Kadhemfinalpfe

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR
ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
Université Libre de Tunis
*******
Projet de Fin d’Etudes

En vue de l’obtention du Diplôme d’ingénieur en mécatronique
Elaboré par :
Mekni Ali et Boujlel Kadhem
Etude, conception et commande d’un Robot SCARA à

plateforme différentielle
Realisé au sein de
TeTa concept
Encadré par
Encadrant(s) universitaire(s) Encadrant(s) industriel(s)
KHRAIEF NAHLA JAMELI ACHREF
Année universitaire
2018 - 2019
Je soussignée Mme Nahla Khraief Haddad, encadreur ULT autorise Mr Boujlel Kadhem et Mekni ali à
déposer leur travail.
Mme Nahla Khraief Haddad
2
Dédicaces
Je dédie ce mémoire à :
Mes chers parents, que nulle dédicace ne puisse exprimer mes sincères sentiments, pour
leur patience, leur amour, leur soutien et leur encouragement continu, en témoignage de
mon profond amour et respect pour leurs grands sacrifices
Ma sœur Ranouma, pour son grand amour et son soutien, qu’elle trouve ici l’expression
de ma haute gratitude
Tous mes professeurs, qui ont à jamais marqué ma mémoire
Mes deux frères Rami et Hamza qui n’ont jamais cessés de me motiver tout au long de
mon travail
Mes camarades avec lesquels j’ai partagé des souvenirs inoubliables tout au long de mon
parcours scolaire et universitaire
Toute ma famille et à ceux que j’aime…
Kadhem
3
Dédicaces
Je dédie ce modeste travaille
A ma mère Monia ma raisons d’être ma raison de vivre la lanterne qui éclaire

mon chemin et m’illumine de douceur et d’amour.
A mon père Mohamed en signe d’amour de reconnaissance et de gratitude pour

tous les soutiens et les sacrifices dont ils ont fait à nos égards.
A ma sœurs Bochra
Aucun mots ne peut d’écrire vos dévouements et vos sacrifice
A tous mes amis en témoignage de l’amitié sincère qui m’ai liée et des bons
Moment passés ensemble.je vous dédies ce travail en vous
Souhaitant un avenir radieux et plein de bonnes promesses.
A tous les gens qui ont cru en moi et qui me donnent l’envies d’aller en avons,
Je vous remercie tous votre soutien et vos encouragements me donnent
La force de continuer.
ALI
4
Remerciement
En tout premier lieu, Nous remercions DIEU tout puissant de nous avoir donné la force, le
courage et la volonté nécessaire pour réaliser ce modeste travail, ainsi que l’audace pour
dépasser toutes les difficultés.
Mes remerciements et ma profonde gratitude s’adressent à mon encadrant professionnel et

chef d’entreprise Mr JAMLI Achraf de nous avoir encadré, orienté et aidé tout au long de ce
projet.
Nous tenons à exprimer notre gratitude la plus profonde à notre encadreuse Mme KHREIF
Nahla enseignante au sein de notre faculté d’avoir dirigé avec patience et bon humeur notre
travail. Qu’elle trouve ici le témoignage de toutes nos reconnaissances et de nos profondes
gratitudes.
Nous tenons à remercier également notre cheffe de département de l’ULT Mme RABHI
BEN FEGUIR Emna pour son soutien.
Nous adressons nos plus sincères remerciements à Mr TOUATI Oussama, le directeur du

pôle technologique à l'ULT pour son encouragement, son soutien et sa disponibilité tout au long
de notre formation.
Nous voulons remercier tous les enseignants qui ont participé à notre formation et toutes les
personnes qui ont eu un lien de près ou de loin avec ce projet de fin d’études et qui ont contribué
au bon déroulement de notre stage.
A la fin, nous remercions d’avance les membres de l’honorable jury pour avoir accepté
d’évaluer notre travail.
5
Table des matières
Dédicaces .......................................................................................................................................... 3
Dédicaces .......................................................................................................................................... 4
Table des matières ............................................................................................................................. 6
Liste des figure..................................................................................................................................10
Liste des tableaux .............................................................................................................................12
Notions et abréviations .....................................................................................................................13
Introduction générale .......................................................................................................................14
Chapitre N°I : contexte et problématique .............................................................................16
I.1 Introduction .................................................................................................................................17
I.2 Cadre du projet ............................................................................................................................17
I.2.1 Présentation de la société d’accueil .......................................................................................17
.....................................................................................................................................................17
I.2.2 Contexte de projet ................................................................................................................18
I.2.3 Cahier des charges.................................................................................................................18
I.3 Etat de l’art ..................................................................................................................................18
I.3.1 Introduction ..........................................................................................................................18
I.3.2 Historique .............................................................................................................................19
I.3.3 Les domaines de la robotique ................................................................................................19
I.3.3.1 Domaine de production ..................................................................................................19
I.3.3.2 Domaine de l’exploration................................................................................................20
I.3.3.3 Domaine de l’assistance individuelle ...............................................................................21
I.3.4 Classification fonctionnelle des robots ...................................................................................22
I.3.4.1 Manipulateurs a commande manuelle ou télécommandes (classe A)..............................22
I.3.4.2Manipulateur automatique à cycle prérègle (classe B) .....................................................22
I.3.4.3 Robot programmable (classe C) ......................................................................................23
I.3.4.4 Robot intelligent (classe D) .............................................................................................23
I.3.5 Robotique d’aide à la manipulation .......................................................................................23
I.3.5.1 Station de travail a poste fixe ..........................................................................................23
I.3.5.2 Bras manipulateurs embarqués sur un fauteuil roulant ...................................................24
I.3.5.3 Les manipulateurs mobiles .............................................................................................24
I.3.5.4 Vision sur KUKA YOUBOT ................................................................................................26
I.4 Analyse fonctionnelle de besoin : ..........................................................................................26
I.4.1 : Enonce de besoin : ..............................................................................................................26
6
I.4.2 Validation de besoin ..............................................................................................................27
I.4.3 Identification des éléments du milieu extérieur : ...................................................................27
I.4.4 Identification des fonctions de services : ...............................................................................28
I.4.5 Caractérisation des fonctions de services ..............................................................................29
I.5 Analyse fonctionnelle technique ..................................................................................................30
I.5.1 FAST de la fonction FP1 .........................................................................................................30
I.5.2 Choix de solutions pour les fonctions techniques ...............................................................31
I.5.2.1 Choix de solution pour les fonctions FT11, FT12 ..............................................................31
I.5.2.2 Choix de solution pour les fonctions FT13 ..................................................................31
I.5.2.3 Choix de solution pour les fonctions FT21 et FT22 ......................................................31
I.5.2.4Choix de solution pour la fonction FT31 ...........................................................................31
I.5.2.5Choix de solution pour les fonctions FT32 FT33................................................................31
I.5.2.6 Choix de solution pour les fonctions FT4 .........................................................................31
I.5.3 Architecture générale du système .........................................................................................32
I.6 Conclusion ...................................................................................................................................32
Chapitre N°II : modélisation de la plateforme Scara Mob .....................................................33
II.1 Introduction : ..............................................................................................................................34
II.2 Intérêt des modèles géométriques ..............................................................................................34
II.3 La structure géométrique à chaîne ouverte simple ......................................................................34
II.4 Configuration du robot Scara à trios degré de liberté (RRP) .........................................................36
II.5 Changement des repères.............................................................................................................37
II.6 Les équations de mouvement du robot .......................................................................................39
II.7 La matrice d’inertie .....................................................................................................................40
II.8 La matrice des forces centrifuges et de Coriolis ...........................................................................41
II.9 Le vecteur de gravité ...................................................................................................................42
II.10 Conclusion ................................................................................................................................43
Chapitre N°III : Conception et dimensionnement de Scara Mob ...........................................44
III Etude mécanique ..........................................................................................................................45
III.1 Introduction ...............................................................................................................................45
III.2 Critère de choix de la plateforme différentielle ..........................................................................45
III.2.1 Principaux catégorie de plateforme mobile..........................................................................45
III.2.1.1 Mobile uni-cycle ...........................................................................................................45
III.2.1.2 Robot tricycle ...............................................................................................................46
III.2.1.3 Véhicule a roues ordinaires ...........................................................................................46
III.2.1.4 Véhicule omnidirectionnel ............................................................................................47
III.2.2 Avantage et inconvenant de chaque plateforme ..................................................................47
7
III.3 Choix des matériaux et étude RDM ............................................................................................48
III.3.1Choix des matériaux .............................................................................................................48
III.3.1.1 Plateforme mobile ........................................................................................................48
III.3.1.2 Robot sacra...................................................................................................................48
III.3.2 Etude RDM ..........................................................................................................................49
III.3.2.1 Châssis en acier.............................................................................................................49
III.3.2.2 Les bras articulés ..........................................................................................................49
III.4 Conception mécanique...............................................................................................................51
III.5 Dimensionnent du robot ............................................................................................................52
III.5.1 Plateforme différentielle .....................................................................................................52
III.5.2 Robot SCARA : .....................................................................................................................55
III.5.2.1 Moteur monte-charge : ................................................................................................55
III.5.2.2 Moteur des bras manipulateurs ....................................................................................57
III.5.2.2.1 Définition des paramètres..........................................................................................57
III.6 Conception de la carte électronique ...........................................................................................62
III.6.1 Introduction ............................................................................................................................62
III.6.2 schéma synoptique .................................................................................................................62
III.7 Etude énergétique......................................................................................................................63
III.7.1 Spécification des moteurs ....................................................................................................63
III.7.1.1 les Moteurs pas à pas ...................................................................................................63
III.7.1.2 Moteur à courant continue ...........................................................................................65
III.7.2 consommation de courant ...................................................................................................65
III.8 Choix des composants électroniques ..........................................................................................66
III.8.1 Choix du régulateur de tension ............................................................................................66
III.8.1.1 Régulateur de tension pour la partie commande ..........................................................66
III.8.1.2 Régulateur de tension pour la partie puissance .............................................................67
III.8.1.2.1 Carte de puissance des moteurs à courant continue ..................................................67
III.8.1.2.1 Carte de puissance des moteurs pas à pas..................................................................67
III.8.1.2.2 Circuit des régulateurs ...............................................................................................68
III.8.2 Détecteur de niveau de batterie ..........................................................................................69
III.8.3Carte de puissance ...............................................................................................................70
III.8.3.1 Moteur à courant continue ...........................................................................................70
III.8.3.2 Moteur pas à pas ..........................................................................................................70
III.8.4 Capteur et communication ..................................................................................................71
III.9 Conclusion .................................................................................................................................72
Chapitre N°IV : commande et supervision de la plateforme .................................................73
8
IV Commande et supervisons ............................................................................................................74
IV.1 Introduction ...............................................................................................................................74
IV.2 Loi de commande.......................................................................................................................74
IV.3 La simulation de l’algorithme de la commande :.........................................................................76
IV.3.1 Introduction à « Simscape Multibody » : .............................................................................76
IV.3.2 Obtention du modèle Simscape Multibody du Robot : .........................................................76
IV.3.3 La Bibliothéque Simscape Multibody : .................................................................................77
IV.3.4 Le modèle Simscape Multibody de Robot : ..........................................................................78
IV.3.4.1 Description du bloc mécanique utilisé ..........................................................................79
IV.3.4.2 La visualisation des signaux générés par le joint sensor et le joint actuator ...................82
IV.4.5 modèle géométrique inverse réalisé sur Simulink : ..............................................................83
IV.4 Modes de fonctionnement .....................................................................................................84
IV.5 L’interface graphique Matlab GUI...........................................................................................86
IV.6 Suivi d’une trajectoire pour une application robotiques .........................................................87
IV.7 Conclusion : ...............................................................................................................................88
9
Liste des figure
Figure 1 – Domaine d’activités de TeTa Concept ..............................................................................17

Figure 2 – Robot d’assemblage .........................................................................................................20
Figure 3 – Robot de soudage .............................................................................................................20
Figure 4 – Robot agroalimentaire ....................................................................................................20
Figure 5– Robot d’emballage ............................................................................................................20
Figure 6– Robot marin ......................................................................................................................21
Figure 7 – Robot militaire ................................................................................................................21
Figure 8– Navette spatiale de NASA Atlantis ....................................................................................21
Figure 9 – Robot d’assistance à la chirurgie.......................................................................................21
Figure 10– Robot pour aider les personnes Handicapés .....................................................................21
Figure 11– Bras manipulateur ...........................................................................................................22
Figure 12– Manipulateur X-Y (à cycle programmé) ..........................................................................22
Figure 13 – Bras manipulateur (à cycle fixe) .....................................................................................22
Figure 14– Robot humanoïde SOFIA ................................................................................................23
Figure 15– Mini robot COZMO ........................................................................................................23
Figure 16– Bras manipulateur scara...................................................................................................24
Figure 17– Bras manipulateur ismaring 6 DOF..................................................................................24
Figure 18– Bras robotisé 4 axes Applications mobiles et d’assistance ................................................24
Figure 19 – Robot humain .................................................................................................................24
Figure 20 – Care-O-botII...................................................................................................................25
Figure 21– Robot kuka yobot ............................................................................................................25
Figure 22– Robot HUSKY ................................................................................................................25
Figure 23 – Manipulateur xmico .......................................................................................................25
Figure 24– iROBOT .........................................................................................................................25
Figure 25 – Robot Kuka ....................................................................................................................26
Figure 26 – Bête à corne pour l’expression de besoin ........................................................................27
Figure 27 – Diagramme de pieuvre ...................................................................................................28
Figure 28– FAST de la fonction FP1 .................................................................................................30
Figure 29– Architecture générale du système ....................................................................................32
Figure 30– La représentatⅰon de Denavit-Hartenber ...........................................................................34
Figure 31– Robot Scara.....................................................................................................................36
Figure 32 – La confⅰguration de Denavit-Hartenberg .........................................................................37
Figure 33 – robot mobile uni cycle ....................................................................................................45
Figure 34 – robot tricycle ..................................................................................................................46
Figure 35 – véhicule à roue ordinaire ................................................................................................46
Figure 36– véhicule omnidirectionnel ...............................................................................................47
Figure 37 – Test de rigidité du châssis ...............................................................................................49
Figure 38– Test de rigidité du premier bras .......................................................................................50
Figure 39 – Test de rigidité de deuxième bras ....................................................................................50
Figure 40 – Effort applique à la plateforme .......................................................................................53
Figure 41– Moteur dc 12V ................................................................................................................55
10
Figure 42 – Spécification de moteur DC ............................................................................................55
Figure 43 – Effort appliquée sur vis-écrou .........................................................................................55
Figure 44 – Illustration du moment inertie .........................................................................................58
Figure 45 – Transmission polie courroie............................................................................................60
Figure 46 – Schéma synoptique .........................................................................................................63
Figure 47– Piles li-ion 3.7 V .............................................................................................................66
Figure 48 – circuit régulateur de tension 78L05 .................................................................................66
Figure 49 – circuit régulateur de tension 7812 ...................................................................................67
Figure 50 – Circuit régulateur de tension LT1085CT .........................................................................68
Figure 51 – Circuit des régulateurs de tension ..................................................................................68
Figure 52 – PCB des régulateurs de tension .......................................................................................68
Figure 53 – Circuit détecteur niveau de batterie .................................................................................69
Figure 54 – PCB détecteur de niveau de batterie ................................................................................69
Figure 55 – Circuit de puissance moteur CC ......................................................................................70
Figure 56 – PCB du circuit de puissance ...........................................................................................70
Figure 57 – Circuit de puissance du moteur pas à pas ........................................................................71
Figure 58 – PCB du moteur pas à pas ................................................................................................71
Figure 59 – Capteur ultras .................................................................................................................72
Figure 60 – Capteur infrarouge..........................................................................................................72
Figure 61 – Module Bluetooth...........................................................................................................72
Figure 62 – Schéma synoptique de commande ..................................................................................75
Figure 63 – Bibliothèque globale de SimMechanics ..........................................................................77
Figure 64– Bibliothèque des corps ....................................................................................................77
Figure 65 –Bibliothèque des articulations ..........................................................................................78
Figure 66 – Le modèle Simscape Multibody du Robot.......................................................................79
Figure 67 – Groupe cinématique .......................................................................................................79
Figure 68 – Bloc weld .......................................................................................................................79
Figure 69 – Block prismatique ..........................................................................................................80
Figure 70– Joint Sensor .....................................................................................................................80
Figure 71 – Body Sensor ...................................................................................................................80
Figure 72– Block environnement ......................................................................................................80
Figure 73– Block de masse immobile ................................................................................................81
Figure 74 – Le modèle SIMULINK après la génération de la première articulation ............................81
Figure 75–Le modèle dynamique obtenu et la simulation de la commande ........................................81
Figure 76– Le modèle dynamique obtenu et la simulation de la commande .......................................82
Figure 77 – Le résultat obtenu pour une figure de la première articulation .........................................82
Figure 78 – Le résultat obtenu pour une commande de la deuxième articulation ................................83
Figure 79 – Modèle MGI réalisé sur Simulink ...................................................................................83
Figure 80 – Le sous assemblage de la première articulation ...............................................................84
Figure 81 – Organigramme d’enchaînement de simulation ................................................................85
Figure 82 – Panel d’interface.............................................................................................................86
Figure 83– Position initiale du robot..................................................................................................87
Figure 84 – Position désiré du robot ..................................................................................................88
11
Liste des tableaux
Tableau 1– Caractérisation des fonctions de service .....................................................................29

