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Sommaire

Commande des machines électriques


(LA, EEA, S5, Systèmes Electriques) (C : 10.5H, TD : 10.5H)
Objectifs : Comprendre le fonctionnement des machines électriques à vitesse variable.
I. Généralités sur les entrainements à vitesse variable
II. Commande de la machine à courant continu:
II.1. Procédés de variation de la vitesse et convertisseurs statiques associés
II.2. stratégies de commande en vitesse et en couple.
III. Commande de la machine asynchrone :
III.1. Principe de la variation de vitesse et convertisseurs statiques associés
III.2. Démarrage à fréquence fixe
III.3. variation de vitesse à fréquence variable (contrôle scalaire)

1
Chapitre 1 :
Généralités sur les entrainements à vitesse variable
I. Introduction
L’usage des entrainement à vitesse variable est très répondu dans un grand nombre
d’application couvrant une large gamme de puissance depuis l’industrie lourde (sidérurgie)
jusqu’à la robotique en passant par la traction électrique. D’après [1], la plupart des dispositifs
mécaniques qui existent dans l’industrie sont entrainés par des moteurs électriques (environ
60% de l’électricité générée dans un pays industrialisé est convertie en énergie
mécanique).Pour assurer une vitesse variable des machines, il faut les associer à des
convertisseurs. Le type des convertisseurs depend du type de l’alimentation et de la charge.
II. Composition d’un entrainement électrique
Un entrainement électrique à vitesse variable comprend les éléments suivants :
- Alimentation principale (interrupteur générale, les protections, transformateur…),
- Alimentation auxiliaire (circuits de commande, de régulation…),
- Le moteur électrique (moteur à courant continu (MCC), moteurs à courant
alternatif(MCA)),
- Le convertisseur statique (adapter l’énergie de la source à la machine, les
commutations permettent le contrôle de l’amplitude et de la fréquence des signaux
d’alimentation de la machine)

Réseau électrique Convertisseur Moteur Charge

Alimentation auxiliaire Organe de commande Organe de mesure

Signaux de référence
Figure 1. schéma d’une installation d’un entrainement électrique

Remarque : l’organe de commande doit être le moins sensible aux perturbations provoquées
par les équipements de puissance. Il faut isoler la chaine de puissance du dispositif de
commande. La figure 1 montre que l’entrainement électrique fait réunir plusieurs disciplines
puisqu’il fait appel à l’électrotechnique, l’informatique industrielle, l’automatique,
l’électronique industrielle…
III. Critère de choix d’un entrainement à vitesse variable
Pour sélectionner le type d’entrainement, il faut tenir en compte des exigences suivantes :
- La vitesse nominale et son domaine de variation,

2
- Le couple nominal et sa caractéristique en fonction de la vitesse,
- L'évolution du couple (ou de la force) et de la vitesse en fonction du temps,
- Le couple ou l'effort résistant au démarrage,
- L'inertie ou la masse de la charge,
- Le temps admissible des démarrages et freinages,
- La précision de la vitesse et de la position,
- L'environnement: température, humidité, altitude, vibrations, atmosphère particulière,
- L'encombrement et la masse admissibles pour le groupe d'entraînement,
- La source d'énergie disponible.
IV. Pourquoi un entrainement à vitesse variable ?
- Obtenir différentes vitesses pour régler un débit, mettre en marche ou ralentir
progressivement un mécanisme (table roulante, convoyeurs).
- Maintenir une vitesse constante quelles que soient la charge, les fluctuations de
l’alimentation électrique…
- Faire varier la vitesse de rotation pour avoir une vitesse linéaire constante (vitesse de
coupe des machines, réaliser un enroulement)...
- Régler de façon précise et optimale les procédés de production (cas STEG),
- Assurer des démarrages et des freinages fréquents d'équipements.
V. Application industrielle des machines électriques à vitesse variable
V.1. Par domaine
 Traction électrique :
o Métro de Sahel (MCC avec redresseur),
o Métro léger de Tunis (MCC avec hacheur),
o Propulsions des navires,
o Convoyeurs à bandes ou à rouleaux
 Industrie de transformations :
o Broyeurs (cimenterie)
o Doseurs, malaxeurs (Agro-alimentaire)…
 Levages
o Grues, ascenseurs, chariots élévateurs…..
V.2. Par type de machine
- MCC : Ascenseurs, convoyeurs, machine à outil, grues, ventilateur…

3
- Machines asynchrones (MAS) : pompes, ventilation et aspiration, compresseur,
convoyeurs….
- Machines synchrones (MS) : Centrales de production d’énergie, correction du facteur
de puissance…
VI. Commande d’une machine électrique
La réalisation de la commande d’une machine électrique est décrite par le diagramme
structurel suivant :

Figure 2.Schéma bloc d’entrainement à vitesse variable

La commande peut se faire:


- En boucle ouverte, sans vérification des résultats obtenus,
- En boucle fermée, avec vérification et ajustement continuel du résultat en fonction des
perturbations internes ou externes au système
VI.1. Commande (asservissement) en boucle ouverte
Dans ce cas, l’asservissement peut se faire simplement en ajustant la variable de
commande de son alimentation.

