Chapitre III : Cinématique du point.

Physique

DOMAINE D’ETUDE I : MECANIQUE

OG1 : CONNAÎTRE LES PRINCIPAUX MOUVEMENTS ETUDIES EN CINEMATIQUE.

CINEMATIQUE
DU POINT.

I. Généralités. I.2.4. Trajectoire.

I.1. Définition de la cinématique.
La cinématique est l’étude en fonction du temps des
mouvements des corps indépendemment de leurs
causes.
C’est l’ensemble des positions successives occupées
par le mobile M au cours de son mouvement.
I.2.5. Abscisse curviligne.
C’est la mesure de l’arc décrit par le mobile M au
cours de son mouvement sur une courbe orientée.

I.2. Définitions des notions fondamentales On note :

I.2.1. Référentiel.
C’est tout objet à partir duquel on étudie le Considérons le mouvement d’un mobile M dans le
mouvement d’un corps. repère (O, ⃗, ⃗, ⃗⃗). A l’instant initial le mobile M se
trouve en M0 comme l’indique la figure 1 ci –
On distingue : dessous :
 Le référentiel terrestre ou de laboratoire :
utilisé pour l’étude des mouvements des corps z
sur la terre et à son voisinage.
 Le référentiel géocentrique : utilisé pour l’étude C
des mouvements des corps autour de la terre.
 Le référentiel de Copernic : utilisé pour l’étude M(x,y,z)
des mouvements des planètes autour du soleil. (T)

M0 ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
I.2.2. Repère.
B
C’est un référentiel mathématique composé d’une
⃗ O ⃗ y
origine, et d’un ou de plusieurs axes orientés.
Exemple : le repère (O, ⃗, ⃗). A
x
I.2.3. Vecteur position. Figure 1.
C’est tout vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ qui permet de déterminer à
chaque instant la position du mobile M dans un OA = x ; OB = y ; OC = z ; (T) : Trajectoire ;
repère d’origine O. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ : Vecteur position ;
Exemple : Dans le repère (O, ⃗, ⃗, ⃗⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit : : abscisse curviligne.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗

N.B : x, y et z sont les coordonnées cartésiennes ou

composantes du mobile M.

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I.2.6. Equation horaire.

C’est toute équation qui dépend du temps. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Note : Les composantes x, y, z de M et l’abscisse ⃗
curviligne sont des équations horaires.
; ; et .
N.B : Le module de ⃗ s’exprime en mètre par
seconde ou . On peut aussi utiliser le
kilomètre par heure.
I.2.7. Equation de la trajectoire. 1Km/h = m/s.
C’est toute équation indépendante du temps liant
entre elles les composantes d’un mobile M.

Exemple : Dans le repère (O, ⃗, ⃗, ⃗⃗), les  Le vecteur vitesse instantanée.

coordonnées d’un mobile M sont à chaque instant : C’est le vecteur vitesse du mobile à chaque instant.
Il est toujours tangent à la trajectoire du mobile.
{ Considérons la figure 3 ci – dessous :

Donnons l’équation de la trajectoire de M.

y
Réponse : M(t)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( )
D’où : ⃗

O ⃗ x
Figure 3.
I.2.8. Vecteur vitesse.
C’est la variation du vecteur position par unité de
temps. On distingue : En reprenant la définition de de la vitesse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 Le vecteur vitesse moyenne. instantannée, ⃗ est la limite de quand
C’est l’accroissement moyen du vecteur position
tend vers , c’est – à – dire tend vers zéro.
entre deux instants.
Considérons le mouvement d’un mobile M dans le
repère (O, ⃗, ⃗). Soient M1 la position de M l’instant
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
et M2 celle à l’instant (voir figure 2 ci – ⃗ ⃗ ( )
dessous) :

y Autrement dit, le vecteur vitesse instantannée ⃗ ,

M1(t1) à la date d’un mobile M, de vecteur position
M2(t2) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans le repère , est égal à la dérivée, par
rapport au temps, du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Le vecteur vitesse caractérise les variations du
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ vecteur position au cours du temps.

