EXAMEN

Semestre : 1  2
Session : Principale  Rattrapage

Module: Systèmes Asservis Linéaires

Continus......................................................
Enseignant(s) : Sonia
Batis………………………………………………………..........
Classe(s) :
3EMA…………………………………………………………………………
Documents autorisés  : OUI NON  Nombre de pages :
4
Calculatrice autorisée  : OUI  NON Internet autorisée : OUI
NON
Date : 13 Novembre2017..... Heure: 11 H ................. Durée :
1H30..........

Exercice1 (7 points)

On considère l'asservissement décrit par le schéma fonctionnel suivant:

V(p)

E(p) ε 1 - 1 S(p)
+ R(p) +
- p+ 3 p (p +2)

avec:
E(p): consigne; S(p): sortie; V(p): perturbation
On donne: R ( p )=K ( 1+ p ) avec K >0 et  >0
I] Pour une perturbation nulle:
1) Donner le schéma fonctionnel correspondant.
2) Calculer la fonction de transfert de l'asservissement ainsi formé.
3)Déterminer dans le plan (K, K) le domaine de stabilité de l'asservissement ainsi
formé.
II] Dans cette partie, la perturbation est considérée non nulle:

1
1) Exprimer S(p) en fonction de E(p) et V(p).
2) Calculer la valeur de K pour avoir une erreur statique égale à 0,2 pour une entrée e(t)
rampe unitaire (échelon de vitesse unitaire) et une perturbation v(t) échelon de position
unitaire.

Exercice2 (8 points)

Considérons l'asservissement d'un système décrit par le schéma fonctionnel suivant:

E(p) ε G( p) S(p)
+- C(p)

5
On donne: G ( p )= 2
p + 9 p−10
1) a- Déterminer les pôles de G(p).
b- Justifier que ce système est instable en boucle ouverte.
2) On ferme la boucle sans correcteur: C ( p ) =1
S( p)
a- Calculer la fonction de transfert F 1 ( p )=
E( p)
b- Le fait de fermer la boucle suffit-il pour assurer la stabilité? Justifier.
3) On chercher à déterminer un correcteur proportionnel C ( p ) =K pour améliorer la
rapidité tout en assurant la stabilité.
S( p)
a- Calculer la fonction de transfert F 2 ( p )=
E( p)
b- Déterminer la condition de stabilité du système en boucle fermée.
c- Calculer la valeur limite de K pour que la réponse indicielle ne présente pas de
dépassement (on souhaite avoir un régime de fonctionnement apériodique).
d- On fixera cette valeur obtenue à la valeur entière la plus proche. Calculer dans ce
cas l'erreur statique de position.
4) On cherche à déterminer un correcteur Proportionnel Dérivé: C ( p ) =K ' (1+T d p) pour
assurer la stabilité.

2
 H0
a- Ecrire la fonction de transfert G( p) sous la forme avec p2le pôle
( 1+τ 1 p ) ( p− p2 )

−1
instable du système et τ 1 = où p1 est le pôle stable du système. Donner la valeur de
p1
H 0.
b- Dans la suite, on fixe T d de manière à compenser le pôle stable (T d=τ 1). Montrer
que la fonction de transfert obtenue en boucle fermée est du 1 er ordre. Exprimer alors le
gain statique et la constante de temps en fonction de K'.
c- Ce réglage permet-il de supprimer l'erreur statique? Sinon, quelle action faut-il
rajouter au correcteur précédent pour garantir une erreur statique nulle. Justifier

Exercice3: Asservissement de position d'un laser chirurgical (5 points)

Les lasers ont été utilisés en chirurgie de l'œil depuis plus de 25 ans. Ils peuvent
couper les tissus ou aider à la coagulation. Les lasers permettent à l'ophtalmologiste
d'appliquer des soins à une zone précise et contrôlée.

Le contrôle automatique de la position (figure 1) permet à l'ophtalmologiste

d'indiquer au système où l'opération doit être effectuée. Le contrôleur va alors employer
une caméra en utilisant la rétine du patient comme mire pour déterminer la bonne
position du dispositif.

Figure 1: Dispositif de l'asservissement de position du laser

Le modèle de comportement de cet asservissement est donné par le schéma

fonctionnel suivant:

E(p): position Caméra et laser S(p): Position

Contrôleur
désirée atteinte
+-
K G( p)

3
On donne:

1
G ( p )=
p ( p+1 ) ( p+2)

1) Pour quelles valeurs de K le système est stable?

2) Déterminer les erreurs statiques de position et de vitesse.

4
5