Vitesse

Potentiomètre de consigne

R L

Vitesse
M
Amplificateur de puissance
Masse tournante

Figure .3.Schéma d’une commande en boucle ouverte

Malgré sa simplicité, les inconvénients d'un tel système sont multiples car le point de
fonctionnement de la machine est en effet affecté par :
 Les perturbations externes à la machine (variations de la charge, variations de la
température...)

4
 Les perturbations internes telles que l’échauffement des résistances internes, la
saturation des inductances ...
Le schéma de contrôle de la figure 3 est équivalent au schéma suivant :

Variable de référence

Figure . 4. Schéma d’une commande en boucle ouverte

VI.2. Commande (Asservissement) en boucle fermée


Les inconvénients d’un asservissement en boucle ouverte peuvent êtreen grande partie
éliminés par l'emploi de la rétroaction.Il en résulte un asservissement en boucle fermée.

Vitesse voulue

Potentiomètre de consigne

Signal de cde

Vitesse de référence Régulateur R L


Vitesse Capteur

Comparateur M

Amplificateur de puissance Masse tournante


Vitesse mesurée

Figure. 5. Commande de la machine en boucle fermée

Si le moteur tourne trop vite, la vitesse mesurée est supérieure à la vitesse de référence,
donc l’écart est négatif. Le régulateur diminue alors le signal de commande , ce qui ralentit le
moteur. Si le régulateur agit trop faiblement (n’est pas rapide suffisamment), la correction
n’est pas suffisante et la vitesse obtenue n’est pas assez précise. S’il agit trop fortement, la
correction est trop violente et la vitesse diminue trop. Comme cela entraîne alors une
inversion de l’écart e(t), le système devient instable.
Le schéma de commande de la figure 5 peut être simplifié comme suit :

5
Figure. 6. Commande de la machine en boucle fermée

6
Chapitre 2

Commande des machines à courant continu (MCC)


I. Notions préliminaires
I.1. Principe
Une machine à courant continu (MCC) est un convertisseur électromécanique qui permet
la conversion de l'énergie d’une forme à une autre. Elle est constituée de deux éléments
principaux ; circuit magnétique et circuits électrique. Selon le genre de transformation opérée,
les MCC sont classées comme suit :
a. Moteurs : sont les machines qui transforment l’énergie électriques en énergie
mécanique.
Energie Energie
électrique mécanique
Moteur
fournie utile

Pertes

Figure .1.Fonctionnement moteur


b. Génératrices : sont les machines qui transforment l’énergie mécanique en énergie
électrique.
Energie Energie
mécanique génératrice électrique
fournie utile

Pertes

Figure 2.Fonctionnement génératrice


Les MCC sont utilisés essentiellement en moteurs. Elles sont très utilisées en traction
électrique (métro, TGV…), où dans les applications nécessitant une très grande variation de
vitesse.
I.2. Constitution de la MCC
La machine à courant continu est constituée (voir schéma) d’un :
a. Circuit magnétique: Il comporte une partie fixe (stator ou inducteur) et une partie
tournante (rotor ou induit) séparées par un entrefer. Le stator et le rotor sont
constitués par un assemblage de tôles afin de limiter les pertes par courants de
Foucault et par hystérésis.
b. Circuits électriques: ils comportent la bobine de l’inducteur (source de champ
magnétique) et la bobine de l’induit(placée dans des encoches).

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c. Collecteur etbalais: permettent de relier le circuit électrique de l’induit à un circuit
électrique extérieur à la machine (alimentation de la machine).
I.2.1. L’inducteur
C’est la partie fixe qui produit le flux magnétique. Il est formé par des aimants en ferrite,
ou par des bobines inductrices en série (électroaimants). Les bobines inductrices sont placées
autour de noyaux polaires. La machine est dite bipolaire si elle ne comporte qu’un pôle Nord
et un pôle Sud.
I.2.2. L’induit
Il est formé par des conducteurs en cuivre logés dans des encoches. Il est le siège de la f.e .m.
I.2.3. Le collecteur et les balais
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre isolées latéralement les unes des autres,
réunies aux conducteurs de l’induit en certains points. Les balais, portés par le stator, frottent
sur les lames du collecteur (liées aux conducteurs de ligne), et permettent d’établir une liaison
électrique entre l’induit qui tourne et le circuit d’alimentation.
I.3. Principe de fonctionnement
Rotor (mobile)
Stator (fixe)
Noyau polaire

(Bobines inductrices)

Figure 3. composition d’un MCC


Le courant I (courant entrant voir schéma), injecté via les balais au collecteur, traverse un
conducteur rotorique (une spire rotorique) et change de sens (commutation) au droit des
balais. Ceci permet de maintenir les brins portant ce courant en perpendiculaire avec le champ
statorique. D’après la loi de la Laplace ‘l’action d’un champ magnétique sur un bobinage
parcouru par un courant engendre la création d’une force F= BLi’. Cette force (F L) qui résulte
de l’interaction rotor-stator est identique en module pour deux conducteurs rotoriques
diamétralement opposés. Puisque, ces courants sont en sens inverse (voir schéma), les forces
sont aussi de sens opposés. L'interaction magnétique entre le stator et le rotor donne naissance
aussi à un couple électromagnétique Cem (N.m). En effet, ce couple se résulte de l’existence de

8
cette force de Laplace créée par le champ statorique Bs et le courant rotorique I. Le couple
moteur Cem est lui aussi proportionnel à ces deux grandeurs.

