Vous êtes sur la page 1sur 27

Introduction à la robotique

Année universitaire : 2020-2021


Introduction à la robotique

Plan de la présentation

Mise en contexte et quelques définitions

Domaines d’application

Exemples d’application

2
Introduction à la robotique

Définitions
D’où vient le terme robot?

3
Introduction à la robotique

Définitions

4
Introduction à la robotique

Définitions
D’où vient le terme robot?

Mots Tchèques

Robota Robotnik
(travail) (ouvrier)

Système autonome programmé pour exécuter une o plusieurs 5


tâches
Introduction à la robotique

Différents types de robot

Robots industriels
Robots médicaux
Robot pharmaceutique
Robots domestiques
Robots militaires

6
Introduction à la robotique

Robot mobile?

Naviguer de façon autonome dans son environnement

Plate-forme mécatronique agile,


Communication à haut débit,
Processus décisionnel évolué,

Système de perception
6
Introduction à la robotique

Domainessous-jacents

3 axes sont principalement impliquées dans le


développement des systèmes robotisés:

• Mécanique

• Electrique

• Informatique
8
Introduction à la robotique

Mécatronique

Plates- formes motrices Outils manipulateurs

Caméra mobile
9
Introduction à la robotique

Électronique

Contrôle des actuateurs

Ensemble de circuits électroniques.

Un robot est souvent doté de circuits électroniques à 10

différentes échelles, allant du circuit VLSI au prototype monté


sur une plaquette.
Introduction à la robotique

Électronique
Système typique

Contrôleur Ampli
Ordinateur
Interface

Interface Moteur

E
vers
x N actuateurs
Capteurs circuits

DC/DC : numérique
: analogique
: puissance
Batteries 11
vers Ampli
Introduction à la robotique

Intelligenceartificielle

Algorithmes Différents techniques:


 Apprentissage,
 Comportements dynamiques et adaptatifs
 Recherche de chemin

 Travail en coopération
12

Les réseaux de neurones sont fréquemment utilisés en


robotique mobile pour résoudre des problèmes variés.
Introduction à la robotique

Contrôle

Le contrôle est principalement basée sur des raisonnements


mathématiques.
Exemples:

 Le contrôleur de vitesse d’une automobile

 Le pilote automatique d’un avion de ligne

La boucle PID est probablement la méthode de


contrôle la plus populaire.

13
Introduction à la robotique

Informatique

Un robot est génèralement muni de:

 Unité de traitement d’information


(microcontrôleur ou ordinateur) lui permettant de
percevoir, de réfléchir et d’agir en temps-réel.
 Les deux langages les plus répandus sont
l’assembleur (robots à microcontrôleurs) et le
C/C++ (robots avec ordinateurs embarqués).

Les développements en robotique mobile sont intimement


reliés aux développements du domaine de l’informatique.
14
Introduction à la robotique

Système typique –Logiciel


3 éléments de base de tout logiciel de contrôle:

Réflexion
Perception + Action
Décision

pilotes, circuits d’interface

Capteurs Actuateurs

15
Introduction à la robotique

Chimie etphysique

La chimie et la physique peuvent être impliquées dans la


conception de différents capteurs. Par exemple, la vision
artificielle fait couramment référence à des notions d’optique.

16
Introduction à la robotique

Exemple d’application

17
Introduction à la robotique

Exemplesd’application
Systèmes robotisés à vocation militaire
Les guerres mettant des vies humaines en jeu, la robotique
peut jouer un rôle important dans ce domaine. Une panoplie
d’applications sont possibles. Quelques exemples:
• Missiles autoguidés
• Véhicules de reconnaissance
• Véhicules de guerre autonomes
• Atterrissage autonome sur porte-avions

La quantité de ressources impliquée dans le développement


de ce type de systèmes est gigantesque. Les résultats sont
heureusement souvent applicables à d’autres systèmes.
18
Introduction à la robotique

Exemplesd’application

Robots d’inspection sous-marine


Différents robots mobiles, généralement téléopérés d’où
l’appellation Remotely Operated Vehicle (ROV), ont été développés
dans le but d’inspecter des lieux ou ouvrages sous-marins
difficilement ou dangereusement accessibles par des plongeurs
humains.

Les robots sous-marins demandent du matériel spécialisé très


coûteux. Le milieu sous-marin facilite une navigation
tridimensionnelle stable et peu énergivore.

19
Introduction à la robotique

Exemplesd’application
Robots d’inspection sous-marine
ROV3 développé par des chercheurs d’Hydro-Québec

20
Introduction à la robotique

Exemplesd’application
Robots d’inspection sous-marine
L’entreprise Deep Ocean Engineering commercialise plusieurs
véhicules sous-marins

21
Introduction à la robotique

Véhicules routiers autonomes


Dans un avenir plus ou moins rapproché, il est possible que
nos automobiles soient en mesure de circuler sur une
autoroute, ou encore de se stationner, et ce de façon
autonome. De nombreux projets de recherche sont reliés à ces
objectifs.

Les véhicules routiers autonomes développés en RetD sont


généralement des véhicules existants auxquels sont greffés
des modules instrumentés pour permettre une conduite
autonome.

22
Introduction à la robotique

Exemplesd’application
Véhicules routiers autonomes
Centres de recherche sur l’automobile de demain:
• Au Canada: Auto21 l’Automobile du XXIe siècle (http://www.auto21.ca/)
• En Californie: PATH (http://www.path.berkeley.edu/)
• Au Japon: AHSRA (http://www.ahsra.or.jp)
• IEEE ITS Council (http://www.ewh.ieee.org/tc/its/)

23
Introduction à la robotique

Exemplesd’application
Véhicules aériens autonomes
Développement de véhicules aériens autonomes (Unmanned
Aerial Vehicles, UAV) qui peuvent être utilisés pour faire de
l’inspection, de la reconnaissance, du transport ou encore
pour des applications militaires.

USAF Predator:
http://www.airforce-technology.com/projects/predator/ 24
Introduction à la robotique

Exemplesd’application
Robots d’exploration spatiale
Le Jet Propulsion Laboratory de la NASA est un des
laboratoires les plus actifs dans ce domaine.

http://www.jpl.nasa.gov/ 25
Introduction à la robotique

Exemplesd’application
Robots de service
Assister ou remplacer l’être humain dans ses tâches
routinières.
La distribution du courrier, la gestion d’entrepôts, l’assistance
en chirurgie en sont des exemples.

L’intelligence artificielle joue un rôle important lorsqu’un robot


26
doit interagir avec des êtres humains.

Vous aimerez peut-être aussi