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Commande vectorielle d'un moteur asynchrone par orientation de flux


rotorique

Conference Paper · January 2007

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3 authors:

Tarek Gallah Mohamed Faouzi Mimouni


Ecole Nationale d'Ingénieurs de Sfax National Engineering School of Monastir
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M'Sahli Faouzi
University of Monastir
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Commande vectorielle d’un moteur asynchrone
par orientation de flux rotorique
Tarek GALLAH, Mohamed Faouzi MIMOUNI, Faouzi MSAHLI
École Nationale d’ingénieurs de Monastir, Route de Kairouan, 5019 Monastir, Tunisie
Emails: tarek.gallah@topnet.tn, mfaouzi.mimouni@enim.rnu.tn, faouzi.msahli@enim.rnu.tn

Résumé : I. Introduction

Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à l’étude et Le développement des techniques de commande à
à l’analyse des performances de la commande de vitesse vitesse variable rend nécessaire la modélisation du
et de couple avec orientation du flux rotorique d’un moteur électrique d’une façon précise pour pouvoir
moteur asynchrone. Cet article présente en particulier un simuler son comportement et notamment pour élaborer
nouveau schéma de commande d’un moteur asynchrone les fonctions de transfert nécessaires à sa commande.
alimenté par un onduleur à modulation de largeur Le moteur asynchrone a vu son domaine d’utilisation
d’impulsion (MLI). Cette commande est constituée de fortement agrandi grâce à la mise en œuvre du contrôle
deux régulateurs PI indépendants, qui règlent le flux vectoriel qui permet de découpler les variables
rotorique et la vitesse. Les sorties de ces régulateurs principales de son fonctionnement à savoir le couple
sélectionnent directement les composantes du vecteur électromagnétique et le flux rotorique. Les performances
tension approprié à travers une modulation vectorielle. demandées des variateurs devenant de plus en plus
Les résultats obtenus par simulation numérique montrent élevées, la sophistication des commandes n’a fait que
l’efficacité de la méthode de commande proposée. La croître. Des éléments importants, placés en amont de la
vitesse du moteur et le flux sont régulés sur une large commande, sont les capteurs électriques ou mécaniques.
plage de fonctionnement. Ce sont des éléments coûteux, fragiles, nécessitant un
traitement des signaux captés et qui, pour certaines
Mots-clés : applications, sont à proscrire. Ainsi certaines grandeurs
sont difficiles à mesurer (flux, couple,…). Pour pallier
Moteur asynchrone, commande vectorielle, régulateur ces inconvénients, il est fait appel à des techniques
PI. d’estimation ou d’observation qui ont été développées en
automatique et utilisées dans de nombreux domaines
Nomenclature : d’application. En Electrotechnique, ces techniques ont
été considérées que récemment suite à l’apparition des
V, i, ϕ : Tension, courant, flux, microcontrôleurs possédant des temps de calcul rapides.
Les principales variables, nécessaires à la commande et
ωr : Vitesse rotorique, pour les quelles on cherche à s’affranchir de capteurs,
ω s : Vitesse angulaire du champ tournant par rapport au sont le flux magnétique, le couple électromagnétique, le
stator, couple de charge, la vitesse de rotation et la position du
flux rotorique [1, 2, 3, 4].
ω g : Vitesse angulaire du champ tournant par rapport au Dans ce travail, on présente une approche de commande
rotor (ω g = ω s − ωr ) , vectorielle directe en tension d’un moteur asynchrone.
On présente dans la première partie le modèle
Rs , Rr : Résistances statorique et rotorique, dynamique de la machine asynchrone et la théorie de la
commande vectorielle. Dans la deuxième partie, on
L s , Lr : Inductances cycliques statorique et rotorique,
donne les différents résultats de simulation relatifs à la
M : Inductance cyclique mutuelle, simulation d’implantation proposée.
σ : Coefficient de dispersion de Blondel
2
(σ = 1 - M / Ls Lr ) , II. Modélisation de la machine

m : Rapport de transformation ( mr = M / Lr ) , L’analyse du fonctionnement du moteur asynchrone


r
associée à un onduleur en vue de sa commande n’est pas
Ts : Constante de temps statorique (Ts = Ls / Rs ) , simple à cause du comportement non linéaire de ces
Tr : Constante de temps rotorique (Tr = Lr / Rr ) deux éléments. Partons des équations de la machine
asynchrone écrites dans un repère lié au champ tournant,
J : Moment d’inertie,
nous obtenons les équations suivantes [1, 5, 6, 7].
np : Nombre de paires de pôles,
P : Opérateur de la place.