II. Les différents types de moteurs


On peut classer les moteurs en deux classes :
 moteur à aiment permanant
 moteur à stator bobiné.
L’excitation des moteurs à stator bobiné se fait de plusieurs façons :
1. Excitation indépendante : c’est une excitation séparée. La MCC nécessite deux
alimentations différentes. L’inducteur comporte plusieurs spires de faibles sections.
Pour de faible puissance on utilise un inducteur à aiment permanent.

Fig.2.4. MCC à excitation séparée et aiment permanent

2. En série : l’inducteur est traversée par le courant d’induit (courant inducteur = courant
induit). L’inducteur comporte un nombre faible de spire de grosses sections.

Fig.2.5. MCC à excitation série

3. Composé : Les enroulements de l’inducteur sont en parallèle avec l’induit.

Fig.2.6. MCC à excitation composée

Remarque :
Dans ce qui suit nous allons faire la modélisation et la commande des moteurs à excitation
séparée. Dans ce cas, il faut deux alimentations : une pour l’inducteur et l’autre pour l’induit.
L’induit est en convention moteur (absorbe un courant I).

9
III. Modélisation des MCC à excitation séparée
Ces moteurs sont caractérisés par une vitesse réglable par la tension d’alimentation de
l’induit et indépendante de la charge. Il fournit un couple important à faible vitesse.
Applications : machines-outils (tour, fraiseuse…).
Le modèle équivalent est donné par le schéma suivant :

R-L

Ω-Cem

Fig.2.7. modèle de la MCC à excitation séparée

L’inducteur est modélisé par une résistance r e parcouru par un courant Ie responsable de la
création de flux Φ(Ie). Cependant, le contrôle se fait du coté induit à travers la variation de la
tension.
D’après la loi des mailles, la tension d’alimentation de l’induit est :
dI
U=E+ RI + L
dt (2.1)
Remarque : l’inductance de lissage, connectée en série avec le moteur est nécessaire pour le
bon fonctionnement de son alimentation (faite avec un pont à thyristors ou hacheur).
Une bobine (une spire) en mouvement dans un champ magnétique (crée par le stator) voit
apparaître à ses bornes une force électromotrice (f.é.m.) donnée par la loi de Faraday:
∂ϕ
e=−
∂t
(2.2)

L'ensemble des forces électromotrices (e) a pour conséquence l'apparition d'une f.e.m globale
E aux bornes de l'enroulement rotorique. Elle est proportionnelle à Bs (Ф) et à la vitesse de
rotation du moteur Ω. Dans ce qui suit nous allons considérer un flux constant.
E=k E Φ(I e )Ω=K E Ω
(2.3)

Avec :
1 p
k E= n
2π a (2.4)

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Où p désigne le nombre de paire de pôles, a le nombre de voies d’enroulement sous un pôle et

n est le nombre de conducteur de l’induit. KEest la constante électrique du moteur. Elle

dépend de la géométrie de la machine, du bobinage de l’induit et du flux dans l’entrefer.


Le couple électromagnétique développé par la MCC est :
C em=kΦ( I e )I=K c I (2.5)
Kc désigne la constante mécanique du moteur. Elle est déduite à partir de la conversion
électromagnétique qui suppose que la puissance mécanique (CemΩ) est égale à la puissance
électrique (EI). Dans la pratique on suppose que K=Kc≈KE.
III.1. Fonctionnement en régime permanant (vitesse constante)
A partir des équations (2.1), (2.3) et (2.5), on déduit la caractéristique statique mécanique du
moteur :
K² K
C em=− Ω+ U
R R (2.6)
Au démarrage (Ω=0) :
K
C em=C d = U
R (2.7)
A couple électromagnétique nul on a :
U
Ω=Ω max =
K (2.8)
La courbe de variation du couple en fonction de la vitesse est donnée par la figure suivante.

Fig.2.8. variation de couple en fonction de la vitesse


III.2. Fonctionnement en régime dynamique (vitesse variable)
Le fonctionnement du régime dynamique est régi par les équations (2.1), (2.3), (2.5) et
l’équation mécanique donnée par :

C em−C r =J
dt
(2.9)

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Cette équation peut être approximée à Cem=Ca + Cr ou Ca est le couple d’accélération soit de

démarrage ou de freinage. Il est donné par :


ΔΩ
C a=J
Δt
(2.10)

IV. Commande de la MCC


IV.1. Contrôle de la vitesse par la tension d’alimentation de l’induit
En régime permanent la vitesse devient constante. L’équation mécanique (2.9) se réduit

à 
C em=C r
A partir des équations (2.1), (2.3) et (2.5) on a :
Cem Cr
U=K Ω+ R =K Ω+ R
K K
(2.11)
Ce qui donne une vitesse qui dépend de la tension d’alimentation et du couple résistant.

