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Cours Physique 3

researchgate.net/publication/336770842_

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FERDJANI Hicheme

October 24, 2019


Table of contents

Introduction
Oscillations libres non amorties d'un système à 1 d.d.l.
Oscillations libres et amorties d'un système à 1 d.d.l.
Oscillations amorties et forcées d'un système à 1 d.d.l.
Oscillations libres et non amorties d'un système à plusieurs degrés
de liberté
Analogies électromécaniques
Oscillations forcées d'un système non amorti à deux degrés de
liberté
Ondes mécaniques
Chapitre I: Introduction

Eléments d'un systéme vibratoire

Ressort K Amortisseur β

Position d’equilibre
Force d’excitation F(t)
Masse m

deplacement x(t)

I La masse m [kg] est supposée être un corps rigide, elle exécute


les vibrations autour de la position d'équilibre.
I Le ressort est supposé de masse négligeable, représente
l'élasticité du système. On suppose qu'il est linéaire:
F

L ∆L

F = K ∆L, F : Force de rappel, K : raideur du ressort [N/m].


I L'amortisseur dissipe une partie de l'énergie du système en
chaleur (système dissipatif). Il représente le frottement existant
dans le système. On suppose que le frottement est visqueux.

F v

F = β v , F : Force de frottement, v : vitesse, β : coecient de


frottement [Kg/s].
I La force d'excitaion F(t) introduit l'énergie dans le système.
Elle varie avec le temps.
Dénition
Un système vibratoire avec un ressort linéaire et un frottement
visqueux est dit système vibratoire linéaire.
Dans ce cours on n'étudie que les systèmes vibratoires linéaires.
Degrés de liberté (d.d.l) d'un système vibratoire
Le nombre de d.d.l. d'un système est égal au nombre de
coordonnées indépendantes nécessaires pour décrire son
mouvement.
Exemples de systèmes à 1 d.d.l

L
θ(t)

m
m x(t)
θ(t)
R

m x(t)

Il y a deux coordonnées x(t) et θ(t ) mais elles ne sont pas


indépendantes car x (t ) = R θ(t ). Donc système à 1 d.d.l.
Exemples de systèmes à 2 d.d.l

k1 θ1(t)
L1

x1(t) m1
m1
θ2(t) L2
k2
m2

m2 x2(t)
Equations de Lagrange

Systèmes conservatifs
Dans un système conservatif, les forces appliquées dérivent d'un
potentiel (poids, force de rappel d'un ressort). Les forces de
frottement sont nulles.
Soit un système à N d.d.l. avec N coordonnées généralisées qi (t )
i=1...N.
Soit T l'énergie cinétique et U l'énergie potentielle du système.
On dénit le Lagrangien du système par :
L(q1 (t )...qN (t ), q̇1 (t )...q̇N (t )) = T − U
Les N équations diérentielles du mouvement sont données par les
N équations de Lagrange :
d ∂L ∂L
− = 0 i = 1...N .
dt ∂ q̇i ∂ qi
Cas de l'amortissement visqueux
Soit un système à N d.d.l. avec P amortisseurs visqueux. On dénit
1 PP 2
la fonction de dissipation par : D = βv .
2 1 i i
avec βi et vi le coecient de frottement et la vitesse (linéaire) de
l'amortisseur i.
Les N équations de Lagrange sont données par :
d ∂L ∂D ∂L
+ − = 0 i = 1...N .
dt ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ qi
Cas des forces extérieures dépendant du temps
Dans ce cas, les N équations de Lagrange sont données par :
d ∂L ∂D ∂L ∂W
+ − = i = 1...N .
dt ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ qi ∂ qi
avec W le travail des forces extérieures appliquées au système.
Etat d'équilibre
Soit un système à N d.d.l. avec qi (t ), i = 1..N les coordonnées
généralisées et U(q1 ...qN ) l'énergie potentielle.
On supose qu'à t=0, le systéme est en équilibre avec
∂U
qi (0) = 0, i = 1..N . On peut montrer que : |q =0,j =1..N = 0 ⇒
∂ qi j
Energie potentielle maximale ou minimale en qi = 0.
Stabilité de l'équilibre
∂2U
L'équilibre est stable en qi = 0, i = 1...N si : |q =0,j =1..N > 0
∂ qi2 j
⇒ Energie potentielle minimale en qi = 0, i = 1...N .
∂2U
L'équilibre est instable en qi = 0, i = 1...N si : |q =0,j =1..N < 0
∂ qi2 j
⇒ Energie potentielle maximale en qi = 0, i = 1...N .
Exemple