1
• Côté stator III. Commande vectorielle par orientation du flux
rotorique
⎧ d
V = R i + φ − ωs φsq Un choix adéquat du référentiel (d-q) de manière que le
⎪⎪ sd s sd dt sd flux rotorique soit aligné avec l’axe (d) permet d’obtenir
⎨ (1)
une expréssion de couple dans laquelle deux courants
⎪V = R i + d φ + ω φ orthogonaux (ids, iqs) interviennent ; le premier
⎪⎩ sq s sq
dt
sq s sd
générateur de flux et l’autre générateur de couple,
figure1 [4, 8, 9, 10, 11].
• Côté rotor
S.β .
⎧ d
0 = Rr ird + φrd − ωg φrq q
⎪⎪ dt IS
⎨ (2)
i sβ d
⎪0 = R i + d φ + ω φ
⎪⎩ r rq
dt
rq g rd
φr
L’expression du couple électromagnétique sous sa forme i qs i ds
scalaire s’écrit : Sα
isα
3 M Figure 1 : Principe de la commande vectorielle avec
Cem = np (φrd isq − φrq isd ) (3)
2 Lr orientation de flux rotorique.

L’équation fondamentale de la mécanique : L’application du principe de la commande vectorielle


permet de donner :
d
J ωr + f ωr = Cem − Cr (4) ⎧⎪ϕ rq = 0
dt ⎨ (7)
⎪⎩ϕ rd = ϕ r
Les relations reliant le flux et les courants sont :

⎧φsd = Ls isd + M ird Dans ces conditions, la loi de mailles au rotor devient :

⎪φsq = Ls isq + M irq ⎧ d
⎨ (5) ⎪0 = Rr ird + φrd
= M isd + Lr ird ⎨ dt (8)
⎪φrd ⎪0 = Rr irq + ωr φ
⎪φ = M isq + Lr irq
⎩ rd
⎩ rq
Alors que l’expression du couple électromagnétique se
Le modèle en courant statorique et flux rotorique peut réduit à :
être donné par la représentation d’état suivante [5] :
3 M
Cem = np φ isq (9)
⎛d ⎞ 2 Lr rd
⎜ is ⎟ ⎛ a a2 ⎞⎛ is ⎞
⎟⎜ ⎟ ⎛⎜ ⎞⎟ V
1
⎜ dt ⎟ ⎜ 1 L’estimé du flux rotorique donne :
⎜ ⎟=⎜ ⎟⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ s (6)
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ σLs
d ∧ 1 ⎛∧
⎜⎜ d ϕr ⎟⎟ ⎝ a3 a4 ⎠⎝ ϕr ⎠ ⎜⎝ 0 ⎟⎠ ⎞
φ r = − ⎜ φ r − M isd ⎟ (10)
⎝ dt ⎠ dt Tr ⎝ ⎠

Avec:
M 1 m 1 Et l’expression de la vitesse de glissement estimée est
a1 = −( Rs + mr ) , a2 = - r ( jw − ) donnée par :
Tr σLs σLs Tr
M 1 ∧ M isq
a3 = , a4 = jw − ωg = ∧ (11)
Tr Tr Tr
φr

2
A partir des relations (9) et (10), on peut remarquer que Avec
le niveau du flux rotorique dépend de la composante
directe isd , alors que le couple électromagnétique est ⎧⎪Vsd = Vsd1 + Vsd 2
gouverné par la composante quadratique isq , si le flux ⎨
⎪⎩Vsd 2 = −ωs σLs isq
rotorique est maintenue constant.