Tableau 2 – Table représentant les valeurs des paramètres du robot Scara en sⅰmulatⅰon. .........37
Tableau 3 – Paramétrages de Denavit-Hartenberg du robot Scara Mob......................................38
Tableau 4 – Avantage et inconvenant .............................................................................................47
Tableau 5 – Classement des matériaux ..........................................................................................48
Tableau 8 – Spécification NEMA 17 : 42HS6006A4 ......................................................................63
Tableau 9– Spécification moteur NEMA 23 : 57HS7630A4 ..........................................................64
Tableau 10 – Spécification moteur NEMA 17 :17HS15-0404S ......................................................64
12
Notions et abréviations
RRP : rotoïde, rotoïde, prismatique

MGD : modèle géométrique directe
MGI : modèle géométrique indirect
RDM : résistance des matériaux
SCARA : Selective Compliance Assembly Robot Arm

RFS : Relation fondamentale de la statique
CC : courant continue
𝑗_1
𝐴𝑗 : Matrice d’orientation de la base du repère 𝑅𝑗
𝐶 (𝑞, 𝑞̇ ) : Matrices des forces centrifuges et de Coriolis

𝑔 : Vecteur de gravité
𝐼𝑖 : Matrice pseudo-inertie du segment 𝑖
𝑘𝑝 : Matrice diagonale définie positive de position
𝑘𝑣 : Matrice diagonale définie positive de vitesse

𝐾(𝑞, 𝑞̇ ) : Énergie cinétique
𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) : Le Lagrangien
𝑚𝑗𝑘 (𝑞) : Éléments générique de la matrice d’inertie 𝑀(𝑞)
𝑀(𝑞) : Matrice d’inertie

𝑞 : Vecteur des positions articulaires
13
Introduction générale
Le développement dans le domaine de la robotique a été poussé en premier lieu par une
motivation d’imitation des capacités basiques de l’être humain, afin de lui faciliter les tâches
difficiles et répétitives dans le domaine de l’industrie, telles que le soulèvement de pièces
lourdes, serrage, découpage, assemblage, etc…
Les premiers robots furent alors des robots à structure série simple : La structure mobile
articulée est une chaîne ouverte formée d’une succession de segments reliés entre eux par des
liaisons à un seul degré de liberté ; chaque articulation est commandée par un actionneur situé
à l’articulation ou sur l’un des segments précédents. Ces robots ont pour avantage de disposer
d’un grand volume de travail et d’être relativement simples sur le plan des calculs liés à leur
commande.
Cette catégorie de robots a encore de succès dans le domaine industriel, mais le progrès
atteint par l’assistance de ces robots a fait que les ambitions des chercheurs se sont dirigées vers
la création de structures capables d’effectuer des tâches de plus en plus complexes et variées
demandant de meilleures performances, d’où vient l’idée des robots Scara.
L’objectif de notre projet est de faire l’étude, la conception et la modélisation d’un robot
scara à trois degrés de liberté ainsi qu’une simulation en vue de sa commande.
Ce travail est décrit dans ce rapport comme suit :
Chapitre 1 : Contexte et problématique : comporte une présentation générale de

l’organisme où nous avons effectué notre stage de fin d’étude, la mise en situation du projet et
l’analyse fonctionnelle.
Chapitre 2 : Modélisation de la plateforme SCARA Mob : Dans cette partie, nous allons
élaborer une étude géométrique complète de la structure du robot.
Chapitre 3 : Conception et dimensionnement de la plateforme SCARA Mob, dans

laquelle on va choisir les composants nécessaires pour la réalisation et la conception mécanique
et électrique du robot
14
Chapitre 4 : Commande dynamique et supervision : Comporte la réalisation du
programme de la commande du robot et la création d’une interface graphique, ainsi la
génération de la trajectoire.
15
Chapitre N°I :
contexte et
problématique
16
CHAPITRE I CONTEXTE ET PROBLEMATIQUE
I.1 Introduction
L’état de l’art permet de capitaliser le savoir et les savoir-faire existants, donc il est
nécessaire de faire des recherches bibliographiques qui nous aiderons à établir une analyse
fonctionnelle du cahier des charges. Ce chapitre comporte dans un premier temps, une
présentation de la société d’accueil et le cadre de projet ensuite, l’état de l’art des robots,
finissant par une analyse fonctionnelle de notre robot Scara Mob.
I.2 Cadre du projet

I.2.1 Présentation de la société d’accueil
TeTa Concept est une jeune startup de services embarqués spécialisée dans le
développement des solutions et des produits innovants, intelligents et connectés, ciblant les
besoins de différents secteurs d’activités. De plus la société aide les clients à construire des
systèmes de contrôle et de surveillance innovants pour toute une variété d’industries, dont
l’énergie, l’agriculture, la robotique, le contrôle industriel et le transport.
Adresse : Cité Omrane Monastir ,5000
Email : contact@teta-concept.com
Telephone : +216 24 24 73 78
Figure 1 – Domaine d’activités de TeTa Concept
17
I.2.2 Contexte de projet

La société conçoit, développe et construit des solutions dans des plusieurs branches. Ce
projet mécatronique consiste à développer un système robotisé.
I.2.3 Cahier des charges

Dans l’objectif de développer un système robotique la société propose le
dimensionnement, modélisation et prototypage d’un robot SCARA mobile commandé par une
interface graphique.
Ce système doit avoir :
 Une conception mécanique et électronique.

 Une modélisation de robot.
 Conception d’un contrôleur pour commander le robot.
 Création d’une interface graphique.
 Le robot en mode autonome devra parcourir une trajectoire pour arriver à une position
(coordonnée).
 le bras manipulateur mobile en mode autonome devra parcourir une trajectoire pour
réaliser une tache prédéfinie.
I.3 Etat de l’art

I.3.1 Introduction
La définition d’un robot dans la littérature est un dispositif mécatronique conçu
essentiellement pour accomplir des taches imitant ou reproduisant, dans un domaine précis, des
actions que l’homme a l’habitude de les faire avec moins de précisions, mais cette définition
change un peu d’un pays à un autre. Dans les états unis et la France la définition est plus
restrictive et spécifique, la définition américaine de robot suivant ’Robot Institue of America’
c’est un manipulateur reprogrammable à fonctions multiples. Il est conçu pour déplacer les
matériaux, des pièces, des outils ou des instruments spécialisés suivant des trajectoires variables
programmées, en vue d’accomplir des taches très diverses. C’est la définition de l’association
Française de la robotique industrielle qui est la plus explicite et la plus proche de la technologie
actuelle des robots. Un robot industriel est une machine formée de divers mécanismes
comportant plusieurs degrés de liberté, ayant souvent l’apparence d’un ou de plusieurs bras se
terminant par un effecteur capable de maintenir un outil, une pièce ou un instrument de contrôle.
Dans ce qui va suivre on va voir l’historique de la robotique et les domaines d’exploitation, en
présentant les différents bras mobiles existantes.
18
I.3.2 Historique
Il est vrai que le terme de robot est emprunté de la science-fiction. Il trouve en effet son
origine dans une pièce de l’auteur tchèque Capek, écrite en 1923, intitulée Les robots universels
de Rossum [1].Dans la pièce de Capek [2]. Le mot robot ou robota est le mot tchèque et aussi
russe, pour désigner le travail ou un travailleur, les robots sont des humanoïdes crées par
Rossum et son fils, dans l’espoir qu’ils se mettront avec obéissance au service de l’homme,
mais la réalité des robots est bien antérieure à l’œuvre de Cape. Certes le progrès technique et
la concurrence entre les pays industriels ont un grand impact sur la répartition des robots partout
dans le monde et dans tous les domaines. En effet, les progrès réalisés dans les différentes
disciplines (mécanique, électrique, automatique, informatique) permettent de construire des
robots performants et fiables. Notamment la crise qui a suivi le choc pétrolier [3] dans les années
70 et l’émergence de nouveaux pays industrialisent conduisent à une compétition industrielle
qui ne laissant survivre que les industries capables de produire à faible coût ou de fournir
rapidement des produits nouveaux et/ou de qualité supérieure et garantie. Ces exigences ont
conduit au développement d’une automatisation flexible impliquant l’implantation des robots
dans de nombreuses branches d’activités.
I.3.3 Les domaines de la robotique

Maintenant on va voir dans ce qui va suivre les différents domaines d’applications de
la robotique.
I.3.3.1 Domaine de production

C’est le domaine qui prend un grand intérêt de la part des industriels et les avantages
de la robotique dans ce domaine sont un accroissement au niveau de la productivité et une
diminution de la main d’œuvre. On peut noter quelques robots industriels dans ce domaine :
19
Figure 2 – Robot d’assemblage Figure 3 – Robot de soudage
Figure 4 – Robot agroalimentaire Figure 5– Robot d’emballage
I.3.3.2 Domaine de l’exploration

C’est un domaine dont on veut exécuter des opérations dans des zones ayant un accès
difficile tel que l’exploitation forestière, maintenance, construction et nettoyage, etc…
De même dans des milieux hostiles ou dangereux comme les milieux sous-marins, les
milieux spatiaux et les sites des catastrophes naturelles. La robotique a spécifié deux types de
solutions dans ce domaine :
 Robot autonome est envoyé aux milieux hostiles sans l’intervention de l’être humain,
il est programmé à l’avance mais le travail qu’on peut leur confier doit rester d’une
grande simplicité
 La téléportation consiste à envoyer un robot (machine maître esclave) aux milieux
hostiles et le commander et contrôler à distance.
On peut noter quelques exemples des robots dans ce domaine.
20
Figure 6– Robot marin Figure 7 – Robot militaire

Figure 8– Navette spatiale
de NASA Atlantis
I.3.3.3 Domaine de l’assistance individuelle

Le robot assiste l’homme dans des tâches ennuyeuses, fatigantes ou dangereuses qui
demande plus de précisions. La robotique d’assistance individuelle tend à se développer
notamment dans le domine médicale .En effet, c’est celui de la robotique médicale qui permet
d’améliorer les conditions de vie des personnes handicapées, paralysées ou amputées. La
robotique recouvre alors le domaine de Prothèse (jambes artificielles par exemple) et Orthèse
(structure rigide motorisée qui se mettre autour un membre paralysé pour l’entrainer en
mouvements).Enfin la telthèses qui est destinées aux personnes paralysées des quatre membres
(tétraplégiques) ; ce sont des robots que la personne handicapée commande à distance (en
téléportation) à partir des zones de motricité volontaire qu’il a pu conserver (par exemple : la
langue, la bouche, les muscles des yeux, etc. . .) [3]
Figure 9 – Robot d’assistance à la chirurgie Figure 10– Robot pour aider les personnes
Handicapés
21
I.3.4 Classification fonctionnelle des robots

Le nombre des classes des robots varie d’un pays a un autre (6 au japon et 4 en
France).Selon l’association française de la robotique industrielle 4 classes des robots peuvent
être mises en considération illustrés ci-dessous.
I.3.4.1 Manipulateurs a commande manuelle ou télécommandes (classe A)

Ce sont des manipulateurs maîtres esclaves de classe A.
Figure 11– Bras manipulateur
Le réglage se fait mécaniquement par cames ou par une automate programmable et on

distingue deux types de manipulateurs :
 Manipulateur à cycle fixe

 Manipulateur à cycle programmable
I.3.4.2Manipulateur automatique à cycle prérègle (classe B)

Le réglage se fait mécaniquement par cames ou par une automate programmable et on
distingue deux types de manipulateurs :
 Manipulateur à cycle fixe

 Manipulateur à cycle programmable
Figure 12– Manipulateur X-Y (à cycle Figure 13 – Bras manipulateur (à cycle fixe)
programmé)
22
I.3.4.3 Robot programmable (classe C)

C’est la première génération des robots industriels, ils répètent les mouvements qu’on
les a appris ou programmé sans informations sur l’environnement ou la tâche effectuée.
I.3.4.4 Robot intelligent (classe D)

Ce sont des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir et utiliser
certaines informations sur l’environnement (système de vision, détecteurs de proximité,
capteurs d’efforts . . .)
Enfin les robots de troisième génération qui sont capables d’apprendre un langage orale
proche du langage naturel et de se débrouiller seul dans un environnement complexe de façon
autonome grâce à l’utilisation de l’intelligence artificielle.
Voici quelques exemples sur cette classe du robot :
Figure 14– Robot humanoïde SOFIA Figure 15– Mini robot COZMO
I.3.5 Robotique d’aide à la manipulation

La robotique d’assistance offre à la personne un moyen d’interagir avec son
environnement en mettant à sa disposition certaines capacités d’actions de perception .Trois
configurations à considérer dans ce cas.
I.3.5.1 Station de travail a poste fixe

Ces stations sont constituées d’un bras manipulateur et un environnement de travail
prédéfini et structuré mais les principaux inconvénients de ce type de systèmes sont : leur
espace de travail borné, ce qui diminue la flexibilité et le nombre de tâches possibles à
réaliser, la position des objets de l’environnement qui doit être fixe.
23
Figure 16– Bras manipulateur scara Figure 17– Bras manipulateur ismaring 6
DOF
I.3.5.2 Bras manipulateurs embarqués sur un fauteuil roulant

Consiste à faire coupler un bras manipulateur sur un fauteuil roulant pour augmenter
l’espace de travail du bras. Contrairement aux stations de travail fixes le bras évolue dans un
environnement non structuré et les tâches ne sont plus limitées et plus diversifiées.
Figure 18– Bras robotisé 4 axes Applications Figure 19 – Robot humain

mobiles et d’assistance
I.3.5.3 Les manipulateurs mobiles

La première plateforme mobile a été construite en 1998. La plus fameuse application de
ce robot est celle de guide au musée de la communication de Berlin [4].
Son rôle est principalement celui d’interlocuteur grâce notamment à un système de

reconnaissance vocale de mots-clefs. Ses champs d’application restent principalement des
environnements fortement perturbés par la présence d’un public nombreux tels des musées, des
halls d’exposition ou des parcs à thème [5].
24
Figure 20 – Care-O-botII
Les premiers robots à avoir été conçus furent les bras manipulateurs dont l’utilisation
dans l’industrie s’est peu à peu banalisée. Toute manipulation est limitée par leurs dimensions
et par leur nombre de degrés de mobilité. Ainsi, ils se trouvent limités à des espaces structurés,
avec le plus souvent de faibles capacités de travail. C’est la raison pour laquelle sont apparues
les plateformes mobiles, caractérisées par leur aptitude à évoluer dans des environnements de
grande taille, en regard de leurs dimensions. En vue d’applications industrielles, ces plateformes
mobiles ont d’être dotées d’outils divers (nettoyeurs de métro, exploration ou surveillance grâce
à des caméras etc...).Les manipulateurs mobiles sont commandés à distances. Ils constituent la
solution la plus flexible afin d’améliorer l’autonomie de la robotique d’assistance, mais ils sont
plus complexes et difficiles à commander.
Les figures suivantes montrent quelques exemples des manipulateurs mobiles.
Figure 21– Robot kuka yobot Figure 22– Robot HUSKY
Figure 23 – Manipulateur xmico Figure 24– iROBOT
25
I.3.5.4 Vision sur KUKA YOUBOT