O
tige sans masse

a
θ(t)

acos θ
m

dU
U (θ) = −mga cos(θ), = mga sin(θ) = 0

Deux positions d'équilibre θ = 0, θ=π
d 2U
= mga cos(θ)
d2θ2
d U
| = mga > 0 ⇒ θ = 0 Position d'équilibre stable
d2θ2 0
d U
| = −mga < 0 ⇒ θ = π Position d'équilibre instable
d θ2 π
Chapitre II: Oscillations libres non amorties d'un système à 1

d.d.l.

Dénition
Libres −→ Pas d'excitation F(t)=0
Non amorties −→ Pas de frottement β = 0
Equation diérentielle du mouvement
Exemple 1

∆X

m Position d’equilibre
x(t)

m Pendant le mouvement

Remarque : Dans ce cours, l'origine de la coordonnée q(t)


correspond à la position d'équilibre.
1 .2
T = mx Energie cinétique
2
1
U = k (x + ∆X )2 − mgx Energie potentielle
2
Pour déterminer ∆X , on doit étudier l'équilibre:
dU
= k (x + ∆X ) − mg en x=0
dx mg
:k ∆X − mg = 0 ⇒ ∆X =
k
1 .2 1
L = T − U = mx − k (x + ∆X )2 + mgx Lagrangien
2 2
d ∂L ∂L
Equation de Lagrange : − =0
dt ∂ ẋ ∂ x
∂L d ∂L
= mẋ , = mẍ
∂ ẋ dt ∂ ẋ
∂L
= −k (x + ∆X ) + mg = −kx
∂x
En remplaçant dans l'équation de Lagrange, on obtient :
mẍ + kx = 0
Energie cinétique d'un solide en rotation
Solide en rotation autour d'un axe passant par un point O avec une
1
vitesse angulaire ω : T = J ω 2
2
J : [Kgm2 ] Moment d'inertie du solide par rapport à O.
Exemples
Masse m en mouvement circulaire autour d'un point O: J = mR 2
m

O R

Disque de masse M et de rayon R en rotation autour de son centre:


1
Disque plein : J = MR 2
2
Disque creux : J = MR 2
Exemple 2
O

a
θ(t)

1 .2
T = ma2 θ
2
U = mga(1 − cos θ)
1 .2
L = T − U = ma2 θ − mga(1 − cos θ)
2
∂L d ∂L ∂L
= ma θ̇
2 = ma2 θ̈, = −mga sin θ.
∂ θ̇ dt ∂ θ̇ ∂θ
d ∂L ∂L
L'équation de Lagrange − = 0 donne:
..
dt ∂ θ̇ ∂θ
ma2 θ + mga sin θ = 0.
En divisant par ma et en prenant
..
sin θ ≈ θ donne, l'équation
diérentielle du mouvement : aθ + g θ = 0.
Remarque
Les développements limités au voisinge de 0 de cos θ et sin θ, en se
limitant au second ordre, sont donnés par:
2
cos θ w 1 + 0.θ − θ2 sin θ w 0 + θ + 0.θ2
On remarque que le développement de sin θ est le même aux
premier ordre et au second ordre. Par conséquent :
I Si on remplace ces expressions dans L (avant dérivation) on
doit aller jusqu'au second ordre, à cause de la présence de θ2
2
et de θ̇2 (sin θ w θ cos θ w 1 − θ2 ).
I Si on remplace ces expressions dans l'équation diérentielle
(après dérivation) on va jusqu'au premier ordre, car le degré le
plus élevé en θ et θ̇ est le premier degré
(sin θ w θ cos θ w 1).
Exemple 3
k

m1
θ(t)
M O R

m2 x(t)

On suppose qu'à l'équilibre, la masse m1 est sur la verticale.