IV. Etude des boucles de régulation ωr Kφ r - ref


= (13)
Vsq1 2
K c K1 + ( JK1 + K c σLs ) p + JLs σp
La méthode proposée fait appel à l’approche par
schéma blocs fonctionnels. Elle permet de décrire le
système complexe par un ensemble de sous-systèmes Avec
élémentaires décrivant essentiellement les parties
commandes (régulateur, observateur) et puissance ⎧Vsq = Vsq1 + Vsq 2
(onduleur, machine asynchrone). ⎪
Notre étude a porté sur une stratégie générale de ⎨ M ∧
commande vectorielle directe avec orientation de flux ⎪Vsq 2 = L ωr φ r + ωs σL s isd
rotorique. Le système de commande est construit autour ⎩ r
de deux régulateurs, à savoir :
2
3 M M
- Le régulateur de flux rotorique K = np , K1 = Rs + , Cr = K cωr
2 Lr Lr Tr
- Le régulateur de vitesse.
Ces régulateurs sont de type proportionnel intégral dont
La mise en équation de cette structure de commande les constantes sont déterminées en utilisant les
permet d’aboutir aux fonctions de transferts liant techniques de Ziegler-Nichols [12 ].
réspectivement, le flux rotorique à la composante Vsd et
L’alimentation du moteur asynchrone étant réalisée par
la vitesse à la composante Vsq :
un onduleur de tension, il est d’usage de faire appel à un
découplage des tensions statoriques.
φr M / Rs
= (12)
Vsd 1 2
1 + (Ts + Tr ) p + σTsTr p

Figure2 : Structure de la commande de la machine asynchrone


avec la méthode du flux orienté.

3
V. Résultats de simulation VI. Conclusion

Nous avons effectué les simulations sur une machine La commande vectorielle directe à flux rotorique orienté
asynchrone tetrapolaire et de puissance 1,5Kw. Les permet de piloter le moteur asynchrone de façon analogue
paramètres de cette machine sont donnés en annexe. Les à une machine à courant continu. Ceci est traduit par un
résultats sont illustrés par les figures 3 et 4. Ces dernières découplage entre le contrôle du flux rotorique et celui du
correspondent aux cas de simulation suivants : couple électromagnétique.

Nous avons pu à travers cette étude mettre en évidence la


V-1. Réponse de la machine à un échelon de commande vectorielle d’un moteur asynchrone par
vitesse orientation de flux rotorique en utilisant un nouveau
schéma de commande constitué de deux régulateurs PI, le
Le régime simulé est relatif à un cas de démarrage en premier pour le réglage du flux rotorique et le second
charge. Le couple de charge est considéré proportionnel à pour le réglage de la vitesse. Les résultats de simulations
la vitesse (la constante de proportionnalité est égale à obtenus, montrent l’efficacité de la méthode de
0.067). On applique deux consignes, en vitesse (100rd/s) commande proposée.
et en flux (0.89Wb) .
Et on observe la réponse de la machine en termes
dévolutions temporelles des grandeurs electromagnétiques
et mécanique

V-2. Réponse de la machine à un échelon de


couple

Pour un échelon de couple égale à 10Nm ce qui lui


correspond à un courant quadratique de référence égale à
2A, on simule le cas d’un régime de démarrage en charge
de la machine.

Dans le cas de la commande en vitesse, nous constatons


que la régulation du flux rotorique est bien réalisée. Ce
dernier atteint son régime établi pratiquement en une
durée de 0.5s et sans dépassement. Après cet instant, et
malgrés la fluctuation de la vitesse, le flux est maintenu
correctement à sa valeur nominale 0.89Wb. Le contrôle
de couple est donc découplé du contrôle de flux. La figure
3.d montre que l’évolution de la vitesse est de type
premier ordre. Au niveau de la caractéristique du couple
électromagnétique (figure 3.b), on constate l’existance
d’un plateau correspondant à la saturation du régulateur
de vitese et sa décroissance est liée à la valeur de la
vitesse.

Dans le cas de la commande en couple, nous remarquons


que le découplage entre le flux et le couple et bien
réalisé. Le flux rotorique reste pratiquement constant et ne
subit pas la brusque variation du couple et du courant isq .
Pour ce régime, la mécanique est completement
découplée et l’évolution de la vitesse peut être déterminée
d’une façon analytique.