Le KUKA youBot est un petit robot mobile conçu comme une source ouverte pour la
recherche scientifique et la formation. Le robot consiste à une plateforme mobile et un bras
robotisé. Ces deux composants sont entrainés par des moteurs à courant
Le KUKA youBot se compose d’un châssis pouvant être déplacé de manière

omnidirectionnelle et d’un bras robotiques montés sur le châssis.
Figure 25 – Robot Kuka
Un PC industriel et une batterie ont été intégrés dans le châssis Via EtherCAT, le
PC industriel communique en temps réel (cycle de 1 ms) avec ses neuf variateurs, qui peuvent
être utilisés avec le contrôle du courant, le contrôle de la vitesse et le contrôle de la position.
La plateforme robotisée et les bras peuvent également être utilisés indépendamment l’un de
l’autre.
Kuka youbot consiste une référence pour Treebot robot .En effet on a inspiré beaucoup
des idées même au niveau de design et les roues qui se ressemblent.
I.4 Analyse fonctionnelle de besoin :

Dans cette partie nous allons préparer l’analyse fonctionnelle du besoin pour permettre
d’identifier les relations du produit avec son contexte d’utilisation afin de dégager des fonctions
de service aptes à satisfaire le besoin.
I.4.1 : Enonce de besoin :

Pour exprimer le besoin on va s’appuyer sur l’outil Bête a corne :
26
Figure 26 – Bête à corne pour l’expression de besoin
I.4.2 Validation de besoin

Cette étape sert à répondre aux questions suivantes :
Pourquoi ce besoin existe il ?
Le robot est conçu dans le cadre de développer un prototype éducatif.
Qu’est ce qui pourra faire disparaitre ce besoin ?
L’évolution des nouvelles technologies a un certain niveau qui limite l’évolution de la

robotique mobile
Pensez-vous que ce besoin peut évoluer dans un prochain avenir ?
Oui, car la robotique est un domaine vaste et en évolution .De plus, des nouvelles recherches
sur la robotique sont effectuées chaque jour.
I.4.3 Identification des éléments du milieu extérieur :

Le milieu extérieur de robot est composé des éléments suivants :
 L’Objet
C’est le corps qui va être déplacé d’un endroit à un autre suivant des coordonnées
prédéfinies, il est caractérisé par son poids, taille, forme et matériau
 L’environnement
27
Dans lequel le système sera évoluer il est caractérisé par beaucoup des critères comme
le type de sol, l’obscurité, les obstacles, un milieu fermé ou ouvert, la température et
l’humidité.
 L’utilisateur
Celui qui va commander le système il est caractérisé par certains connaissances

technologiques.
I.4.4 Identification des fonctions de services :

L’analyse fonctionnelles va permettre de traduire le besoin par des fonctions à réaliser
surnommées les fonctions de services. Les éléments du milieu extérieur ainsi que les
fonctions de services sont schématisées par le Diagramme de pieuvre ci-dessous :
Figure 27 – Diagramme de pieuvre

Dont les fonctions principales et secondaires sont :
FP1 : Permettre l’utilisateur de manipuler l’objet à distance
FC1 : Agir sur l’objet
FC2 :S’adapter à l’environnement
FC3 : Etre pilotable et contrôlable à distance
28
I.4.5 Caractérisation des fonctions de services

Pour chaque fonction de service on associe des critères d’appréciation et on définit les
niveaux de flexibilité.
 Niveau F0 : flexibilité nulle, niveau impératif.

 Niveau F1 : flexibilité faible, niveau peu négociable.
 Niveau F2 : flexibilité bonne, niveau négociable.
Tableau 1– Caractérisation des fonctions de service
Fonction Critères Valeur Limites Flexibilité
• mode de fonctionne- • 2 modes : téléguider et

F0
ment autonome •+/-5min
F1
• Autonomie • 30minutes •+/-0.05m/s F2
FP1
• vitesse linéaire • 0.5m/s F0
• Fréquence d’intervention • à tout moment
• Poids • 200g •+/-25g F0
• martiaux • Plastique/métallique F0
FC1
F0
• Température • 25◦ •+/-0.3N
F0
• Effort de pincement • 3.75N
• Température • 0 à̀ 40◦ •+/-2◦ F1
• Humidité • 80 % • 90 % F1
F2
• Type de sol • tout terrain ◦
FC2 •+/-2 F0
• Inclinaison sur sol • 10◦
•+/-2cm F1
• Distance entre obstacle • 45cm F1
• Mouillé
• Etat de sol • Sec
29
• Porté de commande • 10 mètres •+/-2m F2
FC3 • Latence • PC F2
• Interface de commande • Matlab Graphique F2
I.5 Analyse fonctionnelle technique

L’analyse Fonctionnelle Technique(A.F.T) permet de faire la transition entre l’analyse
fonctionnelle du besoin et la conception détaillée, qui entre dans la considération
technologiques.
Une fonction technique (F.T) est une fonction contribuant à réaliser une fonction de
service par un moyen technique.
I.5.1 FAST de la fonction FP1
Figure 28– FAST de la fonction FP1
30
I.5.2 Choix de solutions pour les fonctions techniques

I.5.2.1 Choix de solution pour les fonctions FT11, FT12
ST12 : on a choisi des roues omnidirectionnelles pour optimiser le mouvement et
augmenter l’espace de travail du robot, en effet l’architecture de ces roues permet un
déplacement dans toutes les directions.
I.5.2.2 Choix de solution pour les fonctions FT13

ST13 : le choix des matériaux, notamment pour la plateforme mobile, l’utilisation de
l’acier est justifiée par sa résistance contre les chocs.
I.5.2.3 Choix de solution pour les fonctions FT21 et FT22

ST21 : Pour le choix des capteurs on a choisi un capteur à distance et un capteur
détecteur d’obstacle pour satisfaire le besoin d’avoir une communication entre le robot et le
milieu extérieur.
ST22 : le cahier des charges fonctionnel impose cette solution technologique.
I.5.2.4Choix de solution pour la fonction FT31

ST312 : pour assurer une communication sans fil.
I.5.2.5Choix de solution pour les fonctions FT32 FT33

ST32 : l’utilisation de ’Matlab GUI’ car elle est simple pour assurer la communication
entre l’utilisateur et le robot.
ST32 : l’utilisation de microcontrôleur ATMEGA 2560 imposé par le cahier des charges
fonctionnel.
I.5.2.6 Choix de solution pour les fonctions FT4

ST4 : l’utilisation des batteries imposée par le cahier des charges fonctionnel
31
I.5.3 Architecture générale du système
Figure 29– Architecture générale du système
Une fois le contrôleur reçoit les ordres de commande de l’utilisateur via une interface
graphique et des informations sur l’état de robot (l’état des capteurs, les vitesses des moteurs,
positionnement des articulations, niveau de batterie...), des calculs, en temps réel, sont faits afin
de trouver un signal de commande approprie pour chaque actionneur. Ces signaux sont
envoyés à travers un modèle de communication sans fil à la microcontrôleur qui va faire
tous les traitements nécessaires pour générer des signaux PWM qui seront envoyés aux
actionneurs, tous les actions faites par le robot sont visualisées dans une scène en en temps
réel.
I.6 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons fourni un aperçu général de la robotique, à travers un petit
historique, ensuite les différents domaines qui existent pour l’utilisation des robots afin de
réaliser des tâches bien précises, et cela nous a mené à donner des exemples des robots pour
chaque domaine étudié. Pour terminer ce chapitre nous avons élaboré une analyse fonctionnelle
de cahier des charges qui va être la base de la conception mécanique et électronique du robot
SCARA Mob.
32
Chapitre N°II :
modélisation de la
plateforme Scara
Mob
33
CHAPITRE II MODELISATION DU ROBOT SCARA
II.1 Introduction :
Le modèle dynamⅰque d’un robot manⅰpulateur est un ensemble de formulatⅰons
mathématⅰques constⅰtuées par des équatⅰons de mouvement de ce robot. Celles-ci sont
exprⅰmées par un système d’équatⅰons différentielles décrⅰvant le comportement dynamⅰque du
robot manⅰpulateur. Pour construⅰre ce système, nous devons tout d’abord faⅰre une descrⅰptⅰon
géométrⅰque du robot manⅰpulateur à chaⅰne ouverte.
II.2 Intérêt des modèles géométriques

Les modèles géométriques directes et inverses sont les relations qui expriment la
position de l'organe terminal du robot en fonction de la configuration du mécanisme et
inversement. La commande de nos robot nécessite la détermination du model géométrique
inverse. Le modèle géométrique dⅰrect va nous être utⅰle pour déterminer la résolutⅰon du robot.
II.3 La structure géométrique à chaîne ouverte simple

La détermⅰnatⅰon de la structure géométrⅰque du robot Scara Mob est l’étape de base
pour détermⅰner le modèle dynamⅰque qui est modélⅰsé comme une chaîne ouverte des corps
rⅰgⅰdes artⅰculés.
La technⅰque la plus répandue pour d’écrⅰre la géométrⅰe d’un robot scara consⅰste à
utilⅰser les paramètres de Denavit-Hartenberg qui permet de déterminer les descrⅰptions
homogènes, avec un minimum de paramètres.
La variable articulaire qj est définie par :
qj = (1- σj ) θj + σj rj
Figure 30– La représentatⅰon de Denavit-Hartenber
Où
34
0 si l′artⅰculation est rotoid

σj = {
1 si l′ artⅰculation est prismatique
La matrⅰce de transformatⅰon homogène définⅰssant le repère R j par rapport au repère antécédent

R j−1 :
j_1
Tj = Rot(x, αj )TRANS(x, dj )Rot(Z, θj ) TRANS(z, rj )
Avec :
1 0 0 0
0 cos αj −sin(αj ) 0
Rot(x, αj ) = [ ]
0 sin(αj ) cos αj 0
0 0 0 1
cos θj −sin θj 0 0
sin θj cos θj 0 0]
Rot(Z, θj ) = [
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 dj
TRANS(x, dj ) = [0 1 0 0]
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
TRANS(z, rj ) = [ 1 rj ]
0 0
0 0 0 1
Donc :
cos θj −sin θj 0 dj
j_1 cos αj sin θj cos αj cos θj −sin αj −rj sin αj
Tj =
sin θj sin αj cos θj sin αj cos αj rj cos αj
[ 0 0 0 1 ]
La matrⅰce de transformatⅰon homogène est de la forme :
35
j_1 j_1
j_1
Tj = [ Aj Pj ]
000 1
j_1
Où Aj est une matrⅰce ∈ R3×3 qui définit l’orⅰentatⅰon de la base du repère R j par rapport à
j_1
celle du repère R j−1 , et Pj est une matrice ∈ R3×3 qui définit les coordonnées de l’origⅰne Oj
du repère R j dans le repère R j−1 .
II.4 Configuration du robot Scara à trios degré de liberté (RRP)

Premⅰèrement on représente la confⅰguration artⅰculaire du robot Scara à trois degrés de
lⅰberté RRP, ensuⅰte on calcule le modèle dynamⅰque de ce robot.
Le robot SCARA est une confⅰguration très connue spécⅰalement pour les opératⅰons
d’assemblage. Ce modèle admet 3 axes z0, z1, z2 parallèles.
Figure 31– Robot Scara

Les valeurs des paramètres du robot Scara, utⅰlⅰsées en sⅰmulation sont données par le tableau
suⅰvant :
36
Tableau 2 – Table représentant les valeurs des paramètres du robot Scara en sⅰmulatⅰon.
Paramètres Valeurs
Masse du premier corps m1 1500 g
Masse du deuxième corps m2 705 g
Masse du troisième corps m3 1000𝑔
Longueur du premier corps 𝐿1 330mm
Longueur du deuxième corps 𝐿2 270 mm
Longueur du troisième corps D3 150mm
II.5 Changement des repères

Par l’applⅰcatⅰon des règles de notⅰons de Denavⅰt-Hartenberg, nous pouvons représenter
notre robot Scara Mob et calculer toutes les matrⅰces de passage correspondantes.
Figure 32 – La confⅰguration de Denavit-Hartenberg
37
Tableau 3 – Paramétrages de Denavit-Hartenberg du robot Scara Mob
articulation 𝑖 𝛼 𝑑 𝑟 𝜃𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙
1 0 0 0 0
2 0 L1 0 0
3 0 L2 𝑑3 0
Dans cette partⅰe, nous allons calculer le modèle dynamique du robot Scara en se basant
sur les formules présentées dans l’annexe pour détermⅰner les éléments de la matrⅰce 𝑀 et 𝐶 et
les éléments de 𝐺. Nous présentons maintenant les matrⅰces de passage d’un repère à un autre.
𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) −𝑠𝑖𝑛(𝑞1 ) 0 0
0
𝑇1 = [ s𝑖𝑛(𝑞1 ) 𝑐𝑜𝑠(𝑞1 ) 0 0]
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) −𝑠𝑖𝑛(𝑞2 ) 0 𝑙1
𝑇2 = [ 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 )
1 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) 0 0]
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 𝑙2
2
𝑇3 = [0 1 0 0]
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
La multⅰplicatⅰon des matrⅰces de transformatⅰon élémentaires permettent la transformatⅰon au

nⅰveau de l’effecteur :
0
Donc 𝑇3 = 0𝑇1 1𝑇2 2𝑇3
𝑐1 𝑐2 − 𝑠1 𝑠2 −𝑐1 𝑠2 − 𝑠1 𝑐2 0 𝑐1 𝑙1
𝑠 𝑐 + 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑐2 − 𝑠1 𝑠2 0 𝑠1 𝑙1 ]
0
𝑇2 = [ 1 2
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 − 𝑠1 𝑠2 −𝑐1 𝑠2 − 𝑠1 𝑐2 0 (𝑐1 𝑐2 − 𝑠1 𝑠2 )𝑙2 + 𝑐1 𝑙1

𝑠 𝑐 + 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑐2 − 𝑠1 𝑠2 0 (𝑠1 𝑐2 + 𝑐1 𝑠2 )𝑙2 + 𝑠1 𝑙1 ]
0
𝑇3 = [ 1 2
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
Remarque : 𝑐𝑜𝑠(𝑞i ) = 𝑐i , 𝑠𝑖𝑛(𝑞i ) = 𝑠i ,
38
Nous obtenons la matrⅰce de transformat ⅰon fⅰnale 0T3 tel que :
𝑆x 𝑁x Ax Px
0 𝑆y 𝑁y Ay 𝑃y
T3 =
𝑆z 𝑁z 𝐴z 𝑃z
[ 0 0 0 1 ]
Avec les composantes de rotat ⅰons sont :
𝑆x = 𝑐1 𝑐2 − 𝑠1 𝑠2
𝑆y = 𝑠1 𝑐2 + 𝑐1 𝑠2
𝑆z = 0
𝑁x = −𝑐1 𝑠2 − 𝑠1 𝑐2
𝑁y = 𝑐1 𝑐2 − 𝑠1 𝑠2
𝑁z = 0
Ax = 0
Ay = 0
𝐴z = 1
Et fⅰnalement le MGD de notre robot qui exprⅰme les coordonnées dans le repère d’objets
en fonction des autres repères, est donné par les composantes de translatⅰon suⅰvantes :
Px = (𝑐1 𝑐2 − 𝑠1 𝑠2 )𝑙2 + 𝑐1 𝑙1
𝑃y = (𝑠1 𝑐2 + 𝑐1 𝑠2 )𝑙2 + 𝑠1 𝑙1
𝑃z = 𝑑3
II.6 Les équations de mouvement du robot