I Allongement du ressort à l'équilibre :
1
U = k (R θ + ∆X )2 + m1 gR cos(θ) − m2 gR θ
2
dU
= kR (R θ + ∆X ) − m1 gR sin(θ) − m2 gR en θ = 0 :
dθ m 2g
kR ∆X − m2 gR = 0 ⇒ ∆X = k (1)
I Equation diérentielle :
1 .2
T = (m1 R 2 + m2 R 2 + J )θ , J : moment d'inertie de la poulie
2
∂L d ∂L
= (m1 R 2 + m2 R 2 + J )θ̇ = (m1 R 2 + m2 R 2 + J )θ̈,
∂ θ̇ dt ∂ θ̇
∂L
= −kR (R θ + ∆X ) + m1 gR sin(θ) + m2 gR .
∂θ
d ∂L ∂L
L'équation de Lagrange − = 0 en prenant sin(θ) ≈ θ
dt ∂ θ̇ ∂θ
donne ..
(m1 R 2 + m2 R 2 + J )θ + (kR 2 − m1 gR )θ + k ∆X − m2 gR = 0 (2)
En tenant compte de (1),on obtient
..
l'équation diérentielle du
mouvement (m1 R + m2 R + J )θ + (kR 2 − m1 gR )θ = 0
2 2
Solution de l'équation diérentielle. Equation horaire
Nous constatons que l'équation diérentielle s'écrit sous la forme
suivante:
aq.. + bq = 0, a > 0, signe de b incertain
En divisant par a, on obtient la forme canonique:
b
q.. + q = 0
a
b
Cas > 0 (b > 0)
a
b
On pose = ω02 .
a
q + ω02 q = 0
..

Solution de l'équation diérentielle : q (t ) = A cos(ω0 t + φ)


solution sinusoidale
A = qmax est appelée amplitude du mouvement. Elle a la même
dimension
r que q(t).
b
ω0 = [rad/s] est appelée pulsation propre
a
φ [rad] est appelée phase initiale.
Vérication
q̇ = −ω0 A sin(ω0 t + φ)
q̈ = −ω02 A cos(ω0 t + φ) = −ω02 q
En remplaçant dans l'équation diérentielle, on a :
−ω02 q + ω02 q = 0.
Remarque 1
Deuxième forme possible de la solution :
π
q (t ) = A sin(ω0 t + φ0 ), avec φ0 = φ +
2
Troisième forme possible de la solution :
q (t ) = A sin(φ0 ) cos(ω0 t ) + A cos(φ0 ) sin(ω0 t ) √
En posant C = A sin(φ0 ) et D = A cos(φ0 ) (A = C 2 + D 2 ), on
obtient :
q (t ) = C cos(ω0 t ) + D sin(ω0 t )
Remarque 2
Chacune des trois formes contient deux constantes inconnues :
q (t ) = A cos(ω0 t + φ) −→ A et φ
q (t ) = A sin(ω0 t + φ0 ) −→ A et φ0
q (t ) = C cos(ω t ) + D sin(ω t ) −→ C et D
Ces deux constantes sont déterminées par la donnée de deux
conditions initiales à t=0:
q (0) = q0 Position initiale.
q̇ (0) = q̇0 Vitesse initiale.
Détermination des constantes
Première forme q (t ) = A cos(ω0 t + φ)
On calcule d'abord q̇ (t ) :
q̇ (t ) = −ω0 A sin(ω0 t + φ)
On remplace t=0 dans q(t) et q̇ (t ) :
q (0) = A cos(φ) = q0 (1)
q̇ (0) = −ω0 A sin(φ) = q̇0 (2)
(2) q̇0 −1 −q̇0
(1) = −ω0 tan(φ) = q0 ⇒ φ = tan ( ω0 q0 )
On remplace dans (1) (ou (2)), on obtient:
q
A = 0 ou
cos(φ)
−q̇0
A=
ω0 sin(φ)
Deuxième forme q (t ) = A sin(ω0 t + φ0 )
On utilise la même méthode
Troisième forme q (t ) = C cos(ω0 t ) + D sin(ω0 t )
q̇ (t ) = −ω0 C sin(ω0 t ) + ω0 D cos(ω0 t )
q (0) = C = q0

q̇ (0) = ω0 D = q̇0 ⇒ D = 0
ω0
Propriétés de l'équation horaire
La solution est sinusoidale, la courbe de q(t) a l'allure suivante (en
supposant q0 > 0 et q̇0 > 0):
T0
q(t)

q0

0
t

A
On observe que le mouvement est oscillatoire sinusoidale
périodique.
T0 [s] est appelée période.
Détermination de T0
Par dénition on a : q (t + T0 ) = q (t )
A cos(ω0 (t + T0 ) + φ) = A cos(ω0 t + φ) en divisant par A l'égalité
devient :
cos(ω0 (t + T0 ) + φ) = cos(ω0 t + φ) (1)
(1)⇒ ω0 T0 = 2k π en prenant la valeur la plus petite (k=1) on
obtient :