O ⃗ x
Figure 2. Remarque :

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L’expression de la vitesse instantannée dépend des

caractéristiques de la base dans laquelle on travaille,
c’est ainsi que l’on peut établir les expressions de ⃗
M1 ⃗
dans la base cartésienne et dans la base curviligne
ou base de Frenet. ⃗

1. Dans la base cartésienne. ⃗

La base cartésienne est constituée de trois vecteurs ⃗
unitaires orthogonaux deux à deux : ⃗, ⃗ et ⃗⃗. Le (T)
vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, dans la base cartésienne
M2 ⃗ ⃗
associée au repère ⃗ ⃗ ⃗⃗ s’écrit : Figure 4.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ( ⃗ ⃗ ⃗⃗) ̇
⃗ |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗⃗
Sachant que : ⃗ ⃗ ⃗
Ou encore : Et comme , alors

⃗ ̇⃗ ̇⃗ ̇ ⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗ ̇
Cette égalité est l’expression mathématique de la
dérivée du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ par rapport à la
variable temps.
Remarque :
Le vecteur vitesse ⃗ a pour composantes : Les coordonnées du vecteur vitesse ⃗ d’un point
mobile M à la date sont les dérivées, par rapport
au temps, des coordonnées du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̇
au même instant.
|
⃗ ̇
|
I.2.9. Vecteur accélération.
̇ En génral, la vitesse d’un point mobile varie en
valeur, et / ou en direction au cours du temps, on
Le vecteur vitesse ⃗, à l’instant , d’un point introduit donc une nouvelle grandeur :
matériel M, est tangent en M à la trajectoire et l’accélératon.
orienté dans le sens du mouvement. Son module est Dans le repère ⃗ ⃗ ⃗⃗ à la date , le vecteur
donné par la relation : vitesse du point M est ⃗ , à la date , il est ⃗
(voir figure 5).
√

√ ̇ ̇ ̇ (m/s)

2. Dans la base curviligne ou base de Frenet.

La base de Frenet est constituée de deux vecteurs
unitaires orthogonaux ⃗ et ⃗. Le vecteur ⃗ est le
vecteur unitaire tangent en M à la trajectoire et dont
l’orientation est fixée par celle de la trajectoire, ⃗
est le vecteur unitaire orthogonal à ⃗ et orienté
vers l’intérieur de la trajectoire (voir figure 4).

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tangente ⃗
Remarque :
1. Dans la base cartésienne
trajectoire ⃗ ̇⃗ ̇⃗ ̇ ⃗⃗
M2 S
⃗
⃗ R ⃗ ( ̇⃗ ̇⃗ ̇ ⃗⃗)

⃗ ⃗ ̇ ̇ ̇
⃗⃗
⃗ ⃗ ⃗
M Q
M ⃗
⃗ ̈⃗ ̈⃗ ̈ ⃗⃗

C
Le vecteur accélération ⃗ a pour
Figure 5. composantes cartésiennes :

̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ : Composante tangentielle de ⃗ ; ̈
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ : Composante normale de ⃗ ; |
̇
⃗ ̈
On définit le vecteur accélération ⃗ d’un mobile |
̇
comme étant la variation du vecteur vitesse du ̈
mobile par unité de temps. On distingue :
Son module est tel que :
 Le vecteur accélération moyenne. √
C’est l’accroissement moyen du vecteur vitesse
entre deux instants.
√ ̈ ̈ ̈ (m/s2)
⃗ ⃗ ⃗
⃗

Note :
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ ( )
Note : Le module de ⃗ s’exprime en mètre par
seconde au carré ou .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗
 Le vecteur accélération instantanée.
C’est le vecteur accélération du mobile à chaque Le vecteur accélération instantannée ⃗ , à la date
instant. d’un mobile M, de vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans
Le vecteur accélération instantannée, ⃗ est la limite le repère , est égal à la dérivée seconde , par
⃗⃗ ⃗⃗ rapport au temps, du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗.
de quand tend vers , c’est – à –
dire tend vers zéro. 2. Dans la base de Frenet.
Considérons le mouvement d’un mobile M
⃗ ⃗ décrivant une trajectoire curviligne. Localement
⃗ ⃗ ( )
autour de M, la trajectoire peut être assimilée à un
arc de cercle dont le centre C est appelé centre de
Le vecteur accélération instantannée ⃗ , à la date courbure et dont le rayon CM = R est le rayon de
d’un mobile M, de vecteur vitesse ⃗ dans le courbure en M de la trajectoire curviligne (voir
repère , est égal à la dérivée, par rapport au figure 6 ci – dessous) :
temps, du vecteur ⃗.

