L3 GENIE BIOMEDICAL 1

TD Asservissement et régulation

TD N°4
Réponse fréquentielle

Exercice N°1 :

Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de fonction de transfert T(p)
défini par :
(𝑝 + 1)(𝑝 + 100)
𝑇(𝑝) =
(𝑝 + 10)2

Déduire la valeur maximale précise Tmax du gain. Déterminer, pour la pulsation ωmax = 10rd/s
correspondant à ce maximum, la valeur du déphasage.

Exercice N°2 :

Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de fonction de transfert T(p)
défini par :
1000(𝑝+1)
1) 𝑇(𝑝) =
𝑝(𝑝+10)
10𝑝
2) 𝑇(𝑝) =
(𝑝+1)(𝑝+100)
1
3) 𝑇(𝑝) =
1+0.1𝑃+𝑃2

Exercice N°3:

On considère le système de fonction de transfert T(p) défini par :

𝐾
𝑇(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 100)

Déterminer la valeur de K pour laquelle la pulsation de coupure à 0 dB, définie par T(ωc0)= 1 ou encore
par TdB(ωc0)= 20log T(ωc0) = 0 est égale à 5 rad/s

Exercice N°4:

On considère le système de fonction de transfert T(p) définie par :

104
𝑇(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 10)(𝑝 + 100)

Tracer son diagramme de Nyquist (le tracé préalable d’un diagramme de Bode est une aide).
 L3 GENIE BIOMEDICAL 2
TD Asservissement et régulation

Solution
Exercice N1 :

(𝑝 + 1)(𝑝 + 100)
𝑇(𝑝) =
(𝑝 + 10)2

Déterminons tout d’abord un équivalent du gain lorsquep tendvers0(c’est-à-direlorsquev tendvers0).

On a: G(p) ∼ 1 ⇒ G(v)∼ 1 soit : GdB= 0dB

Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la
première pulsation de coupure, c’est-à-dire ω= 1 rad/s (figure 3.22). Ils’agit d’un segment horizontal.

Au delà de la pulsation de coupure ω= 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique; comme le

terme (p +1) se trouve au numérateur, nous avons désormais une pente [1]. Le nouveau segment reste
valable jusqu’à la coupure suivante (ω= 10 rad/s). Le segment possédant une pente de 20 dB/décade, il
s’arrête donc au point de coordonnées (10, 20 dB).

À partir de ω= 10 rad/s,lapentesedécrémentededeuxunitéspuisqueleterme(p+10)setrouveaudénominateuret

estélevéaucarré.Lenouveausegmentvadupoint(10, 20 dB)aupoint(100,0dB)puisqu’ilpossèdeunepenteégale

à −20 dB/décade.Enfin, au delà de lapulsationv= 100 rad/s,nous retrouvons une pente [0].

Le diagramme asymptotique de phase se déduit immédiatement du diagramme de gain en associant à

chaque segment de pente [n]une direction asymptotique de phase égale à nπ/2

Exercice 2 :
1000(𝑝+1)
1) 𝑇(𝑝) =
𝑝(𝑝+10)
 L3 GENIE BIOMEDICAL 3
TD Asservissement et régulation

10𝑝
2) 𝑇(𝑝) = (𝑝+1)(𝑝+100)
 L3 GENIE BIOMEDICAL 4
TD Asservissement et régulation

1
3)𝑇(𝑝) =
1+0.1𝑃+𝑃2
ω0 =1 ;
ξ=0.05
Bode Diagram
40

30

20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
 L3 GENIE BIOMEDICAL 5
TD Asservissement et régulation
 L3 GENIE BIOMEDICAL 6
TD Asservissement et régulation

Exercice N°3 :

On considère le système de fonction de transfert T(p) définie par:

Exercice N°4 :

Déterminons tout d’abord un équivalent du gain lorsque p tend vers 0(c’est-à-dire lorsque v tend vers0).

O na: G(p) ≈ 10p ⇒ G(v)≈ 10v soit : GdB= 20logG(ω) ∼ 20 dB−20logv

Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la
première pulsation de coupure, c’est-à-dire ω= 10 rad/s Il s’agit d’un segment de pente [−1] autrement dit

−20 dB/décade. La connaissance d’un point suffit donc pour tracer de segment, par exemple:

GdB(1)= 20 dB ou encore GdB(10)= 0dB

 L3 GENIE BIOMEDICAL 7
TD Asservissement et régulation

Le premier segment asymptotique, sur l’intervalle [0, 10] possède donc une pente de −20 dB/décade et
s’arrête au point (10, 0dB).

Au-delà de la pulsation de coupure ω= 10 rad/s, nous changeons de direction a symptotique; comme le

terme (p+10) se trouve au dénominateur, la pente se décrémente d’une unité. Nous obtenons donc un
segment de droite de pente [−2]. Ce segment formant un graphe continu avec le segment précédent, il est
facile à tracer et reste valable jusqu’à la coupure suivante (ω= 100 rad/s).

À partirde ω= 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [−3] puisque le
terme(p+100) se trouve au dénominateur. Veillons à respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000
rad/s, par exemple, le gain chute de 60 dB (pente−60 dB/décade).

Le diagramme asymptotique de phase se déduit immédiatement du diagramme de gain en

associant à chaque segment de pente [n]une direction asymptotique de phase égale à (n π/2).
 L3 GENIE BIOMEDICAL 8
TD Asservissement et régulation