T0 =
ω0
On peut aussi calculer la fréquence par : f = T10 = ω0
2π [Hz]
Remarque
La pulsation propre ω0 ,la période T0 , et la fréquence f sont des
propriétés du système et ne dépendent pas des conditions initiales.
Exemple : Pendule simple
O

a
θ(t)

Equation diérentielle : aθ̈ + g θ = 0


g
Forme canonique : θ̈ + θ = 0
a
g g
r
= ω02 , ω0 =
a a
Equation horaire : θ(t ) = A cos(ω0 t + φ) (A et φ déterminés par
les conditions initiales).
Mouvement oscillatoire sinusoidale périodique.
b
Cas <0 b<0
a
b
On pose = −α2 , l'équation diérentielle devient :
a
q̈ − α2 q = 0. On recherche la solution sous la forme q (t ) = Ae rt .
q̇ = rAe rt q̈ = r 2 Ae rt , on remplace dans l'équation diérentielle,
r 2 − α2 = 0 qui a deux racines r1 = α, r2 = −α. L'équation horaire
est donnée par :
q (t ) = Ae αt + Be −αt , solution non oscillatoire.
Exemple
m

tige sans masse


Position d’equilibre
a
θ

1 2 2
T = ma θ̇ U = mga cos(θ) L = T − U =
2
1 2 2
ma θ̇ − mga cos(θ)
2
L'équation de Lagrange donne (après simplication), l'équation
diérentielle: g
aθ̈ − g θ = 0, forme canonique θ̈ − θ = 0
a
g g
r
− = −α2 α= θ(t ) = Ae αt + Be −αt ⇒ solution non
a a
oscillatoire.
Remarques
I Quand l'état d'équilibre initial d'un système est stable
(instable), le mouvement est oscillatoire (non oscillatoire).
I Dans le cas d'oscillations libres, le système oscille toujours
autour de sa position d'équilibre stable
Condition d'oscillation (Condition de stabilité)
La forme générale de l'équation diérentielle est aq̈ + bq = 0 avec
a > 0.
b
Si b > 0 ⇒ > 0 donc solution oscillatoire.
a
b
Si b < 0 ⇒ < 0 donc solution non oscillatoire.
a
Dans le cas où le signe de b est incertain, La condition d'oscillation
est b > 0.
Remarque
Une autre méthode d'obtenir la condition d'oscilation est d'écrire
que la dérivée seconde de l'énergie potentielle à l'équilibre (q=0)
d 2U
est positive: (0) > 0.
dq 2
Exemple
k

m1
θ(t)
M O R

m2 x(t)

..
Equation diérentielle (J + m1 R 2 + m2 R 2 )θ + (kR 2 − m1 gR )θ = 0.
Condition d'oscillation kR 2 − m1 gR > 0.
Autre méthode
1
U = k (R θ + ∆X )2 + m1 gR cos(θ) − m2 gR θ
2
d 2U
= kR 2 − m1 gR cos(θ)
d2θ2
d U
(0) = kR 2 − m1 gR on obtient la condition d'oscilation:
d θ22
kR − m1 gR > 0
Formules et résultats essentiels
b
I Equation diérentielle : q̈ + q = 0
a
dU
Position d'équilibre : | =0
dq q0
I

b
I Condition d'oscillation : > 0
a
I Equation horaire en cas d'oscillation :
q (t ) =rC cos ω0 t + D sin ω0 t
b
ω0 = pulsation propre (rad/s)
a
q̇0
C = q0 D=
ω0
Chapitre III : Oscillations libres et amorties d'un système à 1

d.d.l.