Pour obtenⅰr le modèle dynamⅰque avec le formalⅰsme de Lagrange-Euler, nous devons
tout d’abord détermⅰner l’énergⅰe cⅰnétique 𝐾(𝑞, 𝑞̇ ) et l’énergⅰe potentⅰelle 𝑈(𝑞) puisque le
modèle Lagrangⅰen est défini comme suⅰt :
𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝐾(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝑈(𝑞 )
L’équation de mouvement d’un robot peut s’écrⅰt sous la forme :
𝑀(𝑞 )𝑞̈ + 𝐶 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺 (𝑞 ) = 𝜏
39
Avec :
𝝉 : Vecteur des couples appliqués aux artⅰculatⅰons ∈ 𝑅𝑛 ;
𝑞̈ : Vecteur des accélérations artⅰculaⅰres ∈ 𝑅𝑛 ;
𝑞̇ : Vecteur des vⅰtesses artⅰculaⅰres ∈ 𝑅𝑛 ;
𝑞 : Vecteur des posⅰtⅰons artⅰculaⅰres ∈ 𝑅𝑛 ;
𝑀(𝑞 ) : Matrⅰce d’ⅰnertⅰe ∈ 𝑅𝑛×𝑛 ;
𝐺(𝑞 ) : Vecteur de forces de gravⅰté ∈ 𝑅𝑛 ;
𝐶 (𝑞, 𝑞̇ ) : Matrⅰce des forces centrⅰfuges et de Corⅰolⅰs ∈ 𝑅𝑛×𝑛
II.7 La matrice d’inertie

Pour des raⅰsons de sⅰmplⅰfⅰcation du calcul, nous consⅰdérons que les corps du bras sont
des tⅰges. Donc tous les produⅰts d’ⅰnertⅰes sont nuls, aⅰnsⅰ que les moments d’ⅰnertⅰe par rapport
aux axes 𝑥 et 𝑦.
La matrⅰce de pseudo- ⅰnertⅰe du premⅰer corps est :

1
𝑚 𝑙 2 1
0 0 𝑚 𝑙
2 1 1
3 1 1
𝐼1 = 0 0 0 0
0 0 0 0
1
[ 𝑚 𝑙
2 1 1
0 0 𝑚1 ]
La matrⅰce de pseudo- inertⅰe du deuxⅰème corps est :

1
𝑚 𝑙 2 1
0 0 𝑚 𝑙
2 2 2
3 2 2
𝐼2 = 0 0 0 0
0 0 0 0
1
[ 𝑚 𝑙
2 2 2
0 0 𝑚2 ]
La matrⅰce de pseudo- ⅰnertⅰe du troⅰsⅰème corps est :
0 0 0 0
0 0 0 0
𝐼3 = 1 2 1
0 0 3𝑚3 𝑙3 2𝑚3 𝑙3
[0 0 1𝑚3 𝑙3
2
𝑚3 ]
Les éléments de la matrⅰce d’inertⅰe est :
40
𝑚11 (𝑞 ) 𝑚12 (𝑞 ) 𝑚13 (𝑞 )

𝑀(𝑞 ) = [𝑚21 (𝑞 ) 𝑚22 (𝑞 ) 𝑚22 (𝑞 )]
𝑚31 (𝑞 ) 𝑚32 (𝑞 ) 𝑚33 (𝑞 )
Où les 𝑚𝑖𝑗 avec 𝑖 = 1, 2, 3 et 𝑗 = 1, 2, 3 sont exprⅰmés, à l’aⅰde de l’équatⅰon (annexe) aⅰnsⅰ :
1 1
𝑚11 (𝑞 ) = ( 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) (𝑎21 ) + (𝑚2 + 2𝑚3 )𝑎1 𝑎2 cos(𝑞2 ) + ( 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑎22
3 3
1 1
𝑚12 (𝑞 ) = ( 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑎22 + 𝑎1 𝑎2 cos(𝑞2 ) ( 𝑚2 + 𝑚3 )
3 2
𝑚13 (𝑞 ) = 0
1 1
𝑚21 (𝑞 ) = ( 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑎22 + 𝑎1 𝑎2 cos(𝑞2 ) ( 𝑚2 + 𝑚3 )
3 2
1
𝑚22 (𝑞 ) = ( 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑎22
3
𝑚23 (𝑞 ) = 0
𝑚31 (𝑞 ) = 0
𝑚32 (𝑞 ) = 0
𝑚33 (𝑞 ) = 𝑚3
II.8 La matrice des forces centrifuges et de Coriolis

Nous détermⅰnons maintenant les éléments de la matrⅰce des forces centrⅰfuges et de
Corⅰolis suivantes :
𝜕𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 𝜕𝑚𝑘𝑖 (𝑞 ) 𝜕𝑚𝑖𝑗 (𝑞 )

𝐶𝑖𝑗,𝑘 = { + − }
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘
𝑐11 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐12 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐13 (𝑞, 𝑞̇ )

𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) = [𝑐21 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐22 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐23 (𝑞, 𝑞̇ )]
𝑐31 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐32 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐33 (𝑞, 𝑞̇ )
Les éléments générⅰques 𝐶𝑖𝑗 de la matrⅰce de force centrⅰfuges et de Corⅰolⅰs sont :
1
𝐶11 (𝑞, 𝑞̇ ) = − 𝑎1 𝑎2 sin(𝑞2 ) (𝑚2 + 2𝑚3 )𝑞̇ 2
2
1 1
𝐶12 (𝑞, 𝑞̇ ) = − 𝑎1 𝑎2 sin(𝑞2 ) (𝑚2 + 2𝑚3 )𝑞̇ 1 − 𝑎1 𝑎2 sin(𝑞2 ) ( 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑞̇ 2
2 2
𝐶13 (𝑞, 𝑞̇ ) = 0
41
1
𝐶21 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑎1 𝑎2 sin(𝑞2 ) (𝑚2 + 2𝑚3 )𝑞̇ 1
2
𝐶22 (𝑞, 𝑞̇ ) = 0
𝐶23 (𝑞, 𝑞̇ ) = 0
𝐶31 (𝑞, 𝑞̇ ) = 0
𝐶32 (𝑞, 𝑞̇ ) = 0
𝐶33 (𝑞, 𝑞̇ ) = 0
II.9 Le vecteur de gravité

Pour calculer le vecteur de gravité, nous devons déterminer l’énergie potentielle, donc
U1 = U2 = −m2 0g T 0T2 2r̅ = 0
U3 = −m3 0g T 0T3 3r̅ = − d3 m3 g
Où
0 T
g = [0 0 − g ]
Alors
U(q) = U1 (q) + U2 (q) + U3 (q)
= −m3 g
En utⅰlⅰsant cette expression de l’énergⅰe potentⅰelle totale, nous pouvons calculer les
éléments du vecteur de gravité comme suit :
∂U
G1 (q) = =0
∂q1
∂U
G2 (q) = =0
∂q2
∂U
G3 (q) = = −m3 g
∂d3
D’où le vecteur de gravⅰté est :
0
𝐺 (𝑞 ) = [ 0 ]
−𝑚3
42
II.10 Conclusion
Dans ce chapⅰtre, nous avons présenté la descrⅰptⅰon de la structure géométrⅰque des
robots en utⅰlⅰsant la représentatⅰon de Denvⅰt-Hartenberg, qui est la premⅰère étape pour
calculer le modèle dynamⅰque pour les robots à chaîne ouverte sⅰmple. Ensuⅰte nous avons
présenté le formalⅰsme de Lagrange avec lequel nous avons établⅰ l’équatⅰon générale de
mouvement des robots manⅰpulateurs. Fⅰnalement et pour ⅰllustrer la méthode présentée pour
établⅰr le modèle dynamⅰque des robots manⅰpulateurs rⅰgⅰdes, nous avons explo ⅰté la
configuration du robot Scara Mob qui va être utⅰlⅰsé dans la sⅰmulatⅰon de l’étude théorique.
43
Chapitre N°III :
Conception et
dimensionnement de
Scara Mob
44
CHAPITRE III CONCEPTION ET DIMENSIONNMENT DU SCARA-MOB
III Etude mécanique

III.1 Introduction
Dans cette partie nous allons avoir recours à la partie mécanique qui comporte le
critère du choix de la plateforme mobile, le choix des matériaux, une étude RDM et une
description des différents structures mécaniques.
III.2 Critère de choix de la plateforme différentielle

III.2.1 Principaux catégorie de plateforme mobile
Les robots mobiles se devisent en quatre principales catégories :
III.2.1.1 Mobile uni-cycle

C’est un robot actionné par deux roues indépendantes, il peut se déplacer en penchant
en avant ou en arrière le mécanisme d’auto équilibrage qui utilise des gyroscopes et des
accéléromètres.
Ce type de robot est très utiliser vue sa simplicité de construction.
Figure 33 – robot mobile uni cycle
45
CHAPITRE III CONCEPTION ET DIMENSIONNEMENT DU SCARA-MOB
III.2.1.2 Robot tricycle

C’est un robot actionné par une seul roue motrice et deux roues passives.
Pour positionné ce type de robot, un capteur de direction est associé à la roue d’orientation et
deux moteurs indépendants associés aux deux roues.
Figure 34 – robot tricycle
III.2.1.3 Véhicule a roues ordinaires

Le robot rassemble beaucoup au robot tricycle, la différence se situe au niveau du train
avant qui comportent deux roues au lieu d’une seule roue.
Figure 35 – véhicule à roue ordinaire
46
III.2.1.4 Véhicule omnidirectionnel
Figure 36– véhicule omnidirectionnel

Le robot omnidirectionnel se compose de quatre roues qui lui permettent de se déplacer
dans un espace compact. Le déplacement dépend de la combinaison du mouvement de chaque
roue. Ce robot est le meilleur car il possède un mécanisme de locomotion omnidirectionnel.
III.2.2 Avantage et inconvenant de chaque plateforme

Ce tableau récapitule tous les avantages et les inconvénients de l’utilisation de chaque
type de plateforme mobile
Tableau 4 – Avantage et inconvenant
Type Avantage inconvénient
Uni cycle  Rotation sur soit même  Non holonome
 Complexité mécanique faible
Tricycle  Complexité mécanique modéré  Non holonome
 Pas stable
 Pas de rotation
sur soit même
Véhicule à roue  Complexité mécanique modéré  Pas de rotation

ordinaire sur soit même
 Stable
 Non holonome
Véhicule  Holonome  Complexité

mécanique
47
omnidirectionnel  Rotation sur soit même Stable importante
III.3 Choix des matériaux et étude RDM

III.3.1Choix des matériaux
III.3.1.1 Plateforme mobile
Pour le choix des matériaux, nous avons choisi des tubes en acier S235JR carré (20*
20) pour le châssis de la carrosserie et des caches en aluminium. Ce sont les aciers les plus
courants dans le domaine de construction. Il se caractérise par un module d’élasticité
de 17500 𝑀𝑃𝑎, une résistance à la traction 340 𝑀𝑃𝑎 et une limite d’élasticité maximale
235 𝑀𝑃𝑎
Voici un tableau qui met en considération les avantages de l’acier par rapport aux autres
matériaux :
Tableau 5 – Classement des matériaux

Bois Aluminium Acier
 Légèrement moins  Plus chère  Le moins chère

chère  Moins solide  Le plus solide
 Répond à peine à  Moins résistant  Le plus résistant
l’exigence de
résistance
 Le moins résistant
III.3.1.2 Robot sacra

Pour le robot nous avons choisies des bras en ABS. Ce choix est justifié par :
 Rigidité
 Aspect agréable (surfaces dures et brillantes)
 Stabilité dimensionnelle
 Bonne résistance aux chocs et aux rayures
 Assez bonne tenue à la chaleur et à l’humidité.
 Moulage et formage aisés, décoration et impression facile.
48
 Coût raisonnable.
III.3.2 Etude RDM

A l’aide de logiciel solidworks, on a essayé de faire une étude de résistance des
matériaux au niveau du châssis qui supporte une charge de 8kg et pour les bras qui supportent
une charge de 3kg.
III.3.2.1 Châssis en acier

Apres avoir choisie le matériau, nous avons fait une étude de résistance des matériaux
pour une charge de 8 kg qui représente le poids du robot SCARA Mob. Nous avons obtenu une
contrainte maximal de 2.675. 107 𝑁/𝑚2 et notre limite d’élasticité est de 1750. 108 𝑁/𝑚2
.Donc le châssis résiste en tout sécurité.
Figure 37 – Test de rigidité du châssis

III.3.2.2 Les bras articulés
Nous avons placé des charges reparties au niveau de l’extrémité du bras. En
conséquence nous avons obtenu une contrainte maximale de de 1.631 106 𝑁/𝑚2 alors que
notre limite d’élasticité est de 2.070 106 𝑁/𝑚2 . Donc notre châssis résiste en toute sécurité.
49
Figure 38– Test de rigidité du premier bras
Pour le deuxième bras on a trouvé une contrainte maximale de 1.646 106 𝑁/𝑚2 alors
que notre limite d’élasticité est de 2.070 106 𝑁/𝑚2 . Donc elle résiste en toute sécurité.
Figure 39 – Test de rigidité de deuxième bras
50
III.4 Conception mécanique

Notre projet est consacré à la construction d'une structure mécanique capable de se
déplacer dans l’espace pour accomplir un objectif établi au préalable. Ce robot doit répondre à
des contraintes économiques strictes d'une production à faible coûts. La structure mécanique
du robot a été conçue pour répondre aussi à quelques préoccupations majeures :
 La robustesse de la structure.
 La puissance de la motorisation pour doter le robot d'une bonne dynamique.
 La précision dans le déplacement.
Tableau 6 – Conception mécaniques
Design Description
L’architecture est de type voiture de

dimension 304*404*75 .Elle est composée
essentiellement d’une chassie en tube
d’acier carré 20*20 et des tôle en
aluminiums dans laquelle nous avons
réservé une surface de 400*300mm pour
Plateforme mobile
placer les cartes électroniques.
La base se compose d’un tube en acier

renforcé par des nervures à l’intérieur deux
disque en ABS, l’un pour supporter le bras
et l’autre lié à la plateforme mobile
Base
Ce bras est connecté à la partie

tournante de la base ,et de l’autre
extrémité est relié au deuxième bras. La
transmission du mouvement est assuré par
Bras 1 une polie courroie
51
Ce bras est connecté à la partie tournante du

premier bras et de l’autre extrémité au
monte-charge. La transmission du
mouvement est assurée par une polie
courroie par un moteur pas à pas
Bras 2
Le monte-charge est connecté au 2éme bras.