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: abscisse curviligne;
: vitesse du mobile (m/s) ;
Tangente R : rayon de courbure ; (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗).

⃗ ⃗⃗⃗⃗ Le module de ⃗ est tel que :

trajectoire
M’ √ ̈ ( )
⃗
⃗ C (C ; R)
⃗
M II. Etude cinématique de quelques
⃗ θ C mouvements.
II.1. Mouvement rectiligne.
⃗ Soit un mobile M ponctuel. Ce mobile est animé
d’un mouvement rectiligne lorsque sa trajectoire
est une droite.
Figure 6. Exemples :
 Le mouvement d’une voiture sur une route
rectiligne.
⃗  Le mouvement d’une cabine d’ascenseur.
⃗ ⃗ ⃗  Le mouvement d’un corps en chute libre.
⃗
⃗ ( ⃗) ⃗ La position de M est déterminée à chaque instant
⃗ par son vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans un repère à une
⃗ ⃗ dimension (voir figure 7).

L’accélération a donc dans la base de Frenet deux

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ M
composantes : ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
La première est colinéaire à ⃗ ; elle est appelée x’ O ⃗ x
composante tangentielle de l’accélération et notée
⃗⃗⃗⃗⃗. La seconde, orthogonale à ⃗ est appelée Figure 7.
composante normale de l’accélération et est notée
⃗⃗⃗⃗⃗. On démontre en mathématique que :
L’axe x’Ox du repère est porté par la trajectoire.
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗.
Le vecteur vitesse du point M est :
D’où :
⃗ ⃗ ⃗ ̇⃗
⃗ ⃗ ⃗
Son vecteur accélération est défini par :
⃗ ⃗ ⃗ ̈⃗
Il est important de noter que, puisque est
positif, le vecteur accélération est toujours dirigé Remarques :
vers l’intérieur de la trajectoire.  Les vecteurs position, vitesse et
Ainsi : accélération d’un point en mouvement
rectiligne sont portés par la trajectoire. Ils
̈ ̈ n’ont chacun qu’une composante.
⃗ ||  L’équation de la trajectoire de M est celle
de l’axe des abscisses, c’est – à – dire y = 0
et z = 0.
Avec :

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II.1.1. Mouvement rectiligne uniforme

(MRU). Remarques :
R1 : Quand ⃗ ⃗ , alors ⃗ et ⃗ sont de même
Un mobile M est animé d’un MRU lorsque
sens, la vitesse ⃗ augmente au cours du temps, le
 Son vecteur accélération est nul ( ⃗ ⃗⃗) ;
mouvement est dit accéléré.
 Son vecteur vitesse est constant ( ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ;
 Son équation horaire est de la forme : R2 : Quand ⃗ ⃗ , alors ⃗ et ⃗ sont de sens
. opposés, la vitesse ⃗ diminue au cours du temps, le
Avec : mouvement est dit décéléré ou retardé.
x : position du mobile à chaque instant (m) ;
: vitesse constante du mobile (m/s) ; R3 : De la relation (1)
: position du mobile à l’instant initial ; c’est la , soit
valeur de x à t = 0, on l’appelle encore élongation
initiale ou abscisse initiale.
Les équations caractéristiques d’un MRU sont les
suivantes : C’est la relation vitesse – temps (RVT).

 Espaces parcourus par un mobile

animé d’un MRUV.
Considérons un mobile M animé d’un mouvement
II.1.2. Mouvement rectiligne uniformément rectiligne uniformément varié. A t = 0 : ;
varié (MRUV). et étudions les espaces (distances) parcourus
Un mobile M est animé d’un MRUV lorsque : pendant des intervalles de temps successifs et égaux
 Son vecteur accélération est constant au cours (figure 8).
du mouvement (en sens et en direction) :  Soit à la date ;
⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ;
 Soit à la
 Son vecteur vitesse est une fonction linéaire du
temps, dont la composante est de la forme : date :
(1)
 Son équation horaire est de la forme :
(2)  Soit
Avec : vitesse initiale du mobile (à t = 0). à la date
:
De (1) et (2), on établit l’expression de la relation
espace – vitesse (REV) ou relation indépendante du
temps (RIT) :
 Soit
à la date
:
Les équations caractéristiques d’un MRUV sont les
suivantes :

Les espaces parcourues pendant les intervalles de

temps sont :

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 Le mouvement d’une hélice d’hélicoptère.

