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2.2.

Cas discret
Comme pour le cas continu, un certain nombre de méthodes de réglage seront exposées dans cette partie.
D'abord, il faut souligner que pour que l'expression de D(z), fonction de transfert d'un régulateur, soit celle d'un
réseau correcteur réalisable, son développement ne doit pas comporter de puissances positives de z, sinon la
sortie anticiperait sur l'entrée; cette condition se traduit par la relation :

Avant de passer à la présentation de ces méthodes de synthèse, il est à remarquer qu'un paramètre est très
important, tant sur le plan technique que sur le plan économique, c'est la période d'échantillonnage Te.
Son choix est un compromis qui doit tenir compte des possibilités du calculateur et des performances imposées.
Sur le plan théorique, la période d'échantillonnage doit satisfaire le théorème de Shannon, mais pratiquement, en
 
première approximation, on retiendra pour Te, une valeur comprise entre et où  est la constante de temps
12 4
principale ou l'inverse de la fréquence propre de toute la boucle.

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2.2.1. Méthode approchée
Cette méthode est applicable lorsque l'échantillonneur est suivi d'un bloqueur d'ordre zéro ; ce qui est presque
toujours le cas.
A la sortie du bloqueur, on va prendre l'amplitude qui correspond au milieu de la période d'échantillonnage ; ça
apparait donc comme si on a décalé l'entrée de Te/2, ce qui correspond à un retard pur de Te/2 (figure suivante).

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Dans cette méthode, le système échantillonné est approché par un système continu qui n'est pas à minimum de
phase puisqu'il comporte un retard pur, ce qui nécessitera impérativement la construction des courbes de gain et
de phase ; le réseau correcteur auquel on aboutira sera donc un réseau correcteur analogique

2.2.2. Utilisation de la transformée en w

En adoptant la transformée en w, on peut utiliser les mêmes techniques déjà citées pour le cas continu. On tracera
alors l'un des lieux caractéristiques de G(w), lieu de Black par exemple, avec : w = j v, pour v allant de 0 à +
(qui remplace la pulsation  dans G(p)), et l'on fera la synthèse du réseau correcteur D(w).
Il est à signaler que la "réalisabilité" de D(w) est assurée si : est vérifiée ; c'est à dire si et
seulement si D(w) n'a pas de pôles à w = 1.
Cependant, il est à préciser que la transformée en w fait qu'en général, G(w) ne sera pas à minimum de phase; il
est donc nécessaire d'en tenir compte.

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2.2.3. PID numérique
Les fonctions de transfert des divers actions, isolées ou combinées, du régulateur PID ont été présentées dans la
partie correcteur PID dans le cas continu.

Pour déterminer les valeurs des différents coefficients d'un régulateur PID standard, on utilise une méthode
analogue à celle de Ziegler et Nichols, appelée méthode de Takahashi.

Méthode de Takahashi :
Comme pour la méthode de Ziegler et Nichols, deux essais sont effectués. Le premier, en boucle ouverte, fournit
les valeurs R et L, tandis que le deuxième, en boucle fermée, donne les valeurs des paramètres K0 et T0.
Le régulateur est présenté sous la forme standard définie par :

Si la période d'échantillonnage Te est telle que : Te <  / 10, où :  représente le temps de réponse, il faut ignorer
la nature échantillonnée du système et appliquer les résultats du continu, c'est à dire les tableaux de la méthode de
Ziegler et Nichols.

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a/ Essai en boucle ouverte :
A partir des paramètres R et L obtenus lors de l'essai en boucle ouverte, on utilise le tableau suivant pour
déterminer les coefficients du régulateur PID standard.

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b/ Essai en boucle fermée :
A partir des paramètres K0 et T0 obtenus lors de l'essai en boucle fermée, on utilise le tableau suivant pour
déterminer les coefficients du régulateur PID standard.

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2.2.4. Placement des pôles et zéros : Méthode de ZDAN
Soit le système défini par le schéma blocs ci-contre où P(z) (z) u(z)
désigne la fonction de transfert du processus et C(z) est la
fonction de transfert du correcteur numérique.

Le principe de la méthode consiste à déterminer C(z) de façon à avoir un système équivalent du second ordre

ayant un régime oscillatoire amorti. 