La transmission du mouvement est assurée
par vis-écrou avec un moteur pas à pas
accoupler à la tige filetée.
Monte-charge
Notre effecteur est une ventouse qui peut se

coller à la surface à l’aide de la pression
atmosphérique La force exercée en tirant est
égale à la surface de contact par la
différence de pression entre l’intérieur et
l’extérieur.
Ventouse
III.5 Dimensionnent du robot

III.5.1 Plateforme différentielle
Dans notre robot on va utiliser 4 moteurs CC 12v pour assurer la mobilité de la
plateforme, et à travers le calcul de la vitesse de rotation, couple minimale et la puissance, on
va choisir notre moteur adéquat qui sera bien sûr surdimensionné.
52
Donnée du calcul :
 Poids du robot : 𝑃𝑅 = 8 𝑘𝑔
 Diamètres roues : 𝐷 = 100 𝑚𝑚
 Vitesse linéaire maximale du robot : 𝑉𝑅 = 0.5 𝑚/𝑠
 L’accélération maximale 𝐴𝑚 : c’est le temps nécessaire pour que le robot atteigne sa
vitesse maximale.
𝑉𝑅
𝐴𝑚 = [𝑚/𝑠2]
𝑡
Prônons t=2s donc 𝐴𝑚 = 0.25 𝑚. 𝑠 −2
Angle de la pente à franchir 𝐴𝑃 = 10°
Détermination des caractéristiques du moteur :
Vitesse de rotation :
60 ∗ 𝑉𝑅
𝑁𝑅 = [𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛]
𝜋∗𝐷
60 ∗ 0.5 ∗ 103
𝑁𝑅 =
𝜋 ∗ 100
𝑁𝑅 = 𝑁𝑚 = 95.49 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛
𝐹𝑚
𝐹𝑝
𝐴𝑃
𝐹𝑎
Figure 40 – Effort applique à la plateforme

Soient :
𝐹𝑝 : C’est la projection de Fm dans l’axe du robot.
53
𝐹𝑚 : La force exercée sur les moteurs
𝐹𝑎 : L’attraction terrestre qui est directement proportionnelle au poids du robot.
𝐴𝑃 : Angle de la pente
𝐹𝑃 = 𝑃𝑅 ∗ 𝑔 ∗ sin(𝐴𝑝 )
On veut déterminer 𝐹𝑚 en appliquant le principe fondamental de la dynamique: la

masse multiplier par l’accélération égale à la somme des efforts exercés, donc :
𝑃𝑅 ∗ 𝐴𝑚 = 𝐹𝑚 − 𝐹𝑃
𝐹𝑚 = 𝐹𝑃 + 𝑃𝑅 ∗ 𝐴𝑚
𝐹𝑚 = (𝑃𝑅 ∗ 𝑔 ∗ sin(𝐴𝑝 )) + (𝑃𝑅 ∗ 𝐴𝑚 )
𝐹𝑚 = (8 ∗ 9.81 ∗ sin(10)) + (10 ∗ 0.25)
𝐹𝑚 = 15.62 𝑁
En divise par 4 pour déterminer le couple du chaque moteur :
𝐷 1
𝐶𝑅 = 𝐹𝑚 ∗ ∗
2 4
100 1
𝐶𝑅 = 19.53 𝑁 ∗ 10−3 ∗ ∗
2 4
𝐶𝑅 = 0.195 𝑁. 𝑚
𝐶𝑚 = 𝐶𝑅 = 0.195 𝑁. 𝑚
2𝜋𝑁𝑚
𝜔𝑚 =
60
2 ∗ 𝜋 ∗ 95.49
𝜔𝑚 =
60
𝜔𝑚 = 9.99 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑃𝑚 = 𝐶𝑚 ∗ 𝜔𝑚
𝑃𝑚 = 0.195 ∗ 9.99
𝑃𝑚 = 1.94
Après tous calcules fait nous avons cherché un moteur à courant continue qui vérifie les
caractéristiques calculés précédemment :
54
𝐶𝑚 = 0.195 𝑁. 𝑚
𝑃𝑚 = 1.94 𝑤
𝑁𝑚 = 95.49 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛
Nous avons trouvé IRUI DC Gear Box motor.
Figure 41– Moteur dc 12V Figure 42 – Spécification de moteur DC
III.5.2 Robot SCARA :

III.5.2.1 Moteur monte-charge :
A l’aide de la transmission vis-écrou nous allons élever la charge qui est égale 2 kg.
Pour cela on a choisi une vis de filetage métrique.
Cas de filetage métrique (β=30)
Figure 43 – Effort appliquée sur vis-écrou
55
𝑃𝑣𝑖𝑠
tan𝛼 =
𝜋𝐷
Bilan des forces :
𝐹𝑎 : Charge axial
𝑃𝑚𝑜𝑦
𝐹𝑡 : Charge tangentielle tel que C =𝐹𝑡 * 2𝑧
R : Action de contact avec écrou
N : Action normale de contact
T : Action tangentielle de contact
𝑃𝑣𝑖𝑠 : Pas en mm
𝑓 : Coefficient de frottement
D’après la RFS a l’écrou :
𝐹⃗𝑎 +𝐹⃗𝑡 +𝑁
⃗⃗ + 𝑇
⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ = 0
⃗⃗
Projection sur l’axe (O, X)
𝐹𝑡 − 𝑓. 𝑁 cos 𝛼 − 𝑁𝑠𝑖𝑛𝛼 = 0
Projection sur l’axe (O, Y)
𝐹𝑎 − 𝑓. 𝑁𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑁𝑐𝑜𝑠𝛼 = 0
(1)+(2) donne : 𝐹𝑡 = 𝐹𝑎 (sin 𝛼 + 𝑓 cos 𝛼)/(𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑓)
𝐹𝑡 (1 − tan 𝛼 ) = 𝐹𝑎 (tan 𝛼 + 𝑓)
(𝑓 + tan 𝛼)
𝐹𝑡 = 𝐹𝑎
(1 − 𝑓 tan 𝛼)
𝑃𝑣𝑖𝑠
tan𝛼 =
𝜋𝐷
𝑃
(𝑓 + 𝜋𝐷𝑣𝑖𝑠 )
𝑚𝑜𝑦
𝐹𝑡 = 𝐹𝑎
𝑃
(1 − 𝑓 𝜋𝐷𝑣𝑖𝑠 )
𝑚𝑜𝑦
𝑓 = 0.15
D =10 mm
56
𝑃𝑣𝑖𝑠 =1.5 mm
𝑃𝑣𝑖𝑠
𝐷𝑚𝑜𝑦 = 𝐷 −
2
𝐷𝑚𝑜𝑦 = 10 − 0.75 = 9.25 𝑚𝑚
𝑃𝑣𝑖𝑠
𝐷𝑚𝑜𝑦 (𝑓+ )
𝜋𝐷𝑚𝑜𝑦 𝐷𝑚𝑜𝑦
Le couple nécessaire pour déplacer la charge 𝐹𝑡 : 𝐶 = 𝐹𝑡 = 𝐹𝑎 𝑃
2 (1−𝑓 𝑣𝑖𝑠 ) 2
𝜋𝐷𝑚𝑜𝑦
𝐶 = 20 ∗ 4.625 ∗ 0.2 = 18.5 𝑁. 𝑐𝑚 = 0.18 𝑁. 𝑚
Puissance motrice :𝑃𝑚𝑜𝑦 = 𝐶𝜔𝑚𝑜𝑦
Pour v=0.5 m/s
𝜋𝑑𝑛
𝑉=
60
60 ∗ 0.5
𝑛= = 1032 tr/ min
𝜋𝐷𝑚𝑜𝑦
2𝜋𝑛
𝜔𝑚𝑜𝑦 = = 108.016 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60
𝑃𝑚𝑜𝑦 = 0.18 ∗ 2.96 = 1.94 𝑤
III.5.2.2 Moteur des bras manipulateurs

III.5.2.2.1 Définition des paramètres
Tableau 7 – Définition des paramètres
𝑁𝐷 Vitesse de la grande poulie tr/min
𝑁𝑑 Vitesse de la petite poulie tr/min
𝑇𝐷 Couple de la grande poulie N.m
𝑇𝑑 Couple de la petite poulie N.m
D Diamètre de la grande polie
d Diamètre de la petite polie
𝜔𝐷 Vitesse en rad/s grande polie
𝜔𝑑 Vitesse en rad/s petite polie
57
𝛼 Accélération angulaire rad/s²
𝐿1 Longueur du bras1 en m
𝐿2 Longueur du bras2 en m
𝑇𝑚1 Couple nécessaire pour supporter la masse

en (N.m)
𝑇𝑚2 Couple nécessaire pour supporter la masse

en (N.m)
𝐼𝐵1 Moment d’inertie du bras1 kg.m²
𝐼𝐵2 Moment d’inertie du bras2 kg.m²
𝑇𝑏1 Couple nécessaire pour la bras1 seule N.m
𝑇𝑏2 Couple nécessaire pour le bras2 seule N.m
Pour la première étude nous avons négligé le poids du bras et nous allons démontrer
une relation entre l’énergie cinétique en fonction du moment d’inertie. L’expression du
moment d’inertie nous aide a calculé le couple moteur
Figure 44 – Illustration du moment inertie

Pour obtenir les propriétés du moment d'inertie du système illustré ci-dessus, nous
considérons l'expression associée à son énergie cinétique pour déterminer la charge à élever
𝐶 : Énergie cinétique
𝑉 : vitesse
𝑚 : Masse
58
1
𝐶= 𝑚𝑉²
2
La vitesse de translation est proportionnel à la vitesse angulaire .Nous déduisons que :
𝑉 = 𝑟∗𝜔
1
𝐶 = (𝑚𝑟²)𝜔²
2
L’expression de l’énergie cinétique de rotation :
1
𝐾 = 𝐼𝜔²
2
Avec
𝐼 : Moment d’inertie 𝐼 = 𝑚𝑟²
De plus on sait que le couple peut s’écrire en fonction de l’accélération angulaire et le

moment d’inertie.
𝑇=𝐼∗𝛼
Le couple nécessaire pour tourner la masse
𝑇𝑚 = 𝐼 ∗ 𝛼
Avec
𝜔𝐷𝑖𝑛𝑖 − 𝜔𝐷𝑓𝑖𝑛
𝛼=
𝑇1 − 𝑇0
Pour 𝛼 = 5 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −2
𝑇𝑚2 = (𝑚 ∗ 𝐿21 ) ∗ 𝛼
𝑇𝑚2 = (3 ∗ 0.27²) ∗ 5
𝑇𝑚2 = 1.09 𝑁. 𝑚
Le couple nécessaire pour tourner le deuxième bras est de la forme :
𝑇𝐵2 = (𝐼𝐵 ∗ 𝛼) ∗ 𝐿1
𝑇𝐵2 = (0.01 ∗ 5) ∗ 0.27
𝑇𝐵2 = 0.01 𝑁. 𝑚
Avec : 𝐼𝐵 = 0.01 𝑘𝑔. 𝑚² (calculé par solidworks)
59
Le couple nécessaire finale est égal :
𝑇𝐷 = 𝑇𝐵2 + 𝑇𝑚2 = 1.1 𝑁. 𝑚
Le Couple nécessaire pour lever la charge :
𝑇𝑚1 = (𝑚 ∗ (𝐿1 + 𝐿2 )²) ∗ 𝛼
𝑇𝑚1 = 3.7 ∗ (0.27 + 0.33)2 ∗ 5
𝑇𝑚1 = 6.6 𝑁. 𝑚
Le couple nécessaire pour tourner le premier bras est de la forme :
𝑇𝐵1 = (𝐼𝐵1 ∗ 𝛼) ∗ 𝐿1
𝑇𝐵1 = (0.04 ∗ 5) ∗ 0.3
𝑇𝐵1 = 0.06𝑁. 𝑚
Avec : 𝐼𝐵1 = 0.04 𝑘𝑔. 𝑚² (Calculé par solidworks)
Donc le couple nécessaire final est égal :
𝑇𝐷 = 𝑇𝐵1 + 𝑇𝑚1 = 6.66 𝑁. 𝑚
D’après le calcule trouvé précédemment, nous constatons que le couple est assez
important, ça nous pose une contrainte supplémentaire pour le choix du moteur, donc nous
allons utiliser le système de transmission polie-courroies pour réduire le couple afin de bien
choisir des moteurs qui n’influent pas sur le poids totale du robot.
Figure 45 – Transmission polie courroie
Le couple trouvé précédemment est celui de la poulie entrainée
A l’aide du rapport de transmission, nous déduisons la relation suivante :
60
𝑁𝐷 𝑑 𝑇𝑑 𝜔𝐷
= = =
𝑁𝑑 𝐷 𝑇𝐷 𝜔𝑑
Le couple moteur du deuxième bras
Nous choisissons les polies
𝐷 = 4𝑐𝑚
𝑑 = 2𝑐𝑚
Donc le couple moteur : 𝑇𝑑 = (𝑇𝐷 ∗ 𝑑)/𝐷
1.1 ∗ 0.02
𝑇𝑑 = = 0.55 𝑁. 𝑚
0.04
𝜔𝑑 = 2 ∗ 𝜔𝐷
𝜔𝑑 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
La puissance du moteur : 𝑃 = 𝑇𝑑 ∗ 𝜔𝑑
𝑃 = 0.55 ∗ 10 = 5.5 𝑤
Le couple moteur du premier bras
Nous choisissons les polies
𝑑 = 1.5𝑐𝑚
𝐷 = 6𝑐𝑚
Donc le couple moteur du premier bras égale : 𝑇𝑑 = (𝑇𝐷 ∗ 𝑑)/𝐷
6.66 ∗ 0.015
𝑇𝑑 = = 1.66 𝑁. 𝑚
0.06
𝜔𝑑 = 𝜔𝐷 ∗ 4
𝜔𝑑 = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠
La puissance du moteur : 𝑃 = 𝑇𝑑 ∗ 𝜔𝑑
𝑃 = 20 ∗ 1.66 = 33 𝑤
Après tous calcules fait nous avons cherché un moteur pas à pas qui vérifie les
caractéristiques calcules précédemment :
𝐶 = 0.18 𝑁. 𝑚 : NEMA 17: 17HS15-0404S
61
𝑇𝑑 = 0.55 𝑁. 𝑚 : NEMA 17: 42HS6006A4
𝑇𝑑 = 1.66 𝑁. 𝑚 : NEMA 23: 57HS7630A4
III.6 Conception de la carte électronique

III.6.1 Introduction
Dans cette partie, nous allons concevoir les cartes électroniques qui vont donner la vie
à ce robot. Une étude énergétique est primordiale afin de bien choisir les composants
électroniques appropriés. Une fois les composants sont fixés, on utilise le logiciel Proteus-isis
pour la création des circuits PCB.
III.6.2 schéma synoptique

Partie commande : est composée par un microcontrôleur Arduino ATMEGA 2560
qui sera connecté par une interface de communication avec le robot et l’environnement (capteur
à distance capteur photo-diode, module Bluetooth) et à la batterie afin de détecter à chaque fois
le niveau de charge.
Partie Isolation : un optocoupleur linéaire HCNR200 est utilisé entre le détecteur du

niveau de charge batterie et le microcontrôleur pour faire une isolation galvanique entre la carte
Arduino et le détecteur du niveau de charge batterie
Alimentation : deux types d’alimentations sont prises en compte, la première pour

l’alimentation des moteurs à courant continu et les moteur pas à pas 12v et la deuxième pour
l’alimentation la partie commande (Arduino) 5v.
Stabilisation de tension d’alimentation : une adaptation de tension à l’entrée de

microcontrôleur et à l’entrée de la partie puissance est nécessaire
62
Figure 46 – Schéma synoptique
III.7 Etude énergétique

III.7.1 Spécification des moteurs
III.7.1.1 les Moteurs pas à pas
D’après le datasheet des diffèrents moteurs pas à pas nous avons constaté que ces derniers ont
les caractéristiques suivantes :
Tableau 6 – Spécification NEMA 17 : 42HS6006A4
Phase 2
Angle de pas 1.8
Tension 12v
Courant 1A (0.5 à chaque enroulement)
Résistance 2.0 ohm
63
Couple 0.75 N.m
Diamètre 5 mm
Inductance 3.4 MH
Tableau 7– Spécification moteur NEMA 23 : 57HS7630A4
Phase 2
Angle de pas 1.8
Tension 12V
Courant 3A (1.5 à chaque enroulement)
Résistance 2.0 ohm
Couple 1.8N.m
Diamètre 8 mm
Inductance 3.5 MH
Tableau 8 – Spécification moteur NEMA 17 :17HS15-0404S
Phase 2
Angle de pas 1.8
Tension 12V
Courant 0.4 A (0.2 A chaque enroulement)
Résistance 12.5 ohm
Couple 40N.cm=0.4 N.m
Diamètre 8 mm
Inductance 21 mH
64
III.7.1.2 Moteur à courant continue

Le courant maximal de décrochage donné par le datasheet est de 0.7A avec une
tension de 12V. Donc, nous en déduisons donc qu’en totale nous aurons besoin de 2.8 A pour
faire fonctionner les 4 moteurs.
III.7.2 consommation de courant

 Consommation au niveau de partie commande :
Pour faire fonctionner une carte Arduino sous une tension de 5V et 40 mAh du
courant, nous avons :
𝐶 = 𝐼∗𝑇
𝐶 = 40 ∗ 0.75 = 30 𝑚𝐴ℎ
Avec :
𝐶 : Consommation par heure
𝐼 : Courant maximal en A
𝑇 = 45 𝑚𝑖𝑛 : Temps de consommation en heure
 Consommation au niveau de la partie puissance :
La consommation au niveau de la partie puissance regroupe les 4 moteurs à CC et 3

moteurs pas à pas :
𝐼 = (0.7 ∗ 4) + 3 + 0.6 + 1 = 7.4 𝐴
𝐶 = 𝐼∗𝑇
𝐶 = 7.4 ∗ 0.75 = 5550𝑚𝐴ℎ
La consommation totale est : 𝐶 = 5580 𝑚𝐴ℎ
Alors, nous allons associer 4 piles en série de 1500mAh
65
Figure 47– Piles li-ion 3.7 V
III.8 Choix des composants électroniques

