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22/02/2017

Partie 2

Systèmes linéaires et
représentations

Plan

 Notions de systèmes

 Propriétés des systèmes linéaires

 Modes de représentations

 Commande des systèmes linéaires

 Diagrammes fonctionnels

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Notions de systèmes

On considère un dispositif possédant une entrée e(t) et une sortie y(t) :

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Système de
Commande

• Un système de commande est un dispositif pour lequel la grandeur de


sortie y(t) est une fonction de la grandeur d’entrée e(t).
• Un signal d’entrée e(t) est une excitation du système de commande. Elle est
appliquée à partir d’une source extérieure.
• Un signal de sortie y(t) est la réponse effective obtenue du système. Elle
dépend des paramètres du système et du signal d’entrée e(t).

Notions de systèmes

• Un système peut posséder plusieurs entrées :


• Une entrée principale de commande : e(t).
• Des entrées secondaires (conditions extérieures, perturbations) : pi(t).

e(t)
Sortie : y(t)
p1(t) Système de
p2(t)
Commande

• Un système peut posséder plusieurs sorties de natures différentes.

y1(t)
Entrée : e(t)
Système de y2(t)
Commande y3(t)

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Notions de systèmes

• Un système est dit en Boucle Ouverte (BO) si le signal d’entrée est


indépendant du signal de sortie.

Entrée : e(t) Système de Sortie : y(t)


Commande

• Un système est dit en Boucle Fermée (BF) si le signal appliqué à l’entrée est
fonction du signal de sortie.

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Système de
f(t)
Commande

Chaîne
de retour
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Propriétés des systèmes

1. Linéarité
Un système est linéaire s’il est décrit par des équations différentielles à
coefficients constants.

e1(t) y1(t)
e2(t) Système de y2(t)
en(t)
Commande Linéarité locale
yn(t)

 e1   y1 
   
     soit:  a1e1   an e1    a1 y1   an yn 
e  y 
 n  n
En général, on considère les linéarités locales.

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Propriétés des systèmes

2. Variance
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)

e(t) Système de y(t)


Commande
t t
On applique à ce système l’entrée décalée e(t–t0).

e(t) yinv(t) yvar(t)

Système Système

yinv  y  t  t0 
Invariant Variant

t t t
t0 t0 t0

Propriétés des systèmes

3. Continuité
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)

e(t) Système de y(t)


Commande
t t

• Un système est continu si la sortie y(t) et l’entrée e(t) sont reliées par une
fonction continu du temps.
• Un système est discontinu si la sortie y(n) et l’entrée e(n) sont reliées par
une équation récurrente.

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Représentations des systèmes linéaires

Soit un système linéaire invariant, aux entrées ei et aux sorties yi.


e1 y1
e2 Système de y2
Commande
en ym

• L’ensemble des entrées ei est un vecteur de dimension n.


• L’ensemble des sorties yi est un vecteur de dimension m.
• L’ensemble des entrées-sorties est lié par un ensemble de fonctions fi de
dimension m, ce sont les propriétés du système étudié.

f1 e1 , , en  ; y 1 , , y m   0
Équations

d’équilibre

f e , , e  ; y , , y   0
p 1 n 1 m

Représentations des systèmes linéaires

Considérons un circuit RC comme exemple d’étude.

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Système de
e(t) R y(t)
Commande

Le système étudié peut être représenté par :


• Des équations différentielles.
• Une fonction de transfert.
• Des équations d’état.

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Représentations des systèmes linéaires

1. Représentation par équation différentielle


On écrit les équations d’équilibre du système :
C
e  t   vR  t   vcR  t 
 vR  t   y  t 
e(t) R y(t) 
avec :  1
vC  t   RC y  t  dt
 
On obtient l’équation différentielle suivante :

dy  t  1 de  t 
 y t   Conditions initiales : e  0   e0 ; y 0   y0
dt RC dt
L’analyse de la sortie y(t) passe par la résolution de cette équation.

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Représentations des systèmes linéaires

2. Représentation par fonction de transfert


On écrit les équations différentielles du système :
C

 dy  t  1 de  t 
  y t  
e(t) R y(t)  dt RC dt
 e  0   e0 ; y  t   y0

Effectuons la transformée de Laplace de cette équation :

1
 sY  s   y0   RC Y  s   s E  s   e0
soit :
 1 
s  Y  s   s E  s    y0  e0 
 RC 
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Représentations des systèmes linéaires

On définit la fonction de transfert par le quotient sortie/entrée :

Entrée : e(t) Fonction de Sortie : y(t)


transfert
e(t) R y(t) G(s)

s 1
Y  s  E  s   y0  e 0 
s   1 RC  s   1 RC 
G s G0  s 
soit :
Y  s   G  s  E  s   G0  s   y0  e0 

Solution forcée Solution libre


(avec second membre) (sans second membre)

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Représentations des systèmes linéaires

3. Représentation par des équations d’état


Considérons le circuit RLC suivant :
x2(t) L

Variables d’état :

e(t) R y(t) x1 : tension aux bornes du condensateur.