U C 1 C
Ω= −R r = ( U −R r )
K K² K K
(2.12)

Les différents types de charges peuvent être modélisés par :


 Cr=0 (à vide ou très faible charge)
 Cr= constante (la charge est équivalente à un frottement sec),
 Cr= fΩ (la charge est équivalente à un frottement visqueux),
Remarque :
Pour le deuxième cas, lorsque Cr= constante, le moteur ne démarre qu'à partir d'une certaine

Cf
R
tension U0 = K (Cf=Cr), appelée tension de seuil de démarrage. C'est notamment le cas
avec un frottement sec.
En régime transitoire la vitesse varie dans le temps (cas de freinage ou de démarrage).Nous
étudions les cas des trois types de charge.
Cas1 : A vide ou à trop faible charge (Cr=0).
On a d’après les équations (2.9) et (2.11) :

12
C em

{U =K Ω+ R
C em=Js Ω
K
(2.13)
Où s désigne l’opérateur de Laplace.

Ceci donne une fonction de transfert de la MCC:


1
K
G( s )= Ω =
U RJ
1+ s
K² (2.14)
Le gain de la fonction de transfert est G0=1/K et la constante du temps de la MCC est
RJ
τ=

Tension d’alimentation de l’induit Vitesse de rotation du rotor
G0
1+τs
Fig.2.9.modèle équivalent de l’induit de la MCC

Cas2 : charge constante (Cr=Cf).


C em

{U =K Ω+ R
K
C em =Js Ω+ C f
(2.15)

La substitution de l’équation 2 dans 1 du système (2.15), nous donne :

J C
U=K Ω+R s Ω+ R f
K K
(2.16)

Cf
R
Avec ( K ) est la tension de seuil de démarrage (U0). Elle est déterminée quand la vitesse
est nulle.
L’équation précédente montre que le fonctionnement n'est pas linéaire, puisque le moteur ne
démarre qu'à partir de U= U0. Si l'on se limite au cas où le moteur tourne réellement, on est
amené à poser U' = U – U 0. En ignorant la plage de réglage 0 < U < U0 (Voir Fig.) où le
moteur est encore à l'arrêt. D'où la fonction de transfert :
1
K
G' (s )= Ω =
U' RJ
1+ s
K² (2.17)
Cas3 : couple de la charge dépend de la vitesse de la machine (Cr=Cf=fΩ).

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C em

{
U =K Ω+ R
K
C em =( Js+ f ) Ω
(2.18a)

La substitution de l’équation 2 dans 1 du système (2.18), nous donne :


J f
U=K Ω+R s Ω+ R Ω
K K (2.18b)
D'où la fonction de transfert :
1
bK
G(s )= Ω =
U 1 RJ
1+ s
b K² (2.19)
1 1 RJ
Avec bK est le gain et b K ² est la constante du temps du G(s).
Quand on tient compte de l’inductance à l’entrée de l’induit. Cette inductance est la somme de
l’inductance du moteur et l’inductance de lissage. Dans ce cas l’équation de la tension et du
couple (2.13) devient pour le cas ou Cr=0 :
1
K
G( s )= Ω =
U RJ LJ
1+ s+ s²
K² K² (2.20)

Ceci permet d’avoir une relation de second ordre entre la vitesse et la tension d’alimentation

de l’induit :
1
K
G( s )= Ω =
U RJ LJ
1+ s+ s²
K² K² (2.21)
H0
H (s)=
Par identification avec un système de second ordre ( 1+2 ςτ s+τ ² s² ), on trouve :

τ=
√ LJ
Gain du l’induit H0= 1/K, la constante du temps ( K )et l’amortissement(

R J
ς=

2 K L ).

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D’après les paramètres de la machine, le coefficient d’amortissement est trop supérieur à 1.
Dans ce cas on peut décomposer la fonction de transfert de l’induit en deux fonctions de
premier ordre.
H0
H (s )=
(1+ τ 1 s )(1+ τ 2 s ) (2.22)
Avec :
RJ
τ 1 =τ ( ς+ √(ς ²−1 ))≈
- K ²  : Constante du temps mécanique.
τ L
τ 2= ≈
- ς+ √(ς ²−1) R  : Constante du temps électrique.
La constante de temps électrique τ2 est plus faible que la constante de temps mécanique τ1.
Quand L est petit, τ2 devient négligeable devant τ1, ce qui ramène au 1er ordre la fonction de

H0
H (s )=
transfert précédente. (1+τ 1 s )

Application : vérifier que la relation (2.22) est égale à (2.22a).

Fig.2.10. Schéma de contrôle d’une MCC


IV.2. Contrôle du couple (courant) par la tension d’alimentation de l’induit
Une solution évidente pour contrôler le couple serait d'alimenter le moteur à l'aide d'un
générateur de courant (variable), puisque Cem= KI. Mais la solution technique la plus
courante consiste à réaliser une régulation de couple avec U (paramètre de commande).
D’après l’équation mécanique (état statique) donnée par la relation (2.6), la variation du
couple est linéaire en fonction de la tension d’alimentation paramétrée en Ω.
Du point de vue dynamique et pour un couple résistant nul :
C em

{
U = K Ω+ R
C em= Js Ω
K
(2.23)
Alors :

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C em C em
U=K +R
Js K (2.24)
Cependant, la fonction de transfert entre le couple et la tension est :
J
s
C em K
=
U RJ
1+ s
K² (2.25)
Sachant que Cem=KI, donc la fonction de transfert entre le courant et la tension est :
J
s
I K²
=
U RJ
1+ s
K² (2.26)
On varie U pour contrôler le courant absorbé par le moteur.
IV.3. Contrôle en cascade de la vitesse

De ce qui précède on déduit le schéma complet de contrôle d'un MCC, à l'aide d'une

régulation cascade incluant deux fonctions de transfert :