III.8.1 Choix du régulateur de tension
III.8.1.1 Régulateur de tension pour la partie commande
Figure 48 – circuit régulateur de tension 78L05
Le régulateur de tension 78L05 admet un intervalle de tension de 5V jusqu’à 18V et
délivre un courant I=100 mA.
Soit 𝑃𝑑 : la puissance dissipée
𝑃𝑑 = (𝑈𝑠−𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑡𝑜𝑟 − 𝑈𝑒−𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑡𝑜𝑟 ) ∗ 𝐼
𝑃𝑑 = (14.8 − 5) ∗ 0.1 = 0.98 𝑤
Nous déduisons donc que la puissance dissipée par le régulateur linéaire est faible. D’où
le choix du régulateur de tension 78L05.
66
III.8.1.2 Régulateur de tension pour la partie puissance

III.8.1.2.1 Carte de puissance des moteurs à courant continue
Le régulateur de tension 7812 admet un intervalle de tension d’entrer de 14.6 v jusqu’à
35v, une tension de sortie de 12 V et un courant I = 1.5 A.
Soit 𝑃𝑑 : la puissance dissipée
𝑃𝑑 = (14.8 − 12) ∗ 1.5 = 4.2 𝑤
Figure 49 – circuit régulateur de tension 7812
La puissance dissipé par le régulateur de tension 7812 est faible .Ce qui justifie nos
choix .De plus nous avons besoin seulement de 1.4 A pour générer les deux moteur de la
plateforme mobile.
III.8.1.2.1 Carte de puissance des moteurs pas à pas

Pour les moteur pas à pas NEMA 17 : 42HS6006A4 et NEMA 17 : 17HS15-0404S, nous
allons utiliser le même régulateur de tension 7812 puisque la consommation des du moteur ne
dépasse pas 1.5 A.
Pour le moteur NEMA 23 nous avons utilisé le régulateur de tension LT1085CT qui se
caractérise par une large tension d’entrer d’alimentation entre 4.3 V jusqu’à 25 V alors que la
tension de sortie est de 12 V avec un courant égale I=3A.
67
Figure 50 – Circuit régulateur de tension LT1085CT
Soit 𝑃𝑑 : la puissance dissipée :
𝑃𝑑 = (14.8 − 12) ∗ 3 = 8.4 𝑤
III.8.1.2.2 Circuit des régulateurs

Après avoir choisi les régulateurs nous avons elaboré le circuit qui les regroupe.
Figure 51 – Circuit des régulateurs de tension
Figure 52 – PCB des régulateurs de tension
68
III.8.2 Détecteur de niveau de batterie

L’autonomie de la batterie diminue au cours du temps. Il s’agit d’une caractéristique
normale des batteries. Pour le suivre nous avons prévu un détecteur niveau de batterie.
Figure 53 – Circuit détecteur niveau de batterie
Figure 54 – PCB détecteur de niveau de batterie
La tension d’entrer du microcontrôleur est très importante de valeurs égales à 14,8V.

Donc nous allons la faire réduire à l’aide d’un diviseur de tension, puisque la tension de seuil
maximale que peut supporter le microcontrôleur est égale a 5V pour une entrer analogique.
𝑅7
𝑉𝐴𝑁𝐴 = 𝑉
(𝑅7 + 𝑅1 ) 𝐵𝑎𝑡𝑡
Avec R1=68 et R7=20
68
𝑉𝐴𝑁𝐴 = ∗ 14.8 = 3.3𝑉
(20 + 68)
69
Le pont diviseur de tension est connecté à une pine analogique du microcontrôleur d’où
l’obligation d’isoler se signale analogique par un optocoupleur linéaire HCNR200, qui assure
le transfert de l’information complète.
III.8.3Carte de puissance
III.8.3.1 Moteur à courant continue
Pour la carte de puissance de la plateforme mobile, nous avons choisi le circuit L293B.
Ce circuit est semblable à un pont H, il permet de commander deux moteurs en même temps.
Figure 55 – Circuit de puissance moteur CC
Figure 56 – PCB du circuit de puissance
III.8.3.2 Moteur pas à pas

Pour la carte de puissance du moteur pas à pas nous avons choisi le circuit L297 et le
circuit L298.Le L297 est un circuit qui contient toute la circuiterie de commande et de contrôle
des moteurs pas à pas unipolaire et bipolaire. Utilisé conjointement avec un driver double pont
70
tel que le L298.L'ensemble forme une interface idéale pour le contrôle d'un moteur pas à pas
bipolaire.
Figure 57 – Circuit de puissance du moteur pas à pas
Figure 58 – PCB du moteur pas à pas
III.8.4 Capteur et communication

La carte comporte quatre capteurs à distance ultrason qui sont implémentés sur la
plateforme mobile avec un capteur de détection d’obstacle infrarouge qui sera fixé sur
l’effecteur du bras pour détecter l’objet à manipuler.
71
Figure 59 – Capteur ultras
Figure 60 – Capteur infrarouge
On a prévu une communication Bluetooth et une communication UART délivré par le

microcontrôleur
Figure 61 – Module Bluetooth
III.9 Conclusion
L’étude mécanique a élevé notre savoir en matière de conception avec le logiciel
Solidworks. Ce n’est pas uniquement une application de ce que nous avons étudié en cours,
mais aussi elle nous a permet d’acquérir plus de savoir sur le plan du dimensionnement des
moteurs et sur l’étude RDM.
L’accomplissement de étude électrique a élargie notre connaissance en terme

d’optimisation énergétique est du choix des circuits adapté à nos besoins. Cette phase nous a
permet d’élaborer la programmation et une interface graphique à l’aide du logiciel Matlab qui
rend possible la commande du robot.
72
Chapitre N°IV :
commande et
supervision de la
plateforme
73
CHAPITRE V COMMANDE ET SUPERVISION DU SCARA-MOB
IV Commande et supervisons
IV.1 Introduction
Pour qu’un bras d’un robot manⅰpulateur atteⅰgne une posⅰtⅰon désⅰrée (régulatⅰon) ou
bⅰen suⅰve une trajectoⅰre prédéfⅰnⅰe (poursuⅰte), la loi de commande doⅰt avoⅰr certaⅰnes
proprⅰétés (robustesse, rapⅰdⅰté, convergence ou stabⅰlⅰté)
Nous pouvons remarquer de l’application d’une simple loi de commande de type PID,
va probablement donner de bons résultats.
Dans cette partie, on s’intéresse à la simulation de l’algorithme de la commande sur

le modèle CAO développé sous environnement Matlab et avoir une visualisation instantanée de
la dynamique du robot
IV.2 Loi de commande

L’objectif de cette loi de commande consiste à maintenir les positions articulaires du
robot manipulateur autour d’une valeur désirée constante 𝑞𝑑 .
Dans ce que suit nous allons développer cette méthode, tout d’abord pour le problème
de régulation, puis pour le problème de poursuite de trajectoire :
𝜏 = 𝑀(𝑞 )𝜏0 + 𝐶 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑞̇ + 𝐺(𝑞)
En substituant cette commande dans l’équation dynamique de Lagrange, nous

obtenons l’équation du système en boucle fermée comme suit :
𝑀(𝑞 )(𝑞̈ − 𝜏0 ) = 0
En tenant compte du fait que la matrice M(q) est régulière, nous aurons n système
linéaires découplés :
𝑞̈ = 𝜏0
Où τ0 est une entrée auxiliaire de la commande à désigner. Pour résoudre le problème

de régulation, un choix possible de τ0 est de prendre :
𝜏0 = 𝑘𝑝 (𝑞𝑑 − 𝑞 ) − 𝑘𝑣 𝑞̇
Où 𝑘𝑝 et 𝑘𝑣 sont des matrices diagonales de dimension(𝑛 × 𝑛), déterminées en fonction de la

dynamique désirée.
74
Nous déduisons que, dans le cas d’une modélisation parfaite et pour des erreurs initiales
nulles, l’équation de la boucle fermée du système est donnée par :
𝑞̈ + 𝑘𝑣 𝑞̇ + 𝑘𝑝 𝑞̃ = 0
Qui est une équation linéaire découplée du deuxième ordre.
Où
̃𝑞 = 𝑞 − 𝑞𝑑
𝐶 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺 (𝑞 )
Figure 62 – Schéma synoptique de commande
L’équation d’erreur est asymptotiquement stable par un choix convenable des matrices
des gains 𝑘𝑝 et 𝑘𝑣 . Pour montrer cela, nous pouvons écrire l’équation d’erreur sous la forme
d’espace d’état, avec 𝑥 = (𝑞̃ 𝑇 , 𝑞̇ 𝑇 )𝑇 :
0 𝐼
𝑥̇ = [−𝑘 − 𝑘𝑣 ] 𝑥 = 𝐴𝑥
𝑝
75
IV.3 La simulation de l’algorithme de la commande :

IV.3.1 Introduction à « Simscape Multibody » :
Simscape Multibody (anciennement SimMechanics) fournit un environnement de

simulation multi-corps pour les systèmes mécaniques 3D, tels que les robots, les suspensions
de véhicules et les équipements de construction. Vous pouvez modéliser des systèmes multi-
corps en utilisant des blocs représentant des corps, des articulations, des contraintes, des
éléments de force et des capteurs. Simscape Multicorps formule les équations du mouvement
pour l’ensemble du système mécanique. Vous pouvez importer des assemblages CAO
complets, y compris toutes les masses, les inerties, les joints, les contraintes et la géométrie 3D
dans votre modèle. Une animation 3D générée automatiquement vous permet de visualiser la
dynamique du système.
Simscape Multicorps vous aide à développer des systèmes de contrôle et à tester les
performances au niveau du système. Vous pouvez paramétrer vos modèles à l'aide de variables
et d'expressions MATLAB et concevoir des systèmes de contrôle pour votre système multi-
corps dans Simulink .Vous pouvez intégrer des systèmes hydrauliques, électriques,
pneumatiques et autres systèmes physiques à votre modèle à l'aide de composants de la famille
de produits Simscape. Pour déployer vos modèles dans d'autres environnements de simulation,
y compris les systèmes HIL (Hardware-In-the-Loop), Simscape Multibody prend en charge la
génération de C-code tème.
IV.3.2 Obtention du modèle Simscape Multibody du Robot :

Pour obtenir un model Simscape Multibody à partir d’une conception CAO on doit passer par
les étapes suivantes :
 La conversion du fichier CAO sous l’extension XML on utilisant le plug-in CAO
Simscape Multibody Link pour générer un fichier XML à partir des logiciels de CAO
solidworks.
 La génération du fichier XML sous la boite de commande Matlab à travers la fonction
Smimport (‘nom de fichier.xml’). Les modèles générés à partir des fichiers XML
Simscape Multibody sont accompagnés de fichiers de données fournissant les valeurs des
paramètres de bloc.
 Le lancement du fichier générer sous Simulink Simscape Multibody.
76
IV.3.3 La Bibliothéque Simscape Multibody :

La bibliothèque globale de la commande Simscape multibody first generation formée
de 7 sous-bibliothèques qui représentent des corps, articulations, capteurs, actionneurs, etc…
Figure 63 – Bibliothèque globale de SimMechanics

Les trois plus importantes sous-bibliothèques sont :
 Les corps ou « bodies »
Cette bibliothèque servira à représenter les corps mécaniques du robot. Pour définir un
corps dans SimMechanics, il faut fixer, dans le repère, les propriétés suivantes : la masse, la
matrice d’inertie, les coordonnées du centre de gravité, etc…
Figure 64– Bibliothèque des corps
77
 Les articulations ou « Joints »
Les blocs de données de cette bibliothèque servent à donner des degrés de liberté aux
articulations. Les articulations du SCARA Mob sont deux rotoïdes et une seule prismatique. Le
bloc correspondant à l’articulation rotoïde est appelé « revolute », alors que le bloc
correspondant à l’articulation prismatique est « prismatic » .Nous utilisons aussi « weld » pour
représenter des articulations fixes.
Figure 65 –Bibliothèque des articulations
 Les capteurs et les actionneurs ou « Sensors & Actuators »
Les actionneurs des articulations ou « Joint actuator » permettent d’actionner une

articulation à travers un mouvement en lui donnant la position, vitesse et accélération) ou à
travers un signal généralisé de force (force et/ou moment).
Les actionneurs des corps ou « Body actuator » permettent d’actionner un corps à travers un
signal généralisé de force/couple. Ceci permet de représenter les forces extérieures agissant sur
le robot comme les efforts de coupe agissant sur le robot lors d’un essai de fraisage.
IV.3.4 Le modèle Simscape Multibody de Robot :
La figure montre le model Simscape Multibody de notre robot SCARA Mob obtenue à
partir de la conception CAO :
78
Figure 66 – Le modèle Simscape Multibody du Robot
IV.3.4.1 Description du bloc mécanique utilisé

L’objectif de cette partie consiste à définir les blocs mécaniques du robot pour résoudre
le problème de commande et régulation.
 Les blocs cinématique : représente le noyau du modèle Simscape Multibody.
Figure 67 – Groupe cinématique
 Le bloc Weld : représente un joint sans degrés de liberté (DPA), les deux organes reliés à
chaque côté du bloc à souder sont verrouillés de façon rigide les unes aux autres, avec des
pas de mouvement relatif possible
Figure 68 – Bloc weld
79
 Prismatic : La liaison prismatique représente une simple translation avec une degré de
liberté (DOF) le long d’un axe spécifié entre deux corps.
Figure 69 – Block prismatique
 Joint sensor : c’est un capteur dédié pour la mesure de la liaison utilisé (prismatique,
encastrement…).
Figure 70– Joint Sensor
 Body Sensor : C’est un capteur dédié pour la mesure du mouvement du corps en choisissant
les paramètres souhaité (position, vitesse, accélération, vitesse rotative...).
Figure 71 – Body Sensor
 Le bloc Environnement de l'appareil, nous permet de visualiser et de modifier les paramètres

d'environnement mécaniques pour une machine dans notre modèle.
Figure 72– Block environnement
80
 Un bloc de terre représente un point de masse immobile.
Figure 73– Block de masse immobile
Figure 74 – Le modèle SIMULINK après la génération de la première articulation
L’objectif de cette loi de commande appliquée à ce modèle Simulink consiste à

maintenir la position articulaire du premier bras autour d’une valeur désirée.
Dans notre cas, la commande de la première articulation est liée au paramétrage de

cylindrical2 qui se compose de deux articulations, une prismatique et une autre rotoïde .Le
paramétrage est montré dans la figure suivante :
Figure 75–Le modèle dynamique obtenu et la simulation de la commande
81
De même pour la cylidrical6, il faut appliquer la même commande pour manipuler le

deuxième bras du robot…
Pour le mouvement de l’effecteur nous appliquons la loi de commande sur le custom

joint pour générer le mouvement du support de guidage.
Figure 76– Le modèle dynamique obtenu et la simulation de la commande
IV.3.4.2 La visualisation des signaux générés par le joint sensor et le joint actuator
Plusieurs types de trajectoires ont été produits lors de la visualisation des signaux créés.
Ces mouvements ont été poussés à l’extrême pour avoir les valeurs maximales de couples.
Les trajectoires importées ont servi à entraîner les moteurs dans le modèle et le couple
a été mesuré à chaque exécution de la simulation.
On présente le résultat obtenu pour la commande de 1er moteur :
Figure 77 – Le résultat obtenu pour une figure de la première articulation
82
On présente le résultat obtenu pour la commande du deuxième moteur de l’articulation

cylindrical6 :
Figure 78 – Le résultat obtenu pour une commande de la deuxième articulation
IV.4.5 modèle géométrique inverse réalisé sur Simulink :

La figure montre le model graphique réalisé sur Simulink du programme :
Figure 79 – Modèle MGI réalisé sur Simulink

Les parties encadrées en bleu sont la position et l’orientation de la base mobile quand veut
atteindre.
Les parties encadrées en violet sont les paramètres dont dépend le model géométrique
inverse du robot Scara Mob :
 L1 : Distance entre le center de la base fixe et l’axe du premier moteur.
83
 L2 : Distance entre le center de la base mobile et la deuxième articulation du robot.