Dénition
libres −→ F (t ) = 0 (Pas d'excitaion)
amorties −→ β 6= 0 (amortissement du système non négligé).
Equation diérentielle du mouvement
Exemple 1

k
β

∆X
Position initiale m
x(t) Position d’equilibre

Pendant le mouvement

1 2 1
T = mẋ , U = k (x + ∆X )2 − mgx
2 2
1 1
L = T − U = mẋ 2 − k (x + ∆X )2 + mgx
2 2
1 1
La fonction de dissipation est donnée par: D = β v 2 = β ẋ 2 .
2 2
d ∂L ∂D ∂L
L'équation de Lagrange + − = 0 donne :
dt ∂ ẋ ∂ ẋ ∂ x
mẍ + β ẋ + k (x + ∆X ) − mg = 0.
An de détrminer ∆X , on considère l'équilibre:
dU
= k (x + ∆X ) − mg en x=0 on a k ∆X − mg = 0
dx
En injectant dans l'équation précedente, on obtient l'équation
diérentielle du mouvement:
mẍ + β ẋ + kx = 0.
Exemple 2
k
m1
θ β

O R

Poulie de moment
d’inertie J

1 1 2 2
T = (J + m1 R 2 )θ̇2 , U = 12 kR 2 θ2 + m1 gR cos θ, D = β R θ̇ .
2 2
1
L=T −U = (J + m1 R 2 )θ̇2 − 12 kR 2 θ2 − m1 gR cos θ
2
d ∂L ∂D ∂L
En appliquant l'équation de Lagrange + − = 0, on
dt ∂ θ̇ ∂ θ̇ ∂θ
obtient l'équation
..
diérentielle :
(J + m1 R )θ + β R 2 θ̇ + (kR 2 − m1 gR )θ = 0.
2
Solution de l'équation diérentielle. Equation horaire
L'équation diérentielle s'écrit sous la forme : aq̈ + c q̇ + bq = 0
avec a > 0, c > 0.
Remarque
On suppose que b est toujours positif. Cela veut dire que la
condition d'oscillation est toujours vériée.
On divise l'équation diérentielle par a, et on obtient la forme
canonique:
c b
q̈ + q̇ + q = 0.
a a
La forme canonique est réecrite sous la forme : q̈ + 2λq̇ + ω02 q = 0.
c
λ= [s −1 ] est appelée constante d'amortissement du système.
2a
On cherche q(t) sous la forme : q (t ) = Ae rt . En remplaçant dans
l'équation diérentielle et en simpliant, on obtient l'équation
caractéristique:
r 2 + 2λr + ω02 = 0, le discriminant est donné par : ∆ = 4(λ2 − ω02 ).
Il y a plusieurs cas.
λ > ω0 , Amortissement fort q

Dans ce cas : ∆ > 0 ∆=2 λ2 − ω02 , les racines sont données
par:
r1 = −λ − r2 = −λ + λ2 − ω02 , r1 < 0, r2 < 0.
q q
λ2 − ω02 ,
L'équation horaire s'écrit : q (t ) = A1 e r1 t + A2 e r2 t (A1 et A2 sont
des constantes à déterminer avec la donnée des conditions initiales
(q0 et q̇0 ).
Détermination des constantes
q̇ (t ) = r1 A1 e r1 t + r2 A2 e r2 t
q ( 0 ) = q 0 = A1 + A2 (1)
q̇ (0) = q̇0 = r1 A1 + r2 A2 (2)
La resolution du système (1)+(2) donne :
A1 = − 2q̇√0 −λ2r2−ω
q0
2
A2 = 2q̇√0 −λ2r1−ω
q0
2
0 0
Allure de la courbe q(t)
En supposant que q0 > 0 et q̇0 > 0, la courbe de q(t) a l'allure
suivante :
q(t)

q0

0 t

On constate que le mouvement n'est pas oscillatoire, et que


q (t ) −→ 0 quand t −→ ∞.
λ = ω0 Amortissement critique
Dans ce cas ∆ = 0 et l'équation caractéristique a une racine double
r = −λ.
On peut montrer que la forme générale de l'équation horaire est :
q (t ) = (A + Bt )e −λt (A et B deux constantes a déterminer avec les
conditions initiales).
Détermination des constantes
q̇ (t ) = (−λA + B (1 − λt )) e −λt
q (0) = A = q0
q̇ (0) = −λA + B = q̇0 ⇒ B = q̇0 + λq0
Allure de la courbe q(t)
q(t)

q0 Amortissement critique
Amortissement fort

0 t

On observe que le mouvement n'est pas oscillatoire, qu'il a la


même allure que dans le cas de l'amortissement fort, sauf qu'il tend
vers 0 plus rapidement.
(A + Bt )e −λt
En eet, on peut montrer que : −→ 0
A1 e r1 t + A2 e r2 t t →+∞
λ < ω0 Amortissement faibleq

Dans ce cas, ∆ < 0, ∆ = i 2 ω02 − λ2 . Les racines de l'équation
caractéristique
q sont données par:
r1 = −λ − i ω02 − λ2 , r2 = −λ + i ω02 − λ2 .
q

L'équation horaire est donnée par:


q (t ) = <(A1 e√r1 t + A2 e r2 t ) =√
e −λt <(A1 e −i ω02q −λ2 t
+ A2 e i ω0 −λ t )
2 2
A1 et A2 ∈ C.
En posant ωa = ω02 − λ2et en utilsant la formule d'Euler:
i
e = cos θ + i sin θ, on peut montrer que l'équation horaire s'écrit :
θ

q (t ) = Ae −λt cos(ωa t + φ) Première forme.


