
±r
] ≅ ±60r º

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1
Traçado de , o de 1 + jωT é simétrico
1 + jωT

0
Lm(1/(1+jwT))

-20
Assimptótico

-40
Real

-60
-2 -1 0 1 2
10 10 10 w/wc 10 10
0
arg(1/(1+jwT))

-30
-60

-90
-120
-2 -1 0 1 2
10 10 10 w/wc 10 10

±r
 2ξω  ω  2 
5 - Pólos e zeros complexos 1 + j+j  
 ωn  ω n  

 2ξω  ω  2  ± r  2
  ω  2   2ξω  2
Lm 1 + j +  j    = ±20r log 1 −    +  
 ωn  ω n      ω n    ω n 

Aproximação assimptótica

(ξ → 0, erro → ∞ ; ξ > 2 , erro máximo 6r dB)

2
ω < ωn ⇒ Lm{L} ≅ ±20r log (1) = 0

 ω2   ω
ω > ωn ⇒ Lm{L} ≅ ±20 r log 2  ≅ ±40r log  
 ωn   ωn 

± 40r dB / dec
= recta de declive 
 ± 12r dB / oit

LEEE Controlo Automático I 65

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Outros pontos
ω = ωn ⇒ Lm{L} ≅ ±20r log (2ξ )

se ξ < 2 existe um pico de ressonância em:

2

ω = ω r = ω n 1 − 2ξ 2 ⇒ M r = Lm{L} ≅ ±20r log 2ξ 1 − ξ 2 ( )

se ξ → 0 ⇒ Mr → m ∞

 
 2ξ ω 
 
±r
  ωn 
2
 2ξω  ω  
arg 1 + j +  j    = ± r ⋅ arctg  2 
 ω n  ωn      ω 
 1 −  ω  
  n 

Aproximação assimptótica (ξ → 0, erro → 45 r º; ξ > 2 , erro < 18 r º )

2
 2

±r

 2ξω  ω  
ω < 0,1ω n ⇒ arg 1 + j +  j    ≅ 0º
 ω n  ωn   

 2

±r

 2ξω  ω  
ω > 10ω n ⇒ arg 1 + j +  j    ≅ ±180 r º
 ω n  ωn   

Outros pontos
 2

±r

 2ξω  ω  
ω = ωn ⇒ arg 1 + j +  j    ≅ ±90r º
 ω n  ωn   

 2

±r

3  2ξω  ω  
ω= ωc ⇒ arg 1 + j +  j    ≅ ±45r º
3  ω n  ωn   

 2

±r

 2ξω  ω  
ω = 3ωc ⇒ arg 1 + j +  j    ≅ ±135r º

 ω n  ωn   

LEEE Controlo Automático I 66

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1
Traçado de 2
, assimptótico e real em função de ξ
2ξω  ω 
1+ j +  j 
ωn  ωn 
Assimptótico
20
0 ξ = 0.9
Lm (...)

-20
ξ = √2/2
-40
-60 ξ = 0.3
-2 -1 0 w/wn 1 2
10 10 10 10 10
0 ξ = 0.1
-45
ξ = 0.01
arg(...)

-90
-135
-180
-225
-2 -1 0 w/wn 1 2
10 10 10 10 10

No MATLAB, faz-se:
» bode(sis) (gráfico)
» [mag,teta]=bode(sis) (valores - para se ter a magnitude em dB,
faz- »M_dB = 20*log10(mag))

A maioria das funções de transferência em malha aberta, não apresenta zeros

nem pólos no semi-plano direito e chamam-se sistemas de fase mínima.

Nos sistemas de fase mínima existe uma correspondência biunívoca entre os

traçados de magnitude e de fase, ou seja, conhecido um traçado consegue-se
determinar o outro.

LEEE Controlo Automático I 67

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Diagramas de Bode de alguns sistemas tipo

Pólo positivo Pólo negativo

P has e (deg); M agnitude (dB )

P has e (deg); Magnitude (dB )

20 20

0 0

-20 -20
0 0

-50 -100

-100 -200
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 -2 10-1 10 0 101 10 2
Frequenc y (rad/s ec) Frequenc y (rad/s ec )

Par de pólos reais Par de pólos complexos

P has e (deg); M agnitude (dB )

50 P has e (deg); M agnitude (dB ) 50

0
0
-50

-100 -50
0 0

-100 -100

-200 -200
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequenc y (rad/sec ) Frequenc y (rad/sec )

Trio de pólos Trio de pólos e zero (antes)

P has e (deg); M agnitude (dB )
P has e (deg); M agnitude (dB )

100 50

0 0

-100 -50
200
-60
0
-180

-300 -200
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 -2 10-1 10 0 101 10 2
Frequenc y (rad/s ec) Frequenc y (rad/s ec )

Trio de pólos e zero (no meio) Trio de pólos e zero (depois)

P has e (deg); M agnitude (dB )
P has e (deg); Magnitude (dB )

50 100

0 0

-50 -100
0 0

-100 -100

-200 -200
10 -2 10-1 10 0 101 10 2 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequenc y (rad/s ec ) Frequenc y (rad/sec )

LEEE Controlo Automático I 68

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6.3 - Resposta em malha fechada. Análise de desempenho no Diagrama

de Bode. Relação entre as respostas no tempo e na frequência.

Resposta em malha fechada

A resposta na frequência dum sistema em malha fechada é dada por:

G ( jω)
M ( jω) =
1 + GH( jω)
e pode-se representar usando um Diagrama de Bode ou, geralmente, apenas
com um traçado de magnitude.

Análise de desempenho no Diagrama de Bode

Seja o Diagrama de Bode dum sistema de fase mínima, em malha aberta:

dB
30
MG < 0
0
MG w
-30 MG > 0
-60

-90
w1 w2
º0
w
-60

MF MF > 0
-180
MF < 0
-300

temos as seguintes características:

Margem de ganho (MG) - valor abaixo dos 0 dB, correspondente à frequência
ω2 de cruzamento dos − 180 º , ou seja:

 1 
MG = Lm  onde ω2 é tal que arg(GH( jω 2 )) = −180 º
 GH( jω 2 ) 

Margem de fase (MF) - valor acima dos − 180 º , correspondente à frequência

ω1 de cruzamento dos 0 dB, ou seja:
MF = arg(GH( jω1 )) + 180 º onde ω1 é tal que GH( jω1 ) = 1

LEEE Controlo Automático I 69

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! Um sistema é estável sse as margens de ganho (MG) e de fase (MF)

são ambas positivas!

Não se pode analisar a estabilidade quer absoluta quer relativa, dos sistemas
que não são de fase mínima, usando o método anterior.

Seja o traçado de magnitude (em dB) do sistema anterior, em malha fechada:

dB

20

0
-3 w
-20 BW
-40

-60
wc

temos as seguintes características:

Frequência de corte ( ωc ) - frequência à qual o ganho é de − 3 dB

Largura de Banda (BW) - gama de frequências às quais :

Lm( M( jω)) > −3 dB

Relação entre as respostas no tempo e na frequência

 Ganho DC = M(0 ) - relaciona-se com o erro estacionário

 M r é proporcional a M p (% )

 BW é inversamente proporcional a t r ( i.e. à velocidade da resposta)

 BW aumenta com o aumento de ωn e com a diminuição de ξ

LEEE Controlo Automático I 70