 L3 : Distance entre la deuxième articulation et le support de d’effecteur.
 Alpha : Angle entre la première et deuxième articulation.
Les parties encadrées en gris c’est le block de la fonction permettant de calculer les
paramètres articulaires.
Les parties encadrées en vert c’est le résultat obtenu : les angles de chaque articulation.
Les parties encadrées en jaune ce sont les blocks A1, A2, A3 permettant le transfert des
résultats obtenu vers le modèle Simscape Multibody du robot.
Figure 80 – Le sous assemblage de la première articulation
 Les zones encadrées en rouge permettant la variation des angles

 La zone encadrée en noir (cylindrical2) est l’articulation dont on va commander : c’est
l’articulation reliant l’arbre1 et la 1ere bras du robot.
 La zone encadré en vert est l’angle de réglage ajouté pour rendre l’articulation à commander
à la position initiale ;
 La zone encadrée en rose représente le contrôleur PID.
 La zone encadré en bleu (simulink-ps converter) est le block qui permet de convertir le
signal physique générer par l’articulation
 La zone encadrée en vert (scope) est le block permettant de visualiser les signaux générés.
IV.4 Modes de fonctionnement

La commande est l’une des études les plus importantes dans la robotique par laquelle
le robot permet de se déplacer dans l’environnement ou dans la scène virtuelle ainsi la
réalisation d’un mouvement spécifié par l’organe terminal.
84
La réalisation de cette commande pour effectuer une tâche (navigation du robot

mobile vers un objectif bien défini et la manipulation de l’objet par le bras manipulateur),
sera réalisée par un opérateur humain et ceci en introduisant une interface homme-machine.
Ainsi, en ouvrant l’application de l’interface de contrôle, la première fenêtre présentée,

apparait en montrant notre robot SCARA Mob, avec des boutons de contrôle de la simulation
et des boutons de sélection du mode de fonctionnement.
Afin de concevoir le contrôleur et de simuler le fonctionnement de la manipulateur

mobile on a suivi l’enchaînement présenté dans l’organigramme
Figure 81 – Organigramme d’enchaînement de simulation
85
IV.5 L’interface graphique Matlab GUI

Pour la programmation de nos articulations, on s’intègre à l’environnement du Matlab
GUI qui nous permet de développer une interface graphique sous forme d’une application pour
gérer plus facilement les résultats. Ci-dessous, on présente la structure générale de l’application
:
Figure 82 – Panel d’interface

Donc, comme la figure (82) montre, l’opérateur doit choisir entre deux modes
(téléguidé ou autonome) selon le choix
La structure du programme de cette application est constituée par des fonctions prédéfinis sous
forme d’une composition de sous-programmes.
 La zone encadrée en noir a pour fonction :
- Saisir les variable articulaires (theta_1 theta_2 et d3).
 La zone encadrée en marron a pour fonction : -
86
- Choix du mode de fonctionnement (manuel, automatique, main, précèdent,).
 La zone encadrée en rouge a pour fonction :
- la génération bouton poussoir (run, stop, close).
 La zone encadrée en violet a pour fonction :
-La commande de la plateforme mobile.

Une fois le mode manuel (téléguidé) est sélectionné, la fenêtre de contrôle pour ce mode
apparait.
Pour ce mode l’utilisateur doit sélectionner la partie du robot qu’il veut commander
(bras ou la partie mobile).
L’utilisateur peut commander les deux parties du robot en même temps.
IV.6 Suivi d’une trajectoire pour une application robotiques

Robotics System Toolbox pour Matlab fournit des algorithmes et une connectivité
matérielle pour le développement d'applications de robotique autonomes pour les robots. Les
algorithmes de la boîte à outils incluent la planification et le suivi de chemin pour les robots à
entraînement différentiel, la correspondance de balayage, l'évitement d'obstacles et l'estimation
d'état.
Pour les robots manipulateurs, la boîte à outils système comprend des algorithmes pour
la cinématique inverse, les contraintes cinématiques et la dynamique utilisant une
représentation arborescente rigide.
Figure 83– Position initiale du robot
87
Figure 84 – Position désiré du robot

La boîte à outils du système fournit une interface entre MATLAB et Simulink qui nous
permet de tester et de vérifier des applications sur des robots.
Les algorithmes de la boîte à outils incluent la représentation de la carte, la planification

du chemin et le suivi du chemin pour les robots à entraînement différentiel.
La boîte à outils utilise une méthode très générale de représentation de la cinématique

et de la dynamique des manipulateurs en utilisant des paramètres de Denavit-Hartenberg ou des
paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés.
IV.7 Conclusion :
Ce chapitre nous a permis de réaliser l’algorithme de commande de notre robot SCARA,
obtenir le modèle dynamique et la planification de chemin pour les robots à partir duquel nous
avons simulé notre programme de commande par la méthode de Peter Corke et visualisé le
comportement des moteurs.
88
CONCLUSION GENERALE
Conclusion générale
Ce travail porte sur la conception mécanique et électronique ainsi que la

problématique de la commande de robot manipulateur mobile. Nous axes de recherche
principaux concernent les domaines de la dimensionnement et de la modélisation dans ce
contexte un des enjeux majeurs pour la commande consiste alors à pouvoir s’appuyer sur
un modèle représentatif fiable et robuste permettant de simuler et de tester les algorithmes
de commande.
Apres avoir dressé un état de l’art concernant l’historique et la classification des

robots manipulateurs mobiles, Nous avons fixé les objectifs de ce projet en élaborant une
analyse fonctionnelle du cahier des charges.
Nous nous sommes intéressées dans le cinquième chapitre par la conception

du robot manipulateur mobile, cette phase, cruciale et délicate, est la base de la
dimensionnement des actionneurs dont elle-même est capitale a la conception de la carte
électronique. Donc une fois tous les paramètres du robot ont et de fixer une modélisation
algébrique a été élaborer. Cette modélisation est non seulement nécessaire à la
compréhension de la dynamique du robot, mais elle est au cœur de N’importe quel
algorithme de commande de manipulateur mobile. Ainsi le quatrième chapitre est dédié à la
conception et l’implémentation D’une approche pour commander le robot tous en testant et
en simulant son fonctionnement.
89
Bibliographie
[1] I. AGUILAR, “Commande des bras manipulateur et le retour visuel pour des
applications a la robotique de service” 2007.
[2] R. Gorez, Notes du cours d’Introduction à la robotique. International series of

monographs on physics, Technical report, UCL, Louvain-la- Neuve., 1991.
[3] J. S. P. Fisette,H.Buyse, Introduction à la robotique. Document PDF, 10 novembre

2004.
[4] C. Shaeffer and T. May,Introduction a la robotique. A System for Assisting Elderly for
Disabled Persons in Home Environnement. In Association for Advancement of Assistive
Technomlogy in Europe Conference, Dusseldorf, Germany, 1999. pages 340-345
[5] K. N. CHABANE, Exploitation de la redondance pour la commande coordonnée d’un

Manipulateur mobile d’assistance aux personnes handicapées.Thèse de Doctorat, Ecole
Doctorale Sitevry ,Evry – Val d’Es- sonne, 2006.
90
ANNEXE
Annexe
91
ANNEXE
Formulation de Lagrange-Euler
Pour obtenir le modèle dynamique avec le formalisme de Lagrange-Euler, nous devons

tout d’abord déterminer l’énergie cinétique 𝐾 (𝑞, 𝑞̇ ) et l’énergie potentielle 𝑈(𝑞) parce que le
Lagrangien est défini comme suit :
𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝐾(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝑈(𝑞 )
En utilisant le lagrangien donné par (1.9), les équations de mouvement du robot

manipulateur sont donnée par :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =𝜏
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
Où 𝑞 𝑒𝑡 𝑞̇ ∈ 𝑅𝑛 sont respectivement les coordonnées et les vitesses généralisées, 𝜏 ∈ 𝑅𝑛

vecteur des couples généralisées
L’énergie cinétique
i
Etant donné un point du corps "i" avec le vecteur de coordonnées r par rapport au
repère associé au corps considéré, les coordonnées de ce point dans le repère R 0 s’écrivent :
𝑟 = 0𝑇𝑖𝑖 𝑟
0 0
Avec Ti = T1 1T2 … i−1Ti une transformation homogène ∈ R4×4 qui est une
fonction des variables articulaires 𝑞1 , 𝑞2 ,…, 𝑞𝑖 par conséquent, dans le repère R 0 est donné par
l’expression :
𝑗−1
𝑑𝑟 𝜕 0𝑇𝑖
𝑣= = ∑{ 𝑞̇ } 𝑖 𝑟
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖
𝑖
∂ 0Ti
Puisque = 0 pour j > 𝑖, nous pouvons remplacer la limite supérieure de la
∂qi
sommation par "n" qui est le nombre d’articulations.
L’énergie cinétique d’une masse infinitésimal dm à 𝑖 𝑟 ayant une vitesse
𝑇
𝑣 = [ 𝑣𝑥 𝑣𝑦 𝑣𝑧 ] est :
1
𝑑𝑘𝑖 = ( 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 ) 𝑑𝑚
2
1 𝑇
= (𝑣 𝑣 )𝑑𝑚
2
92
ANNEXE
En utilisant l’expression de la vitesse"𝑣", nous obtenons :
𝑛 𝑛 𝑇
1 ∂ 0Ti i 𝑖 𝑇 𝜕 0Ti
𝑑𝑘𝑖 = { ∑ ∑ ( ) ( r 𝑟 𝑑𝑚) 𝑞̇ 𝑞 ̇ }
2 ∂qi 𝜕𝑞𝑘 𝑗 𝑘
𝑗 𝑘
L’énergie cinétique du corps et donnée par :
𝐾𝑖 = ∫ 𝑑𝐾𝑖
En substituant 𝑑𝑘𝑖 par l’expression (1.13.b), nous pouvons déplacer le symbole d’intégration
à l’intérieur des sommations. Alors, la matrice pseudo-inertie ∈ 𝑅𝑛×𝑛 pour le corps "𝑖" est
donnée par :
𝐼𝑖 = ∫ 𝑖 𝑟 𝑖 𝑟 𝑇 𝑑𝑚
L’énergie cinétique du corps "𝑖" peut s’écrire :
𝑛 𝑛 𝑇
1 ∂ 0Ti 𝜕 0Ti
𝐾𝑖 = 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 {∑ ∑ ( ) Ii 𝑞̇ 𝑞 ̇ }
𝑗 𝑘
Trouvons la matrice pseudo-inertie avant de déterminer l’énergie cinétique totale.
Soit 𝑖 𝑟 = [ 𝑥 𝑦 𝑧 1] , les coordonnées dans le repère 𝑅𝑖 de la masse infinitésimale 𝑑𝑚.
Alors, la matrice I :
∫ 𝑥²𝑑𝑚 ∫ 𝑦𝑥𝑑𝑚 ∫ 𝑧𝑥𝑑𝑚 ∫ 𝑥𝑑𝑚
∫ 𝑥𝑦𝑑𝑚 ∫ 𝑦²𝑑𝑚 ∫ 𝑧𝑦𝑑𝑚 ∫ 𝑦𝑑𝑚

𝐼𝑖=
∫ 𝑥𝑧𝑑𝑚 ∫ 𝑦𝑧𝑑𝑚 ∫ 𝑧²𝑑𝑚 ∫ 𝑧𝑑𝑚
∫ 𝑥𝑑𝑚 ∫ 𝑦𝑑𝑚 ∫ 𝑧𝑑𝑚 ∫ 𝑑𝑚

[ ]
Où les intégrales sont prises sur le volume du corps "𝑖". C’est une matrice constante qui est
évaluée une fois pour chaque corps. Elle dépend de la géométrie et la distribution de la masse
du corps "𝑖". En effet, elle est exprimée en termes des moments d’inertie du corps "𝑖" :
𝐼𝑥𝑥 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚
93
ANNEXE
𝐼𝑦𝑦 = ∫(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚
𝐼𝑧𝑧 = ∫(𝑥² + 𝑦 2 )𝑑𝑚
Produits croisés de l’inertie
𝐼𝑥𝑦 = ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑚
𝐼𝑥𝑧 = ∫ 𝑥𝑧 𝑑𝑚
𝐼𝑦𝑧 = ∫ 𝑦𝑧 𝑑𝑚
Et des moments premiers
𝑚𝑥̅ = ∫ 𝑥 𝑑𝑚
𝑚𝑦̅ = ∫ 𝑦 𝑑𝑚
𝑚𝑧̅ = ∫ 𝑧 𝑑𝑚
𝑖
Avec "𝑚" est la masse totale du corps "𝑖" et 𝑟̅ = [𝑥̅ 𝑦̅ 𝑧̅ 1 ]𝑇 représente le vecteur des
cordonnées de centre de gravité du corps "𝑖" dans le repère 𝑅𝑖 , nous pouvons écrire :
−𝐼𝑥𝑥 +𝐼𝑦𝑦 +𝐼𝑧𝑧
𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑥 𝑚𝑥̅
2
𝐼𝑥𝑥 −𝐼𝑦𝑦+𝐼𝑧𝑧 𝐼𝑦𝑧 𝑚𝑦̅
𝐼𝑖 = 𝐼𝑥𝑦 2
𝐼𝑥𝑥 +𝐼𝑦𝑦−𝐼𝑧𝑧
𝐼𝑥𝑧 𝐼𝑦𝑧 𝑚𝑧̅
2
[ 𝑚𝑥̅ 𝑚𝑦̅ 𝑚𝑧̅ 𝑚]
Ces grandeurs sont soit données par les spécifications du constructeur, soit peuvent calculées à
partir des autres grandeurs.
L’énergie cinétique du bras manipulateur est :
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑇
1 ∂ 0Ti 𝜕 0Ti
𝑘 = ∑ 𝑘𝑖 = ∑ 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 {∑ ∑ ( ) Ii 𝑞̇ 𝑞 ̇ }
𝑖=1 𝑖=1 𝑗 𝑘
Puisque la trace d’une somme des matrices est la somme des traces individuelles, nous pouvons
interchanger les sommations et l’opérateur de la trace pour obtenir :
94
ANNEXE
𝑛 𝑛
1
𝑘 = ∑ ∑ 𝑚𝑗𝑘 (𝑞 ) 𝑞𝑗̇ 𝑞𝑘̇
2
𝑗=1 𝑘=1
Où
1 𝑇
𝑘= 𝑞̇ 𝑀(𝑞 )𝑞̇
2
Où la matrice d’inertie du bras 𝑀(𝑞) ∈ 𝑅𝑛×𝑛 a les éléments génériques définis comme suit :
𝑛 𝑇
∂ 0Ti 𝜕 0Ti
𝑚𝑗𝑘 (𝑞 ) = ∑ 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 {( ) Ii }
∂qi 𝜕𝑞𝑘
𝑖=1
et 𝑞̇ est le vecteur de vitesses articulaires ∈ 𝑅𝑛
∂ 0 Ti
Puisque = 0 pour j > i, nous pouvons écrire :
∂qi
𝑛 𝑇
∂ 0Ti 𝜕 0Ti
𝑚𝑗𝑘 (𝑞 ) = ∑ 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 {( )I }
∂qi i 𝜕𝑞𝑘
𝑖=max (𝑗,𝑘)
L’équation (1 .22.c) fournit une expression de l’énergie cinétique du bras en fonction

des grandeurs connues et des variables articulaires 𝑞𝑖 . Puisque 𝑚𝑗𝑘 = 𝑚𝑘𝑗 , la matrice d’inertie
𝑀(𝑞) est symétrique. L’énergie cinétique est toujours positive, elle s’annule seulement lorsque
les vitesses généralisées 𝑞̇ deviennent nulles, donc la matrice d’inertie 𝑀(𝑞) est aussi définie
positive.
L’énergie potentielle
Si le corps 𝑖 a une masse 𝑚𝑖 est un centre de gravité 𝑖 𝑟̅ exprimé dans les coordonnées
du repère 𝑅𝑖 l’énergie potentielle du corps est donnée par :
𝑈𝑖 = −𝑚𝑖 0𝑔𝑇 0𝑇𝑖 𝑖 𝑟̅
Où 0𝑔𝑇 est le vecteur de gravité exprimé avec les coordonnées de repère de base 𝑅0 ainsi :
𝑔𝑇 = [ 𝑔𝑥 𝑔𝑦 𝑔𝑧 ]
L’énergie potentielle totale du bras est alors :