π
q (t ) = Ae −λt sin(ωa t + φ0 ) avec φ0 = φ + , Deuxième forme.
2
q (t ) = e −λt [C cos(ωa t ) + D sin(ωa t )], avec
C = A sin(φ0 ), D = A cos(φ0 ), Troisième forme.
Les constantes (A,φ), (A,φ0 ), (C,D) sont déterminées par les
conditions initirales.
Détermination des constantes
q̇ (t ) = ((−λC + ωa D ) cos ωa t + (−λD − ωa C ) sin ωa t ) e −λt
q (0) = C = q0
q̇ (0) = −λq0 + ωa D = q̇0 ⇒ D = q̇0 +λ ωa
q0
Allure de la courbe q(t)
q(t)

Aexp(−λt)
q(t1)
q(t1+Ta)

t1 t1+Ta t
0
Ta

Le mouvement
q est oscillatoire, pseudo-périodique.
ωa = ω02 − λ2 [rad/s] est appelée pseudo-pulsation.

Ta = [s] est appelée pseudo-période.
ωa
Décrement logarithmique
Calculons le rapport entre deux sommets successifs t1 et t1 + Ta :
q (t1 ) Ae −λt1 cos(ωa t1 + φ)
= = e λTa
q (t1 + Ta ) Ae −λ(t1 +Ta ) cos(ωa (t1 + Ta ) + φ)
Le décrement logarithmique δ est déni par:
q (t1 )
δ = log( ) = log(e λTa ) = λTa Sans unité !
q (t1 + Ta )
Pour le rapport entre n sommets successifs t1 et t1 + nTa , on peut
q (t1 )
montrer que : log( ) = nδ
q (t1 + nTa )
Remarque
Le décrement logarithmique fournit un moyen trés simple pour
mesurer la constante d'amortissement du système λ.
Formules et résultats essentiels
I Amortissement fort√: λ > ω0 √
λ2 −ω02 t λ2 −ω02 t
q (t ) = e −λt (A1 e − + A2 e )
I Amortissement critique : λ = ω0
q (t ) = e −λt (A + Bt )
I Amortissement faible λ < ω0
q (t ) =qe −λt (C cos(ωa t ) + D sin(ωa t ))
ωa = ω02 − λ2 pseudo-pulsation
Ta = ωa 2π
pseudo-période
δ = λTa décrement logarithmique.
Exemple

k
β

∆X
Position initiale m
x(t) Position d’equilibre

Pendant le mouvement

On donne m=1 Kg, β = 0.2kg /s , k=1N/m. x (0)=1cm,


ẋ (0) = 1cm/s .
1. Donner l'équation horaire.
β k
Forme canonique de l'équation diérentielle : ẍ + ẋ + x = 0
m m
k
r
β
λ= = 0.1s −1 ω0 = = 1rad /s ⇒ λ < ω0
2m m
Amortissement faible.
ωa = ω0 − λ = 0.98rad /s pseudo-pulsation.
q
2 2
x (t ) = e −λt [C cos(ωa t ) + D sin(ωa t )]
Détermination des constantes C et D.
C = x0 = 1cm
D = ẋ0 +λ
ωa
x0 = 1.225cm
2. Calculer le coecient de frottement β pour avoir un
amortissement critique. Donner l'équation horaire dans ce cas.
λ = 2βm = ω0 = 1rad /s ⇒ β = 2mω0 = 2kg /s
x (t ) = (A + Bt )e −λt A = x0 = 1cm B = ẋ0 + λx0 = 2cm
3. On donne β = 4kg /s , donner l'équation horaire.
λ = 2s −1 > ω0 = 1rad /s ⇒ Amortissement fort.
r t r t
x (t ) = A1 e 1 + A2 e 2 r1 = −λ − λ2 − ω02 = −3.73s −1
q

r2 = −λ + λ2 − ω02 = −0.27s −1
q

ẋ0 −r2 x0 = −0.366cm


A1 = − 2√ ẋ0 −r1 x0
A2 = 2√ = 1.366cm
λ2 −ω 2
0 λ2 −ω 20
1.5
amortissement faible
amortissement critique
1 amortissement fort

0.5
x (cm)

-0.5

-1

-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14
t (s)
Chapite IV : Oscillations amorties et forcées d'un système à

1 d.d.l.