 Le mouvement d’un tourne – disque.

Le repérage du point M peut se faire de plusieurs

façons :

y +

P M(x , y)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ R
On constaque que :
x’ O ⃗ H x

M xàt
Figure 9.

à
 Par son abscisse curviligne qui est la
valeur algébrique de l’arc M0M à l’instant t. Le
point M0 est une position origine choisie sur la
trajectoire préalablement orientée. Il correspond
à la position du mobile à l’instant t = 0 ;
à
 Par son abscisse angulaire ou angle polaire
qui est la valeur de l’angle (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗) à
chaque instant.

 Par ses coordonnées cartésiennes dans le repère

à (O, ⃗, ⃗) dont l’origine est le centre du cercle de
rayon OM = R. Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit
alors :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗;
Figure 8.
Avec :
Conclusion : Les espaces parcourus par un mobile
animé d’un MRUV pendant des intervalles de {
temps successifs égaux augmentent
progressivement de la valeur . On dit qu’ils
forment une progression arithmétique de raison Alors :
.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗

II.2. Mouvement circulaire.

Soit un mobile M ponctuel (voir figure 9). Ce
mobile est animé d’un mouvement ciculaire lorsque
sa trajectoire est un cercle.
Exemples :

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Dans la base de Frenet ( ⃗ ⃗⃗) :

Remarque : ⃗ ⃗ ⃗⃗, alors :
L’équation de la trajectoire de M se détermine de la
manière suivante : ⃗ ̈⃗ ̇ ⃗⃗
{ {
En faisant la somme des relations (1) et (2)
membre à membre on obtient :
II.2.1. Mouvement circulaire uniforme
(MCU).
Un mobile M est animé d’un MCU lorsque :
D’où :  Son accélération angulaire est nulle ( ̈ );
 Sa vitesse angulaire est constante ( ̇ );
 Son équation horaire est une fonction linéaire
C’est l’équation du cercle C de centre O(0 ; 0) et de la forme :
de rayon R = OM. ̇ .
Avec :
: abscisse angulaire du mobile à chaque instant
La relation liant l’abscisse curviligne et l’angle (rad) ;
polaire est : ̇ : vitesse angulaire du mobile (rad/s) ;
: abscisse angulaire du mobile à l’instant initial,
( en radians) c’est la valeur de à t = 0, on l’appelle encore
élongation initiale ou abscisse angulaire initiale.
La vitesse linéaire du mobile est donnée par la
relation : Les équations caractéristiques d’un MCU sont :
̇
̈
Car le rayon R est constant. ̇
D’où : ̇
̇

̇ est appelée vitesse angulaire du mobile M et Remarque :

s’exprime en radian par seconde (rad.s-1). L’accélération angulaire (et par conséquent la
composante tangentielle du vecteur accélération)
Exprimons les composantes normale et tangentielle d’un mouvement circulaire est nulle. Le vecteur
de l’accélaration des grandeurs angulaires. accélération d’un tel mouvement, réduit à sa
composante normale est toujours dirigé vers le
 Accélération tangentielle centre du cercle de trajectoire. On dit qu’il est
̇ centripète.

̇ ̇ II.2.2. Mouvement circulaire uniformément

varié (MCUV).
Un mobile M est animé d’un MCUV lorsque :
 Son accélération angulaire est constante
Donc : ( ̈ );
̈  Sa vitesse angulaire est une fonction linéaire du
temps de la forme :
̈ est l’accélération angulaire du mobile M et ̇ ̈ ̇ (1)
s’exprime en radian par seconde au carré (rad.s-2).  Son équation horaire est de la forme :
 Accélaration normale ̈ ̇ (2)
( ̇)
Avec ̇ : vitesse angulaire initiale du mobile.
De (1) et (2), on établit l’expression :
Donc :
̇ ̇ ̇ ̈

