Corrigé type de la première sérier d’exercices

Rappel sur la méthode d’identification de Broida

 Boucle ouverte :

Le modèle proposé pour approcher le comportement du système est un premier ordre avec
un retard pur. Sa fonction de transfert est :

=
1+
Le principe est d’ajuster les paramètres et pour que les courbes de réponse indicielle du modèle
et du processus aient deux points communs judicieusement choisis. Les points communs et
habituellement utilisés correspondent respectivement à 28% et 40% de la valeur finale (de . Le
modèle de Broïda donne les points et pour les dates suivantes :

−
= 0.28 → = 0.328
−
= 0.40 → = 0.510

La méthode d’identification s’appuie sur les résultats précédents. Soient et les temps au bout
desquels la réponse expérimentale atteint respectivement 28% et 40% de la valeur finale. On va
simplement résoudre le système donné par :
−
= 0.328 → − = 0.328
−
= 0.510 → − = 0.510

La résolution de ces équations donne :

# = $. $ %& − %'
#( = &. )%' − '. )%&

Le gain K est déterminé comme suit.

*
On a = d’où = ,+.
-

 Boucle fermée :

L’identification en boucle fermée se repose sur un essai indicielle en boucle fermée avec un
simple régulateur proportionnel . . Ce gain est graduellement augmenté jusqu’à la limite de
stabilité ce qui se manifeste par un régime permanant oscillatoire. Le gain . provoquant ce
phénomène est noté par /. . critique

1
A la limite de stabilité on a :
| /. 12/. | = 1
9
3456 12/. 7 = −8 où 2/. =
:;
<= >? @
Le modèle de Broida à identifier est : =
A
/.
| /. 12/. | = =1
B1 + 2/.
3456 12/. 7 = 2/. − C4D 5 2/. = −8

Il en résulte que,
'
# = E B HHFG & −'
FG
'
#( = IJ − KGF%LB HHFG & − 'M
EFG
Le gain dans ce cas est calculé à partir de la réponse indicielle en boucle fermé

=
4− N.
Exercice 03 ………………………………………………………………………………………….

Le modèle de Brioda est

=
1+
Nous allons trouver les paramètres du modèle, , et :
On a :
5
= = =5
1
= 5.5 −
= 2.8 − 1.8
Les instants et correspondent respectivement à 28% et 40% de , c.à.d.,
= 1,7 sec et = 3.2 sec, d’où
= 5.5 3.2 − 1.7 = 5.9 sec
= 2.8 ∗ 1.7 − 1.8 ∗ 3.2 = −1 sec
Le modèle est
5
=
1 + 8.25

2
Exercice 04 ………………………………………………………………………………………….
Nous allons identifier le modèle par la méthode de Broida en boucle fermée,
1. Le modèle de Broida est

=
1+
2. Nous trouvons les paramètres, , et , on a

On a : /. = 10, = 4.4, S = 5 /. = 18.5.

4.4 28 28
= = = 0.74 2/. = = = 0.34 4CT/ D
4− . 5 − 4.4 ∗ 10 /. 18.5

=V B /. − 1 = 21.56 sec
:;

= V 68 − C4D 5B /. − 17 = 5.01 sec

:;

Exercice 05 ………………………………………………………………………………………......
4k
X Y =
s 1+s
1. Calculons la valeur de k pour que le système en boucle fermé présente un amortissement \ = 0.5.
4k 4k
X]^ Y = =
s 1 + s + 4k s + s + 4k
Par identification des paramètres de ce système avec les paramètres du modèle canonique des
_`ba
systèmes de deuxième ordre, Y = , on trouve :
cb A d`a cA`ba

= 1. gain statique en boucle fermée

ωf = 4k → ωf = 2√k. pulsation naturelle en boucle fermée
2ξωf = 1 → ξ = i√j. facteur d’amortissement en boucle fermée
1 1 1
ξ= = 0.5 → √k = → k=
4√k 2 4

ωf = 2√k = 2ki = 1 rad/sec

2l = ωf B1 − ξ = √1 − 0.5 = 0.86 rad/sec pulsation propre amortie en boucle fermée

2. on va calculer la réponse indicielle, la formule mathématique de la réponse indicielle d’un
système du deuxième ordre présent un amortissement inférieur à 1 est donné par :

nVo p
= m1 − Dq I2r B1 − \ + sMt , qù s = arccos \
B1 − \
En substituant les valeurs numériques des paramètres dans l’equation ci-dessus, on trouve
.zp
= m1 − Dq 0.86 + 1.04 t
0.86
o}~
k•>€b
On a : {r % = 100 et = 8 − arccos \
`a B db
3
 9n 9 .z
{ % = 100 B db = 100 √ .zb = 16.09%
9n 9 .z
{ % = 100 B db = 100 √ .zb = 2.59%

1 1
= 8 − arccos \ = 8 − 0.86 = 2.65 D
ωf B1 − ξ 0.86