Dénition
Oscillations forcées ⇒ Présence d'une force d'excitaion (F (t ) 6= 0).
Equation diérentielle du mouvement
Exemple 1

k
β

∆X
Position initiale m
x(t) Position d’equilibre

Pendant le mouvement

F(t)

d ∂L ∂D ∂L ∂W
L'équation de Lagrange + − = avec
dt ∂ ẋ ∂ ẋ ∂ x ∂ x
W = F (t ).x et la prise en compte de l'équilibre donnent l'équation
diérentielle du mouvement: mẍ + β ẋ + kx = F (t )
Exemple 2

m1
θ F(t) β

O R

Poulie de moment
d’inertie J

Dans notre cas l'équation de Lagrange s'écrit :


d ∂L ∂D ∂L ∂W
+ − = avec W = F (t )R θ. On obtient
dt ∂ θ̇ ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
l'équation diérentielle
..
du mouvement:
(J + m1 R 2 )θ + β R 2 θ̇ + (kR 2 − m1 gR )θ = F (t )R
Solution de l'équation diérentielle dans le cas de F(t)
sinusoidale
Dans beaucoup de cas pratiques la force d'excitaion est sinusoidale
sous la forme: F (t ) = F0 cos(ω t ) (ou F0 sin(ω t )).
ω est appelée: pulsation d'excitaion.
La forme générale de l'équation diérentielle est la suivante:
aq̈ + c q̇ + bq = F0 cos(ωt )
c b F0
Forme canonique : q̈ + q̇ + q = cos(ω t )
a a a
F
On pose f0 = 0 :
a
q̈ + 2λq̇ + ω02 q = f0 cos(ωt )
Solution de l'équation diérentielle homogène
On cherche qh (t ) solution de l'équation homogène:
q¨h + 2λq˙h + ω02 qh = 0
√ √
Si λ > ω0 ⇒ qh (t ) = e −λt (Ae λ −ω0 t + Be − λ2 −ω02 t
2 2
I )
I Si λ = ω0 ⇒ qh (t ) = e −λt (A + Bt )
I Si λ < ω0 ⇒ qh (t ) = Ae −λt cos(ωa t + φ)
Remarque
Dans tous les cas qh (t ) −→ 0.
t →+∞
En pratique, qh (t ) devient négligeable au bout de quelques instants.
Solution particulière de l'équation diérentielle non homogène
On cherche une solution particulière qp (t ) solution de :
q¨p + 2λq˙p + ω02 qp = f0 cos(ωt ) (*)
On choisit qp (t ) sous la forme: qp (t ) = Q cos(ω t + ψ) avec Q et ψ
deux constates à déterminer.
Détermination des constantes
En remplaçant qp (t ) dans (*), on obtient :
f0
(ω02 − ω 2 ) cos(ω t + ψ) − 2λω sin(ω t + ψ) = cos(ω t ) (**)
Q
En utilisant les relations trigonométriques:
cos(ω t + ψ) = cos(ω t ) cos(ψ) − sin(ω t ) sin(ψ)
sin(ω t + ψ) = sin(ω t ) cos(ψ) + cos(ω t ) sin(ψ)
on reécrit (**) sous la forme:
[(ω02 − ω 2 ) cos ψ − 2λω sin ψ] cos(ω t ) + [−(ω02 − ω 2 ) sin ψ −
f0
2λω cos ψ] sin(ω t ) = cos(ω t )
Q
Par identication entre les deux membres de l'équation, on obtient:
f0
(ω02 − ω 2 ) cos ψ − 2λω sin ψ = (1)
Q
(ω02 − ω 2 ) sin ψ + 2λω cos ψ = 0 (2)
f02
(1)2 + (2)2 = (ω02 − ω 2 )2 + 4λ2 ω 2 =
Q2
f0
Q=q (3)
(ω02 − ω 2 )2 + 4λ2 ω 2
2λω
(2) ⇒tan ψ = − 2 (4)
ω0 − ω 2
Remarques
I Nous constatons que Q et ψ dépendent de la pulsation
d'excitation ω .
I La formule (4) est valable avec qp (t ) = Q cos(ω t + ψ) et
F (t ) = F0 cos(ωt ), ou bien avec qp (t ) = Q sin(ωt + ψ) et
F (t ) = F0 sin(ωt ).
Finalement, la solution générale s'écrit: q (t ) = qh (t ) + qp (t ) .
On a vu que qh (t ) tend rapidement vers 0. L'équation horaire q(t)
dure seulement quelques instants. Elle est appelée régime
transitoire.
Aprés quelques instants, qh (t ) devient négligeable et q (t ) ≈ qp (t ),
l'équation horaire devient sinusoidale de pulsation ω . C'est le
régime permanent.
Exemple