C
x2 : intensité du courant dans le circuit.

x1(t)
dx2  t  dx1  t  1
e t   L  Rx2  t   x1  t   x2  t 
dt dt C
dx1  t  1 dx2  t 
 x2  t  1 R 1
  x1  t   x2  t   e  t 
dt C dt L L L
y  t   R x2  t  y  t   R x2  t 
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Représentations des systèmes linéaires

 x  t 
En utilisant la matrice x des variables d’état : x t    1
 x2  t 

 dx1  t  1   1 
 x2  t   dx  0  0 
 C 

dt C   t     x t    1  e t 
 dx2  t    1 x  t   R x  t   1 e  t   dt  1  R    
    L
 dt L
1
L
2
L  L L

y  t   R x2  t   y  t    0 R  x  t 
On obtient l’écriture matricielle : CI : x1  0  ; x2  0 

x : vecteur des variables d’état.


 dx
 t   A x t   B e t  A : matrice d’état.
 dt Avec :
 y  t   C x  t  B : vecteur de commande.
C : vecteur de sortie.
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Représentations des systèmes linéaires

Tout système linéaire peut être représenté par un triplé (A, B, C) :

 dx t
 t   A x t   B e t        
e A t  Be  d
At
x t e x 0
 dt
 y  t   C x  t  Résolution de Sans Second Membre 0 Avec Second Membre
l’équation d’état
Ce qui conduit au diagramme suivant :

dx
+ dt x
e B C y
+

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Représentations des systèmes linéaires

La représentation par équations d’état s’écrit :

 dx
 t   A x t   B e t  s X  s   A X  s   B E  s 
 dt 
 y  t   C x  t  Transformée Y  s   C X  s 
de Laplace

Ce qui correspond aux équations suivantes :

 s I  A  X  s   B E  s   X  s    s I  A 1 B E  s 


 Y s  C s I  A B E s
1
Y  s   C X  s 

La fonction de transfert s’écrit :

Y  s
C s I  A B
1
G  s 
E  s

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Exemple

Considérons un système, d’entrée u(t) et de sortie y(t), dont l’évolution est


décrite par les équations suivantes :

 dx1  t 
   4 x1  t   0.5 x2  t   0.5 u  t 
 dt
 dx2  t 
Équations d’état   8 x1  t  Équations de sortie
 dt
 dx3  t 
  x2  t 
 dt y  t   0.25 x2  t   0.05 x3  t 
Déterminer :
• Le modèle d’état du système.
• La fonction de transfert :
Y  s
G  s 
U  s

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Représentations des systèmes linéaires

Un système linéaire peut être représenté par :

Entrée : e(t) Système Sortie : y(t)


Linéaire

Équations Fonctions de Équations


différentielles transfert d’état

Relations de passage

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Commande des systèmes linéaires

Structure
Un système de commande comprend les éléments suivants :
 Système :
Organe principal à commander, il dispose d’un ensemble entrées-sorties
permettant de le connecter aux éléments externes.
 Actionneur :
Organe de puissance permettant de générer les actions motrices en
fonction des signaux de contrôle.
 Correcteur :
Organe d’intelligence de la structure de commande. Sa fonction consiste
à déterminer l’erreur entre le signal à commander et la référence, puis à
agir en conséquence pour minimiser cette erreur.

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Commande des systèmes linéaires

Commande en Boucle Ouverte


Le signal de commande est indépendant du signal de sortie. Cette
technique est simple et peu coûteuse, mais elle ne permet pas d’obtenir
une bonne précision ni d’éliminer l’effet des perturbations.

Perturbation : w(t)

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Correcteur Actionneur Système

L’action de correction est effectuée après l’observation de la sortie y.

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Commande des systèmes linéaires

Commande en Boucle Fermée


Le signal de commande dépend du signal de sortie. Cette technique est
plus complexe, mais elle permet d’obtenir des performances remarquables
en terme de stabilité et de précision.

Perturbation : w(t)

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Correcteur Actionneur Système

Capteur

L’action de correction est effectuée automatiquement.

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Commande des systèmes linéaires

Schéma général d’une boucle de régulation


Les éléments fondamentaux d’une boucle de régulation sont représentés
sur le diagramme fonctionnel suivant :
w(t)
Chaîne directe

yréf(t) xréf(t) + (t) v(t) y(t)


Affichage de Dispositif de
la consigne commande
Actionneur
-

xret(t)
Chaîne
Paramètres : de retour
yréf : grandeur de référence (consigne). (Capteur)

xréf : grandeur de commande.


xret : signal de réaction (image de la sortie).
 : signal d’erreur.
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Diagramme fonctionnel

C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il indique les


relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Ouverte
La sortie y est non connectée à l’entrée e (aucune chaîne de retour).

e Chaîne y
directe (G)

Y  s
 G  s  Fonction de transfert en
E  s boucle ouverte.

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Diagramme fonctionnel

C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il indique les


relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Fermée
La sortie y est connectée à l’entrée e (chaîne de retour).

+  Chaîne
e y
directe (G)
- Y  s
 G Fonction de transfert Directe.
x   s

Chaîne de X  s
 H Fonction de transfert de
retour (H) Y  s retour.

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Diagramme fonctionnel

Fonctions de transfert
on distingue les fonctions de transfert suivantes :

+  Chaîne
e y
X  s Fonction de transfert en
-
directe (G) GH
  s boucle ouverte.
x
Y  s G Fonction de transfert en

Chaîne de E  s  1  GH boucle fermée.
retour (H)

  s 1 Fonction de transfert

E  s  1  GH de l’erreur.

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Exemple

Déterminer la fonction de transfert du système suivant :

G(s)

k + + 1 1
U(s) Y(s)
T² - - s s

2m
T

1

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