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C’est la relation espace – vitesse (REV) ou relation

indépendante du temps (RIT) :  Notion d’origines.
Les paramètres initiaux ̇ d’un
Les équations caractéristiques d’un MCUV sont les mouvement (rectiligne, circulaire sinusoïdal) sont
suivantes : déterminés en utilisant les origines d’étude :
l’origine des espaces qui fait référence à un repère
̈ et l’origine des dates fait référence à la notion de
̇ ̈ ̇ temps.
̈ ̇
 L’origine des espaces est un lieu choisi comme
̇ ̇ ̈ origine du repère associé à l’étude du
mouvement. Comme l’indique son nom, en ce
lieu, le point correspondant a pour coordonnées
nulles. Les positions occupées par le mobile en
Remarques : mouvement sont comptés par rapport à ce point.
R1 : Quand ̈ ̇ , ̇ augmente, le mouvement Si l’on se réfère au repère cartésien, sur l’axe
est dit accéléré. horizontal ; les abscisses sont comptées
négatives à gauche de l’origine et positives à
R2 : Quand ̈ ̇ , ̇ diminue, le mouvement est droite de celle – ci.
dit décéléré ou retardé. Tandis que sur l’axe vertical ; les ordonnées
sont comptées négatives en – dessous de
R3 : L’angle balayé par le mobile M au cours de son l’origine et positives au – dessus de celle – ci.
mouvement est :
Avec n : nombre de tours.  L’origine des dates est un instant choisi comme
temps de référence. La durée du mouvement
R4 : Sa vitesse de angulaire est telle que : d’un mobile sera comptée à partir de ce
̇ moment où le top est donné. Pour cela quel que
Avec N : Vitesse de rotation (tr/s). soit l’heure à laquelle où l’on commence à
étudier le mouvement, le chronomètre est mis à
̇ ̈ ̇ zéro.
R5 : De la relation (1)
̇ ̇ ̈ , soit
Illustration.
̇ ̇ ̈ ̇ ̈
Lors d’une course vitesse, les athlètes sont tous
alignés, un pied posé sur la ligne de départ, pour
C’est la relation vitesse – temps (RVT). parcourir une distance donnée ; cette ligne est
l’origine des espaces, car la distance de la course
sera comptée à partir de cette ligne.
Au départ, lorsque le top est donné, tous les athlètes
s’élancent dans la course, pour parcourir la distance
requise et franchir la ligne d’arrivée tout en
souhaitant être le premier ; cet instant où le top est
donné est l’origine des dates, car la performance
(temps) de chaque athlète est mesurée à partir de cet
instant.

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Exercices d’application.

Exercice 1 : Deux villages A et B sont situés le

long d’une route rectiligne, à 100Km l’un de l’autre.
Une personne du village A voulant envoyer un colis
au village B arrive au lieu d’embarquement après le
départ de l’autobus qui assure la liaison entre les
deux villages.
L’autobus a un mouvement tel qu’il atteint la
vitesse constante de 108Km.h-1 après un parcours de
300m. Ensuite son mouvement se poursuit à la
vitesse constante de 108Km.h-1.
1°) En prenant pour origine des espaces, la position
de l’autobus au moment du démarrage et l’instant
du démarrage comme origine des dates :
a) Calcule l’accélération du mouvement
durant cette phase ;
b) Écris l’équation horaire du mouvement de
l’autobus dans la première phase ;
c) A quelle date la première phase du
mouvement prend – t – elle fin ?
d) Trouve l’équation horaire de la deuxième
phase, les conditions initiales n’étant pas
modifiées.
2°) Une personne de bonne volonté se propose de

rattraper l’autobus à l’aide d’une moto pour donner

le colis. 2min plus tard, la moto démarre du village
A avec une accélération de 4m.s-2.
a) Écris l’équation horaire du mouvement de
la moto en conservant les mêmes conditions
initiales ;
b) Détermine la date et le lieu où la moto
rattrapera l’autobus (on assimilera la moto
et l’autobus à des points).

Exercice 2 : On fait tourner un disque initialement

au repos jusqu’à atteindre une vitesse de 8rad.s-1.
1°) L’accélération angulaire au cours de cette phase
étant de 2,5rad.s-2, calcule l’angle balayé par un
rayon du disque au cours du mouvement.
2°) Écris l’équation horaire du mouvement du
disque (on prendra = 0 à t = 0).
3°) Tournant à la vitesse de 8rad.s-1, le disque est
freiné. Il s’arrête alors au bout de 2s.
a) Calcule la valeur de cette nouvelle
accélération.
b) Quelle est la valeur de l’angle balayé par un
rayon du disque depuis le début du freinage
jusqu’à l’arrêt complet.
c) Déduis le nombre de tours effectués par le
disque au cours de cette deuxième phase.

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