Rappel sur la correspondance entre les pôles dans les plans p et z :

z = e p Te

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Etapes de la méthode :
1°/ Définir les performances souhaitées du système en régime d'échelon de position : amortissement , premier
dépassement D en %, précision (), temps de montée TM et période d'échantillonnage Te. (On désigne par temps
de montée TM, dans ce cas, le temps mis pour atteindre le premier dépassement ; il est choisi comme un multiple
entier de la période d'échantillonnage Te).
2°/ Pour la fonction de transfert souhaitée F(z), déterminer le pôle z1 et le zéro z0 à partir d'abaques ; le gain K
est calculé à partir de la précision souhaitée.
3°/ Calculer la fonction de transfert du correcteur C(z) donnée à partir de la relation :
u(z)
=
(z)
4°/ Etablir l'algorithme de commande correspondant.

Les abaques à utiliser sont données dans les pages qui suivent.

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Abaque 1 Abaque 2

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Abaque 3

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Mise en œuvre de la méthode :
La marche à suivre, pour déterminer la fonction de transfert en boucle fermée F(z), est la suivante :
(i) Du dépassement D en % et de l'amortissement , on tire  (d'après l'abaque 1), figure a.
On pose : α = 90 − || . Si l'intersection conduit à deux valeurs de , on prend, par convention dans ce
cours, celle qui est à droite.
(ii) De  et de , on tire : (d'après l'abaque 2), figure b.

Figure a Figure b

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(iii) Connaissant (qui est toujours un entier naturel), on calcule  et avec , on en déduit les expressions
des paramètres : (d'après l'abaque 3), figure c.

Figure c

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Pour ce faire, on suit les étapes suivantes :
− on choisit le lieu à amortissement constant correspondant à la valeur de  donnée (sur la figure c, en
rouge en gras),
− on trace la droite faisant un angle  avec l'axe des abscisses (sur la figure c, en vert en pointillés).
L'intersection de celle-ci avec le lieu à amortissement constant donne la valeur de z1,
− on trace la droite partant du point 1 sur l'axe des abscisses et passant par le point correspondant à z1 (sur
la figure c, en bleu en pointillés),
− à partir de cette droite et au point z1, on trace une nouvelle droite faisant un angle α avec celle-ci (il y a
deux possibilités, selon le signe de l'angle ). Son intersection avec l'axe des abscisses donne la valeur de z0.

(iv) Calculer K à partir de la précision souhaitée.


z
(On a : (z) = E(z) − S(z) = E(z) − F(z) E(z) = (1 − F(z)) E(z) = (1 − F(z)) ; il vient :
z −1
(∞) = lim (z − 1) (z) = lim[1 − F(z)] =1 − F(1)  K.
z →1 z →1
(v) Expliciter à la fin l'algorithme de commande connaissant l'expression de F(z).

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Exemple :
2(z + 0, 7)
Pour la fonction de transfert du processus donnée par : P(z) = , calculer C(z), la fonction de
(z + 0,8) (z − 0,5)
transfert d'un régulateur, permettant d'avoir un système équivalent du second ordre, en boucle fermée, ayant les
caractéristiques suivantes :  = 0,5 , D% minimal, TM = 4 Te et (∞) = 0.
Réponse (voir abaques pages suivantes) :

 = 0,5 et D% minimal   = − 30°  α = 90 − 30 = 60°


 = 0,5 et  = − 30°  = 180°   = 45°
 = 0,5 et  = 45°  z1 = 0,64 ej45° = 0,45 (1 + j)
α = 60°  z0 = − 0,8
(∞) = 0  F(1) = 1  K = 0,28
0, 28(z + 0,8) u(z) z3 + 1,1z 2 − 0,16 z − 0,32
 F(z) =  C(z) = = 0,14
(z − z1) (z − z1) (z) z3 − 0, 48 z 2 − 0, 65 z + 0,13

 u(n) = 0,48 u(n−1) + 0,65 u(n−2) − 0,13 u(n−3) + 0,14 [(n) + 1,1 (n−1) − 0,16 (n−2) − 0,32 (n−3)]
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180°

Dmin

=−30 =−30
Abaque 1 Abaque 2

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 = 45°

60°

z0 = − 0,8 Rel(z1)
Abaque 3

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