I Ω=K
G(s)= Ω = Ω
U I U avec I Js
(2.27)
Comme la constante de temps électrique est plus faible que la constante du temps mécanique,

la boucle interne (qui doit être la plus rapide) contrôle le courant et la boucle externe contrôle

la vitesse. On aboutit au schéma suivant :

Fig.2.11. schéma de contrôle de la vitesse en cascade

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TD1
Exercice1
On considère le fonctionnement moteur d’une MCC.
1. Donner le schéma équivalent pour une excitation parallèle à aiment permanent.
2. Ecrire les équations électriques d’une machine électrique en régime permanent.
3. Ecrire ses équations électriques en régime transitoire.
4. Définir chaque paramètre figurant dans les différentes équations.
5. Donner l’expression de la constante électrique.
6. On suppose que le moteur fonctionne à vitesse constante. Donner le rapport entre la
vitesse et la tension d’alimentation de l’induit quand
 le couple de charge est constant,
 le couple de charge varie linéairement avec la vitesse.
Exercice2
1. Donner le schéma bloc d’un système asservi. Donner le nom de chaque variable.
2. Expliquer l’utilité du contrôle des machines électriques.
3. Donner le schéma équivalent d’une machine à excitation séparée pour les deux cas de
fonctionnement.
4. En partant des équations électriques en régime dynamique de l’induit d’une MCC à
excitation séparée, donner le schéma bloc tension-vitesse du moteur et de sa charge.
On suppose que le flux est constant et le couple de perte de la machine est égal à 1kΩ.
5. Montrer que le contrôle du couple électromagnétique de la machine peut se faire avec
la tension d’alimentation. Exprimer la tension d’alimentation de l’induit en fonction
du courant absorbé par la MCC (couple charge nul).
6. Mettre sous forme de schéma bloc la boucle de régulation de la vitesse de la MCC.
7. Pour un couple résistif nul simplifier le schéma bloc tension-vitesse de la MCC.
8. Donner des hypothèses justifiées permettant de simplifier la fonction de transfert de la
MCC. En déduire les constantes mécanique et électrique de la MCC.
9. Exprimer la fonction de transfert du système commandée pour les paramètres donnés
ci-dessous.
10. Tracer la réponse de la MCC à une tension induit égale à 20V.
On donne les paramètres du moteur : L=83mH, f=0.002Nmrd-1s, R=3.5Ω, K=1.1Vrd-
1
s, J=0.42kgm².
On modélise le capteur de vitesse par un gain : Kc=0.1V/rds-1, le hacheur par Kh=20 et
le régulateur par un PI (Kp=1et Tp=0.2s).

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Chapitre 3

Commande scalaire des machines asynchrones


I. Introduction
I.1. Définition
Un moteurasynchrone (MAS) est un convertisseur électromécanique qui permet la
conversion de l'énergie électrique à une énergie mécanique. Il est constitué d’un élément fixe
(stator=inducteur) et d’un élément tournant (rotor=induit).
I.1.1. Stator 
C’est une armature fixe constituée d’un assemblage de tôle ferromagnétique ayant une
épaisseur de quelques millimètres. Il contient des encoches dans les quels sont logés les
conducteurs électriques. Dans le cas d’une machine asynchrone triphasée, les 6 extrémités des
phases sont ramenées à une plaque à borne pour réaliser les différents couplages (utile pour le
démarrage).
I.1.2. Rotor 
C’est une cylindre de tôle empilées et solidaires à l’arbre de rotation. Il contient des
encoches dans les quels sont logés des conducteurs. Pour un moteur triphasé, ces
enroulements sont couplés en étoile et à p paires de pôles. Le rotor n’est pas relié à aucune
alimentation électrique. On distingue deux types de rotor :
Rotor bobiné : les extrémités libres des enroulements sont reliés à trois bagues permettant
d’insérer un rhéostat de démarrage.
Rotor à cage : chaque encoche comporte une barre métallique. Ces barres sont court-
circuitées par deux anneaux métalliques aux deux extrémités.

Figure 3.1. schéma d’un rotor à cage


I.1.3. Entrefer 
C’est l’espace séparant le stator et le rotor. Il est généralement inférieur à 1mm.
Remarque : l’alimentation de la machine se fait que par le stator.

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II. Modèle d’un MAS
Les enroulements statoriques sont alimentés par une tension sinusoïdale de pulsation
ws.D’après le théorème de Ferraris les courants alternatifs dans le stator créent dans l’entrefer
un champ magnétique tournant à répartition spatiale sinusoïdale 2p pôles, de pulsation de
synchronisme :
ωs
Ωs=
p (3.1)
Ωs : vitesse synchrone de rotation du champ tournant en rd/s
ws : pulsation des courants alternatifs en rd/s
p : nombre de paires de pôles.
Le champ statorique crée dans l’entrefer, va accrocher le champ inducteur qui est
solidaire au rotor. Le rotor va tourner à une vitesse (Ω) inférieure à la vitesse de synchronisme
(Ωs) (vitesse du champ tournant). On dit que le rotor glisse par rapport au champ tournant.
Ce glissement noté par g, qui dépend de la charge, est égale à :
Ωs −Ω N s −N
g= =
Ωs N s (3.2)
Ns : vitesse de rotation de synchronisme du champ tournant en (tr/min)
N : vitesse de rotation du rotor (tr/min)
Ωs=2πN s (rd/s) et Ω=2 πN (rd/s)
La pulsation des courants qui sont induits dans le rotor est :
ω= p(Ωs −Ω) (3.3)
La pulsation et la fréquence des courants rotoriques ont respectivement les expressions
suivantes :
ω=gωs  ;
f =gf s (3.4)
Par suite la vitesse du rotor est donnée par :
Ω=(1−g)Ω s (3.5)
Le moteur asynchrone est équivalent à un transformateur dont l'enroulement secondaire
(rotor) est en rotation. Le rotor (Rr, Lr) est branché en court-circuit. D'où le schéma
équivalent en monophasé du MAS idéal en rotation :