𝑛 𝑛
𝑈 = ∑ 𝑈𝑖 = − ∑ 𝑚𝑖 0𝑔 𝑇 0𝑇𝑖 𝑖 𝑟̅
𝑖=1 𝑖=1
Puisque seule 0𝑇𝑖 est fonction de 𝑞 alors 𝑈 est fonction seulement de 𝑞.
95
ANNEXE
Les équations de mouvement du robot
les équations de Lagrange s’écrivent sous la forme:
𝑑 𝜕𝐾 𝜕𝐾 𝜕𝑈
− + =𝜏
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝐾 𝑑 1 1
= { ∑ 𝑚𝑖𝑘 (𝑞 ) 𝑞𝑖̇ + ∑ 𝑚𝑖𝑘 (𝑞 ) 𝑞𝑗̇ }
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑑𝑡 2 2
𝑖 𝑗
𝑛
𝑑
= {∑ 𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 𝑞𝑗̇ }
𝑑𝑡
𝑗
𝑛 n
𝑑 𝑚𝑘𝑗 (𝑞)
= ∑ 𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 𝑞𝑗̈ + ∑ 𝑞𝑗̇
𝑑𝑡
𝑗 i,j
𝑛 n
𝑑 𝑚𝑘𝑗 (𝑞)
= ∑ 𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 𝑞𝑗̈ + ∑ 𝑞𝑗̇
𝑑𝑞𝑖 𝑞𝑖̇
𝑗 i,j
n
𝜕𝐾 1 𝑑 𝑚𝐼𝑗 (𝑞)
= ∑ 𝑞𝑗̇
𝜕𝑞𝑘 2 𝑑𝑞𝐾 𝑞𝐼̇
i,j
Donc les équations de Lagrange peuvent s’écrit :
𝑛 𝑛 𝑛
𝜕𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚𝑖𝑗 (𝑞 ) 𝜕𝑈
∑ 𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 𝑞𝑗̈ + ∑ { − ∑ } 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 + = 𝜏𝑘
𝜕𝑞𝑖 2 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑗 𝑖,𝑗 𝑖,𝑗
Avec : k = 1, 2,3, …., n
En interchangeant les ordres de sommation et profitant de l’avantage de symétrie

de 𝑀(𝑞 ), nous pouvons démontrer que :
𝑛 𝑛
𝜕𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 𝜕𝑚𝑘𝑖 (𝑞 )
∑ 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 = ∑ { + } 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗
𝜕𝑞𝑖 2 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗
𝑖,𝑗 𝑖,𝑗
Donc
𝑛
𝜕𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚𝑖𝑗 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 𝜕𝑚𝑘𝑖 (𝑞 ) 𝜕𝑚𝑖𝑗 (𝑞 )
∑{ − } 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 = ∑ { + − } 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗
𝜕𝑞𝑖 2 𝜕𝑞𝑘 2 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘
𝑖,𝑗
Les termes
96
ANNEXE

𝐶𝑖𝑗,𝑘 = { + − }
Sont appelés symboles de Christoffel. Nous remarquons que, pour un 𝑘 donné, nous avons
𝐶𝑖𝑗,𝑘 = 𝐶,𝑘 . Finalement, nous avons les termes :
𝜕𝑈
𝐺𝑘 =
𝜕𝑞𝑘
Alors nous pouvons écrire les équations de Lagrange ainsi :

𝑛 𝑛
∑ 𝑚𝑘𝑗 (q) qj̈ + ∑ 𝐶𝑖𝑗𝑘 (𝑞 )𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 + 𝐺𝑘 (𝑞 ) = 𝜏𝑘

𝑗 𝑖,𝑗
Dans l’équation ci-dessus, il y a trois types de termes. Les premiers comportent la

dérivée seconde des coordonnées généralisées. Les seconds peuvent être classifiés en deux
types, des termes concernant un produit de type 𝑞𝑖2 sont appelés centrifuges, par contre, les
termes concernant un produit de type 𝑞𝑖 𝑞𝑗 , où 𝑖 ≠ 𝑗, sont appelés des termes de Coriolis. Les
troisième type de terme et fonction seulement de 𝑞 qui est issu de la dérivation de l’énergie
potentielle et qui est appelé vecteur des forces de gravité.
𝑀 (𝑞 )𝑞̈ + 𝐶 (𝑞, 𝑞̇ )𝑞̇ + 𝐺 (𝑞 ) = 𝜏
Où
𝐶𝑘𝑗 = 𝐶𝑖𝑘𝑗 (𝑞 )𝑞𝑖̇

𝑛
1 𝜕𝑚𝑘𝑗 (𝑞 ) 𝜕𝑚𝑘𝑖 (𝑞 ) 𝜕𝑚𝑖𝑗 (𝑞 )
=∑ { + − } 𝑞𝑖̇
2 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘
𝑖
Les éléments de la matrice d’inertie est :
𝑚11 (𝑞 ) 𝑚12 (𝑞 ) 𝑚13 (𝑞 )

𝑀(𝑞 ) = [𝑚21 (𝑞 ) 𝑚22 (𝑞 ) 𝑚22 (𝑞 )]
𝑚31 (𝑞 ) 𝑚32 (𝑞 ) 𝑚33 (𝑞 )
Où les 𝑚𝑖𝑗 avec 𝑖 = 1, 2, 3 et 𝑗 = 1, 2, 3 égale a :
∂ 0T1 𝜕 0𝑇 𝑇 1 ∂ 0T2 𝜕 0𝑇 𝑇 2 ∂ 0T3 𝜕 0𝑇 𝑇 3

𝑚11 (𝑞 ) = 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 { I + I + I }
𝜕𝑞1 1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1 2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1 3 𝜕𝑞1
∂ 0T2 𝜕 0𝑇 𝑇 2 ∂ 0T3 𝜕 0𝑇 𝑇 3
𝑚21 (𝑞 ) = 𝑚21 (𝑞 ) = 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 { I + I }
𝜕𝑞1 2 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1 3 𝜕𝑞2
97
ANNEXE
∂ 0T3 𝜕 0𝑇 𝑇 3
𝑚31 (𝑞 ) = 𝑚13 (𝑞 ) = 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 { I }
∂𝑞1 3 𝜕𝑞3
∂ 0T2 𝜕 0𝑇 𝑇 2 ∂ 0T3 𝜕 0𝑇 𝑇 3
𝑚22 (𝑞 ) = 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 { I + I }
𝜕𝑞2 2 𝜕𝑞2 𝜕𝑞2 3 𝜕𝑞2
∂ 0T3 𝜕 0𝑇 𝑇 3
𝑚32 (𝑞 ) = 𝑚23 (𝑞 ) = 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 { I }
𝜕𝑞2 3 𝜕𝑞3
∂ 0T3 𝜕 0𝑇 𝑇 3
𝑚33 (𝑞 ) = 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 { I }
𝜕𝑞3 3 𝜕𝑞3
𝑎11 (𝑞 ) 𝑎12 (𝑞 ) 𝑎13 (𝑞 )

∗ 𝑟𝑒𝑚𝑎𝑟𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑒 [𝑎21 (𝑞 ) 𝑎22 (𝑞 ) 𝑎22 (𝑞 )] = 𝑎11 (𝑞 ) + 𝑎22 (𝑞 ) + 𝑎33 (𝑞 )
𝑎31 (𝑞 ) 𝑎32 (𝑞 ) 𝑎33 (𝑞 )
2.4.4 La matrice des forces centrifuges et de Coriolis
Nous déterminons maintenant les éléments de la matrice des forces centrifuges et de

Coriolis suivantes :

𝐶𝑖𝑗,𝑘 = { + − }
𝑐11 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐12 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐13 (𝑞, 𝑞̇ )

𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) = [𝑐21 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐22 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐23 (𝑞, 𝑞̇ )]
𝑐31 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐32 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑐33 (𝑞, 𝑞̇ )
D’où
1 𝑇 𝜕𝑚11 (𝑞 )
𝐶11 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇
2 𝜕𝑞
1 𝑇 𝜕𝑚12 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚11 (𝑞 ) 𝜕𝑚12 (𝑞 ) 𝜕𝑚12 (𝑞 ) 𝜕𝑚22 (𝑞 )

𝐶12 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ + {( − ) 𝑞1̇ + ( − ) 𝑞2̇ }
2 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚13 (𝑞 ) 𝜕𝑚32 (𝑞 )
+ ( − ) 𝑞3̇
2 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚13 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚11 (𝑞 ) 𝜕𝑚13 (𝑞 ) 𝜕𝑚12 (𝑞 ) 𝜕𝑚23 (𝑞 )

𝐶13 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ 𝑇 + {( − ) 𝑞1̇ + ( − ) 𝑞2̇ }
2 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚13 (𝑞 ) 𝜕𝑚33 (𝑞 )
+ ( − ) 𝑞3̇
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1
98
ANNEXE
1 𝜕𝑚21 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚21 (𝑞 ) 𝜕𝑚11 (𝑞 ) 𝜕𝑚22 (𝑞 ) 𝜕𝑚21 (𝑞 )

𝐶21 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ 𝑇 + {( − ) 𝑞1̇ + ( − ) 𝑞2̇ }
2 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2
1 𝜕𝑚23 (𝑞 ) 𝜕𝑚31 (𝑞 )
+ ( − ) 𝑞3̇
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2
1 𝜕𝑚22 (𝑞 )
𝐶22 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ 𝑇
2 𝜕𝑞
1 𝜕𝑚23 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚21 (𝑞 ) 𝜕𝑚13 (𝑞 ) 𝜕𝑚22 (𝑞 ) 𝜕𝑚23 (𝑞 )

𝐶23 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ 𝑇 + {( − ) 𝑞1̇ + ( − ) 𝑞2̇ }
2 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2
1 𝜕𝑚23 (𝑞 ) 𝜕𝑚33 (𝑞 )
+ ( − ) 𝑞3̇
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2
1 𝑇 𝜕𝑚13 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚11 (𝑞 ) 𝜕𝑚13 (𝑞 ) 𝜕𝑚12 (𝑞 ) 𝜕𝑚23 (𝑞 )

𝐶31 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ + {( − ) 𝑞1̇ + ( − ) 𝑞2̇ }
2 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚13 (𝑞 ) 𝜕𝑚33 (𝑞 )
+ ( − ) 𝑞3̇
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚23 (𝑞 ) 1 𝜕𝑚21 (𝑞 ) 𝜕𝑚13 (𝑞 ) 𝜕𝑚22 (𝑞 ) 𝜕𝑚23 (𝑞 )

𝐶32 (𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ 𝑇 + {( − ) 𝑞1̇ + ( − ) 𝑞2̇ }
2 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚23 (𝑞 ) 𝜕𝑚33 (𝑞 )
+ ( − ) 𝑞3̇
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2
1 𝜕𝑚23 (𝑞)
𝐶33(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑞̇ 𝑇
2 𝜕𝑞
99
Annexe 2
Conception mécanique
Cette partie de l’annexe représente une conception détaillée du robot SCARA Mob.
Une vue éclaté de la plateforme mobile et une vue éclaté du robot scara afin de bien distinguer
les diffèrent composant de chacun des prototypes, ainsi que les composant des que nous
pouvons concevoir
1. Mise en plan ;
100
Rapport de Stage PFE
Titre du sujet
Etude, conception et modélisation d’un robot scara à plateforme différentielle
___________________________________________________________
RESUME
Ce travail est le résultat d’une collaboration entre la société TeTa concept et le département de
Génie mécatronique de l’université libre de TUNIS (ULT) dans les domaines de la robotique.
Ce projet consiste à faire l’étude, la conception et la modélisation d’un robot scara à
plateforme différentielle ainsi qu’une simulation en vue de sa commande.
Ce robot sera utilisé pour le positionnement et la manipulation des objets en translation et en
rotation avec une précision micrométrique.
Ce PFE présente une modélisation géométrique, obtention d’un modèle dynamique, la
création d’algorithmes de commande, la simulation de l’algorithme de commande sur le
modèle dynamique et les points forts de la conception mécanique réalisée du robot.
Mots-clés : Robotique, Modèle dynamique, robot scara, modèle géométrique, 3 dégrées
de liberté.
_________________________________________________________
SUMMARY
This work is the result of a collaboration between the company TeTa concept and the
Department of Mechatronics Engineering of the Free University of TUNIS (ULT) in the fields
of robotics.
This project consists of the study, design and programming of a scara robot with three degrees
of freedom as well as a simulation for its control.
This robot will be used for positioning and handling micro-objects in translation and rotation
with micrometric precision.
This PFE presents the geometric modeling, the obtaining of the dynamic model, creating the
algorithm command, simulating the control algorithm on the dynamic model and the design
highlights of the robot.
Keywords: Robotics, Dynamic model, scara robot, geometric model, 3 degrees of
freedom.
101

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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

Université Libre de Tunis

Projet de Fin d’Etudes

Mekni Ali et Boujlel Kadhem

Etude, conception et commande d’un Robot SCARA à

KHRAIEF NAHLA JAMELI ACHREF

Mme Nahla Khraief Haddad

A ma mère Monia ma raisons d’être ma raison de vivre la lanterne qui éclaire

A mon père Mohamed en signe d’amour de reconnaissance et de gratitude pour

Aucun mots ne peut d’écrire vos dévouements et vos sacrifice

Moment passés ensemble.je vous dédies ce travail en vous

Souhaitant un avenir radieux et plein de bonnes promesses.

Je vous remercie tous votre soutien et vos encouragements me donnent

Mes remerciements et ma profonde gratitude s’adressent à mon encadrant professionnel et

Nous adressons nos plus sincères remerciements à Mr TOUATI Oussama, le directeur du

Figure 1 – Domaine d’activités de TeTa Concept ..............................................................................17

Tableau 1– Caractérisation des fonctions de service .....................................................................29

RRP : rotoïde, rotoïde, prismatique

SCARA : Selective Compliance Assembly Robot Arm

𝐶 (𝑞, 𝑞̇ ) : Matrices des forces centrifuges et de Coriolis

𝑘𝑣 : Matrice diagonale définie positive de vitesse

𝑀(𝑞) : Matrice d’inertie

Ce travail est décrit dans ce rapport comme suit :

Chapitre 1 : Contexte et problématique : comporte une présentation générale de

Chapitre 3 : Conception et dimensionnement de la plateforme SCARA Mob, dans

I.2 Cadre du projet

Adresse : Cité Omrane Monastir ,5000

Figure 1 – Domaine d’activités de TeTa Concept

I.2.2 Contexte de projet

I.2.3 Cahier des charges

Ce système doit avoir :

 Une conception mécanique et électronique.

I.3 Etat de l’art

I.3.3 Les domaines de la robotique

I.3.3.1 Domaine de production

Figure 2 – Robot d’assemblage Figure 3 – Robot de soudage

Figure 4 – Robot agroalimentaire Figure 5– Robot d’emballage

I.3.3.2 Domaine de l’exploration

On peut noter quelques exemples des robots dans ce domaine.

Figure 6– Robot marin Figure 7 – Robot militaire

I.3.3.3 Domaine de l’assistance individuelle

I.3.4 Classification fonctionnelle des robots

I.3.4.1 Manipulateurs a commande manuelle ou télécommandes (classe A)

Figure 11– Bras manipulateur

Le réglage se fait mécaniquement par cames ou par une automate programmable et on

 Manipulateur à cycle fixe

I.3.4.2Manipulateur automatique à cycle prérègle (classe B)

 Manipulateur à cycle fixe

I.3.4.3 Robot programmable (classe C)

I.3.4.4 Robot intelligent (classe D)

Voici quelques exemples sur cette classe du robot :

I.3.5 Robotique d’aide à la manipulation

I.3.5.1 Station de travail a poste fixe

I.3.5.2 Bras manipulateurs embarqués sur un fauteuil roulant

Figure 18– Bras robotisé 4 axes Applications Figure 19 – Robot humain

I.3.5.3 Les manipulateurs mobiles

Son rôle est principalement celui d’interlocuteur grâce notamment à un système de

Les figures suivantes montrent quelques exemples des manipulateurs mobiles.

Figure 21– Robot kuka yobot Figure 22– Robot HUSKY

Figure 23 – Manipulateur xmico Figure 24– iROBOT

I.3.5.4 Vision sur KUKA YOUBOT

Le KUKA youBot se compose d’un châssis pouvant être déplacé de manière