4
Bibliographie Annexe : Paramètres du moteur asynchrone

[1] J.P. Caron et J. P. Hautier, « Modélisation et - Puissance utile : P =1.5 Kw ,


commande de la machine asynchrone », Edition technip - Tension d’alimentation 231 / 400V , 50 Hz ,
1995. - Courant absorbé 3.2/5.5A ,
[2] B. de Fornel, « Alimentations des machines
asynchrones », Techniques de l’ingénieur D3620, D3621- - Résistance rotorique R = 4.282 Ω ,
r
Juin 1990.
- Résistance statorique R = 5.717 Ω ,
s
[3] M. Poloujadoff, « Machines asynch- rones : - Inductance de fuite L = 0.0223 H ,
régimes quelconques » Techniques de l’ingénieur D3485- 0
Février 2000. - Inductance statorique L = 0.464 H ,
s
[4] M. F. Mimouni, « Extension des méthodes de - Inductance rotorique L = 0.464 H ,
commande vectorielle à une machine asynchrone à double r
- Inductance cyclique mutuelle stator
enroulements statoriques », Thèse de doctorat de
rotor M = 0.4417 H ,
spécialité, ESSTT 1997.
- Coefficient de dispersion σ = 0.09838,
[5] A. Khedher, M. F. Mimouni, N. Derbel, A. - Moment d’inertie J = 0.0049kgm ² ,
Masmoudi, « Analyse des effets de la constante rotorique - Coefficient de frottement f = 0.029 .
sur le comportement d’un moteur a induction sous
contrôle vectoriel », 21ème JTEA, Sousse Tunisie 2002.

[6] M. B. L. Semail, « Modélisation et réalisation d’un


actionneur asynchrone et de commande vectorielle »,
Thèse de doctorat de l’université Paris VI, 1990.

[7] L. A. S. Riberiro, C .B. Jacobina and A. M. N. Lima,


« Linear parameter estimation for induction machines
considering the operating conditions », IEEE Trans. On
Power Electronics, vol. 14, no. 1, pp. 62-73, January
1999.

[8] T. Bahi et N. E. Debbache, « Commande vectorielle


d’une machine asynchrone », 20ème JTEA, pp. 138-144,
Hammamet Tunisie, 2000.

[9] R. W. De Doncker, « Parameter sensitivity of indirect


universal field-oriented controllers », IEEE Trans. On
Power Electronics, vol. 9, no. 4, pp. 367-376, July 1994.

[10] M. Ouali and M. B. A. Kammoun, « Field-oriented


control induction machine and control by sliding mode »,
Simulation Practice and theory, vol. 5, pp. 121-136, 1997.

[11] M. Ouali and M. B. A. Kammoun, « Sur la phase de


prédémarrage par commande vectorielle d’un moteur
asynchrone» 16ème JTEA, Hammamet Tunisie 1996.

[12] M. Rivoir, J. L. Ferrier, « Asservissement -régulation


- Commande analogique », Tome2, Ed. Eyrolles, Paris,
1996.

5
10 40
is α , is β (A) Cem (Nm)
30
8
20

6 10

0
4
-10
2 -20

-30
0
-40
-2 -50

t (s) -60 t (s)


-4 0 0.5 1 1.5 2
0 0.5 1 1.5 2

(3.a) (3.b)
1
φr,φr-ref (Wb) ω r , ω r-ref (rd/s)
100
0.9

0.8

0.7 50

0.6

0.5 0
0.4

0.3 -50
0.2

0.1 -100
0
t (s) t (s)
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2

(3.c) (3.d)
Figure 3 : Réponse de la machine à un échelon de vitesse.

5 1
is α , is β (A) φr, φr-ref (Wb)
0.9

0.8

0.7

0.6

0 0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

t (s) 0
t (s)
-5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

(4.a) (4.b)
12 2.5
Cem (Nm) Isq, Isq-ref (A)
10 2

8
1.5

6
1
4
0.5
2

0
0
t (s)
-2 t (s) -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

(4.d)
(4.c) Figure 4 : Réponse de la machine à un échelon de couple.

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