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Figure 3.2. Schéma équivalent d’une phase d’un MAS
A l'arrêt, son rapport de transformation vaut :
N2 E20
m= =
N1 V (3.6)
 E20 : fem du rotor à l’arrêt,
 V1 : tension d’alimentation d’une phase
La tension à vide est :
dφ 0
E20= =wφ
dt (3.7)
La fem en charge est :
E2 =mgV 1 (3.8)
D’après la loi des mailles le courant absorbé par la charge coté rotor est :
E2 mgV 1
I2= =
√( Rr ²+( Lr gw ) ² ) √( Rr ²+( Lr gw)² ) (3.9)
Par définition les pertes joules rotoriques sont données par :
P jr =gP m (3.10)
Et :
{¿ (3.11)
A partir des équations (3.9), (3.10) et (3.11) ; on trouve le couple mécanique développé par le
MAS. Il est donné par :

V1 gw
C m=3 pm ² R r ( )²
w √ r Lr gw )² )
( R ²+( (3.12)
Le couple est maximum quand :
dCm
=0
dg (3.13)

20
3 pm² V 1 R
C m−max = ( )² g= r
2 Lr w pour Lr w (3.14)

Figure 3.3. Courbe de variation du couple en fonction de la vitesse et de glissement


II.1. Fonctionnement à vide 
A vide le moteur n’entraîne pas de charge. Cependant, le glissement est nul est le moteur
tourne à la vitesse de synchronisme.

g=0 et N=N 0=N s (tr/min) (3.15)


II.2. Fonctionnement en charge 
Le moteur fournit de la puissance active, le stator appelle un courant actif. Ce type de moteur
peut démarrer en charge. Si on désigne par Cr le couple résistant appliquée sur le moteur, on
peut écrire :

C em−C r =J
dt (3.16)
 J : inertie de l’ensemble machine charge.
 Si ws≈w alors Cem≈0.
 Si Cem augmente, alors g augmente et Ω décroit.
III. contrôle de la vitesse
Le fonctionnement à vitesse variable est régi par les équations électriques et mécaniques
citées précédemment. Il existe plusieurs moyens pour contrôler la vitesse d'un MAS.
 Démarrage étoile / triangle
Le démarrage étoile-triangle constitue une méthode de variation de vitesse (voir cours schéma
électrique).

21
Figure 3.4. Schéma de démarrage étoile-triangle
 La commande V/f 
Plusieurs structures de contrôle ont été établies pour s’affranchir de la complexité du
système à commander et faciliter ainsi la mise en œuvre des algorithmes de commande. Dans
un entraînement avec une machine asynchrone, les grandeurs à contrôler sont généralement
une des variables électromécaniques (position, vitesse ou couple) et le flux (statorique ou
rotorique).

Figure 3.5 : Schéma général d’un entraînement électrique avec machine asynchrone.
Le principe réellement utilisé consiste à conserver un rapport V/f de valeur constante à
l'aide d'un onduleur MLI. Non seulement le glissement qui (donc la vitesse Ω) varie, mais
aussi la vitesse de synchronisme Ωs = 2πf/p. Les caractéristiques du couple se déplacent en
fonction de U et de f en restant parallèles entre elles (dans la zone de fonctionnement stable)
et conservent au couple maximum une valeur constante. Au total, on obtient un réseau de
caractéristiques de couple identique à celui d'un moteur à courant continu :

22
Figure 3.6. Caractéristique du couple pour V/f =constante (U variable, f variable)

Pour faire la synthèse de la loi V/f, on considère le schéma simple (monophasé)


équivalent de la MAS.

Figure 3.7. Schéma équivalent de la machine asynchrone.


Ce schéma donne immédiatement les équations de régime permanent de la machine
asynchrone.
V s =[ r s + j( L s −M sr )ω s ] I s + jM sr ω s I μ
rr
0=[ + j( L r −M sr )ω s ]I r + jM sr ω s I μ
g (3.17)
Tel que :
Is+Ir=Iμ
Les tensions et les courants sont exprimés avec leurs valeurs efficaces. En éliminant Iμ
des deux premières équations puis en multipliant la seconde par g, nous obtenons le système :

V s =[ r s + jL s ω s] I s + jM sr ω s I r
0=[r r + jL r ω r ] I r + jM sr ω r I s (3.18)
En écrivant la première équation sous la forme :
V s =r s I s + jω s ( L s I s +M sr I r ) (3.19)
La quantité L s I s + M sr I r peut être assimilée au flux statorique, donc :
V s =r s I s + jω s φ s (3.20)

23
Dans la mesure où la relation ( r s I s <<ω s φ s ) est vérifié, nous pouvons exprimer la loi
classique généralement dite V/f par :
Vs
=φ s
ωs (3.21)

Figure 3.8 : Principe de la commande indirecte de flux de l’ensemble onduleur-motopompe.

