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3ème Année Licence-Automatique-Semestre 5 ___________________________________

TP3: Effets des pôles et zéros sur les réponses des systèmes linéaires
Objectifs:

A. Examiner les propriétés de la représentation par fonction de transfert.


B. Mettre en évidence les effets de pôles et des zéros de la fonction de transfert sur la réponse
du système.
C. Résoudre les équations d’état et déterminer la réponse en états et en sortie.
D. Etudier la stabilité des systèmes décrits par fonction de transfert et équations d’état.

a- Effet des pôles sur la réponse des systèmes :


Considérons d’une manière générale la fonction de transfert G(s)
a : pole de la FT ; K : degré de multiplicité.
1- Charger le fichier tp21.m.
2- Exécuter le fichier tp21.m pour différentes valeurs de a et de K selon le tableau suivant.
3- Reporter les réponses sur les graphes correspondants.
4- Interpréter les résultats obtenus

Valeur du Nature du pole Sortie pour Sortie pour K=2 Sortie pour K=3
pole a K=1
a= 2 POSITIF exp(2*t) t*exp(2*t) (t^2*exp(2*t))/2
a=-2 NEGATIF 1/exp(2*t) t/exp(2*t) t^2/(2*exp(2*t))
a=0 NUL 1 t t^2/2

Interprétations :…………………………………………………………………………………………
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b- Effet des zéros sur la réponse des systèmes :
1- Charger et exécuter le fichier tp222.mdl.
2- Noter que les quatre fonctions de transfert ont les mêmes pôles.
3- Reporter les réponses sur le graphe correspondant.
4- Interpréter les résultats obtenus

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c- Solution des équations d’états sous matlab :


Pour évaluer le comportement d’un système, il faut résoudre ses équations d’état. Afin d’arriver à
la résolution de ces équations il faut déterminer la matrice de transition

1. Trouver les matrices d’états de la fonction de transfert .


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2. L’exploitation du calcul symbolique permet de trouver , en utilisant les commandes de
matlab syms et expm.
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3. L’utilisation de la transformé de Laplace permet aussi de trouver la matrice de transition de la
forme , en exploitant la commande syms , eye et ilaplace.
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4. Comparer entre les deux résultats :
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d- Etude de la stabilité du système :

1. Charger le fichier tble_routh.m,executer pour la FT :

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Interprétation :………………………………………………………………………………………
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2. Utiliser la commande du matlab lyap pour déterminer la matrice P de lyaponov , que peut –on
conclure sur la stabilité de ce système :

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