Pour V/f =127/50,Cr=kN², E= 220V.

Figure 3.9. Variation de la vitesse du rotor et des couples Cem , Cr

La vitesse de la MAS est de 2200. Les couples électromagnétique et résistant sont égales en
régime permanent à 3 N.m.

24
TD2
On considère une machine asynchrone bipolaire, alimenté par un réseau électrique 220/50Hz.
De vitesse de rotation égale à 1455tr/min et de facteur de puissance =0.85. La puissance utile
est égale à 22kW et le rendement est égale 94%. Les pertes à vide =900W.Les pertes joules
statoriques sont nulles.
1. Calculer le nombre de pair de pole.
2. Calculer le glissement.
3. Calculer la puissance absorbée par la machine ainsi que la puissance transmise.
4. Exprimer le moment du couple électromagnétique (Cem) en fonction du nombre de pair
de pole, de la puissance transmise (Ptr) et de la pulsation de la tension d’alimentation
(ws)..
5. On donne Ptr=3 Ir²*R/g, exprimer Ptren fonction de V, g, R et X. Avec X est la
réactance statorique.
6. Montre que le couple Cem peut s’écrire sous la forme suivante :
R V²
Cem=3 p ( )
gws R 2
g ( )
+X ²

7. Exprimer Cemen fonction du glissement (g) pour R=0.2Ω et X=2Ω.


8. Calculer le couple électromagnétique de démarrage si V=220V.
9. Calculer la valeur maximale du glissement gmax pour lequel le couple est maximale.
10. Calculer le couple maximale Cem-max si V =220V.
11. Tracer l’allure du couple Cem si g varie de 0 à 1.
12. Le démarreur-ralentisseur (dispositif de contrôle). Permet une décélération du moteur
par application d’un couple de freinage Cf constant. La courbe de freinage est la
suivante.

t(s)

L’arrêt de la machine est obtenu au bout d’une période t1. Ecrire la loi de la
dynamique lors de la décélération de la machine en tenant compte de Cf et Cr.

13. On veut obtenir l’arret après t1=45s, calculer la valeur du couple de freinage Cf qui
doit être appliqué à la machine sachant que la vitesse initiale est 1490tr/min et
Cr=8Nm.

25
Figure 1

26
2.3.1 Lois de commande de la MAS

Plusieurs structures de contrôle ont été établies pour s’affranchir de la complexité du système
à commander et faciliter ainsi la mise en œuvre des algorithmes de commande. Dans un
entraînement avec une machine asynchrone, les grandeurs à contrôler sont généralement une des
variables électromécaniques (position, vitesse ou couple) et le flux (statorique ou rotorique) [21,30].

Source de
courant Avec ou sans capteur de
position ou de vitesse
Ic
Onduleur de
Vc Courant ou de MAS
Tension
Source de Ω
tension θ

Grandeurs Grandeurs Grandeurs


électriques électriques mécaniques
continues alternatives mesurables

ENSEMBLE DE COMMANDE

Signaux de référence

Figure 2.29 : Schéma général d’un entraînement électrique avec machine asynchrone.

Il est alors important de remarquer que toute commande algorithmique d’un tel entraînement
asynchrone représente un ensemble très élaboré, par rapport aux commandes destinées aux autres
variateurs électriques. Cela est dû au fait que les variables principales de processus, le flux et le
couple, ne sont pas naturellement découplées (cas d’une machine à courant continu). De plus, ces
mêmes grandeurs ainsi que la pulsation des courants rotoriques ne sont pas directement mesurables
car cela nécessiterait des capteurs implantés sur la machine elle-même, ce qui n’est pas
envisageable sur les systèmes conventionnels.

Le but d’une commande en couple d’une machine tournante est d’imposer la vitesse de
rotation ou la position de l’arbre. Les différentes commandes en couple sont :

 Une commande scalaire permettant de contrôler le couple en régime permanent (aussi il


ne faudra pas prétendre à de grandes performances dynamiques).
 Une commande vectorielle permettant de contrôler le couple en régime dynamique.

27
2.3.2.1 Contrôle du couple en régime permanent, Commande scalaire

2.3.2.1.1 Grandeurs de réglage du couple en régime permanent

En régime permanent le couple est donné par les relations suivantes :

M 2 R R / ωR ωR
C em=3 p
( )Φ
LS
2
S 2 2
( R R / ω R ) + ( σL R )
ou C em =3 pΦ 2R
( )
RR
(2.77)

Des deux expressions précédentes, il en résulte que les grandeurs de réglage du couple sont la
pulsation rotoriqueωR et le flux totalisé ΦS ou ΦR. Il reste à résoudre les deux problèmes suivants :
1) Comment imposer la pulsation rotoriqueωR sachant qu’en règle générale, le rotor est
inaccessible ?
Pour cela, on utilisera la relation naturelle d’autopilotage des machines d’induction à
savoir : ωR=ωS-pΩ, avec ωS  : grandeur imposable et Ω : grandeur mesurable.
2) Comment imposer les flux totalisés ΦS ou ΦR et à quelle valeur ?
Les flux seront contrôlés en boucle ouverte à partir des grandeurs électriques statoriques
courants ou tensions. Les stratégies de commande couramment utilisées seront :
- d’une vitesse nulle à la vitesse nominale, on maintiendra le flux constant à sa valeur
maximale pour minimiser les pertes. Pour cette plage de fonctionnement, on
disposera du couple nominal de la machine.
- pour des vitesses supérieures à la vitesse nominale, on diminuera le flux dans la
machine. Pour cette plage de fonctionnement, on disposera de la puissance
apparente nominale de la machine.

On en déduit le synoptique d’une commande en couple donné sur la figure 2.30.

28
Figure 2.30 : Schéma de principe du contrôle en couple de la MAS.

2.3.2.1.2 Lois de commande permettant de contrôler le flux

a) Contrôle du flux à partir des courants statoriques

Nous cherchons à établir les relations entre les flux et le module du courant statorique.
 A partir du schéma équivalent ramené au stator avec inductance de fuites
localisées au rotor, on aboutit à la relation suivante :



I S= ( )
Φ S 1+ jτ R ω R
LS 1+ j στ R ω R
avec : τ R =
LR
RR
: Cte de temps rotorique

ΦS 1+( τ R ω R )2
soit en mod ule : I S =
LS √ 1+( στ R ω R )2 (2.78)

 L’utilisation du schéma équivalent ramené au stator avec inductance de fuites


localisées au stator conduit à la relation suivante :



I S= ( )
ΦR
M
( 1+ jτ R ω R ) soit en mod ule : I S =
ΦR
M
√1+( τ R ω R )2
(2.79)

Pour des caractéristiques de couple similaires dans la zone utile de fonctionnement, il apparaît
plus simple de contrôler le flux rotorique. La figure 2.31 précise la valeur efficace du courant devant
circuler dans les enroulements statoriques pour maintenir le flux rotorique à sa valeur nominale
dans le cas d’une machine de 3 kW.

Figure 2.31 : Courant statorique en fonction de la pulsation rotorique

à flux rotorique constant

29
De façon à contrôler ce courant, on utilisera :

 Un commutateur de courant à diodes d’isolement. La commutation naturelle


des thyristors est impossible sur une machine asynchrone.
 Un onduleur de tension piloté en courant (figure 2.32)

La commande élabore trois courants de consigne d’amplitude permettant de maintenir le


module du flux constant et de pulsation ωS.

Figure 2.32 : Schéma de puissance

Les fonctions de connexion des interrupteurs constituant l’onduleur de tension sont élaborées
à partir d’une commande en fourchette de courant selon le schéma de commande donné par la
figure 2.33.

30
Figure 2.33 : Schéma de commande

b) Contrôle du flux à partir des tensions statoriques


La tension statorique s’exprime en fonction du flux statorique par la relation complexe :
− − −
V S =R S I S + jωS ΦS

En remplaçant le courant complexe statorique par son expression (2.78) précédente, on


obtient :

− R S Φ S 1+ jτ R ω R −
V S= + j ωS Φ S
LS 1+ j στ R ω R
2 2
RS R τ ω

soit en mod ule : V S =ΦS ω S

(2.80)
√ ( L S ωS
1+( στ R ω R )2
) (
−στ R ω R + S R R +1
L S ωS )

On en conclut (Figure 2.34) que pour imposer le flux statorique à partir de la tension VS, il est
nécessaire de connaître les pulsations ωS et ωR ainsi que les éléments de la machine (RS, LS, σ et τR )

Figure 2.34 : Synoptique de commande en tension

En pratique, on se contentera le plus souvent d’une loi de commande simplifiée


correspondant à RS=0 ; soit :

31
V S =Φ S ω S

Il sera possible pour améliorer les performances, en particulier à basse vitesse, de majorer la
tension VS d’une quantité proportionnelle à IS, le plus souvent en ignorant la phase.

Les schémas de puissance et de commande sont donnés par les figures 2.35 et 2.36 dans le cas
d’une loi simplifiée.

Figure 2.35: Schéma de puissance.

Figure 2.36: Schéma de commande.

2.3.2.1.3 Conclusion sur le contrôle scalaire

La commande en U/f se justifie à partir du schéma équivalent classique de la machine


asynchrone (figure 2.37) en négligeant la résistance statorique. Si l’approximation est bien justifiée à

32
grande vitesse (RSIS négligeable devant la tension VS), elle ne l’est plus à petite vitesse puisque RSIS
garde à peu près la même valeur alors que VS est beaucoup plus faible (U/f = Cte).

Figure 2.37: Schéma équivalent classique de la machine asynchrone.

Les constructeurs proposent des profils de lois de commande VS/ωS non constants pour
s’adapter aux différents types de charges rencontrées dans l’industrie (pompes, ventilateurs, etc…),
de la compensation « RI » pour essayer de tenir compte de la chute de tension statorique, de la
compensation de glissement dans le cas où il n’y a pas de capteur de vitesse.

La compensation de glissement permet de mieux maintenir la vitesse constante du moteur


entre un fonctionnement à vide et un fonctionnement en charge. La fréquence de l’onduleur est
alors supérieure en charge pour tenir compte du glissement.

33

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