k
β

∆X
Position initiale m
x(t) Position d’equilibre

Pendant le mouvement

F(t)

m=10 Kg, k=100 N/m, β = 40kg /s , F (t ) = F0 sin(t ) F0 = 10N ,


x0 = 1cm, ẋ0 = 0.
I Ecrire l'équation diérentielle du mouvement. Equation
diérentielle.
mẍ + β ẋ + kx = F (t ), Forme canonique :
ẍ + mβ ẋ + mk x = Fm0 sin(t ). λ = 2βm = 0.25s −1 , ω0 = mk =
q

3.162rad /s 2 , f0 = mF = 1m/s 2 ω = 1rad /s 2


I Donner l'équation horaire en régime transitoire
Solution homogène :
−0.25t (A cos(ω t ) + B sin(ω t ))
λ < ωq0 ⇒ xh = e a a
ωa = ω0 − λ = 3.152rad /s
2 2

Solution particulière :
xp = X sin(t + ψ), X=0.111 m, ψ = −0.055rad
Equation horaire en régime transitoire :
x (t ) =
e −0.25t (A cos(3.152t ) + B sin(3.152t )) + 0.111 sin(t − 0.055)
Détermination des constantes A et B
ẋ (t ) = e −0.25t (A(−0.25 cos(3.152t ) − 3.152 sin(3.152t )) +
B (−0.25 sin(3.152t )+3.152 cos(3.152t )))+0.111 cos(t −0.055)
x0 = 0.01 = A + 0.111 sin(−0.055) ⇒ A = 0.016m
ẋ0 = 0 = A(−0.25) + B (3.152) + 0.111 cos(−0.055) ⇒ B =
−0.034m
I Donner l'équation horaire en régime permanent.
x (t ) = 0.111 sin(t − 0.055)
0.15

0.1

0.05
x,xp (cm)

−0.05

−0.1
x(t)
xp(t)
−0.15
0 2 4 6 8 10 12 14
t (s)

Regime transitoire Regime


permanent
Etude du régime permanent
Etude de la variation de l'amplitude en fonction de ω .
Phénomène de résonance
f0
Q (ω) = q
(ω02 − ω 2 )2 + 4λ2 ω 2

Etude de la fonction Q(ω )


f [4ω(ω2 − ω2 ) − 8λ2 ω]
Q 0 (ω) = 0 2 02 2 =0
((ω0 − ω ) + 4λ2 ω 2 )3/2
Q 0 (ω) = 0 ⇒ 4ω[ω02 − ω2 − 2λ2 ] = 0 ⇒ ω = 0
q − 2λ = 0 admet une
ω02 − ω racine réelle
2 2
ω0
ωr = ω02 − 2λ2 si λ ≤ √ .
2
Tableau de variation de Q(ω )
ω
I Si λ ≥ √0 ⇒ ω02 − ω 2 − 2λ2 ≤ 0 ⇒ Q 0 (ω) ≤ 0:
2
ω 0 +∞
f0
Q(ω ) & 0
ω02
ω02 − ω 2 − 2λ2 > 0 si 0 < ω < ωr
(
ω
I Si λ < √0 ⇒
2 ω02 − ω 2 − 2λ2 < 0 si ω > ωr
ω 0 ωr +∞
f0 f
q 0
Q(ω ) % & 0
ω02 2λ ω02 − λ2
Q(ω)
f0 λ << √ω02
2λω0
λ < √ω02
ω0
λ≥ √
2

√f02
2λ ω0 −λ2

f0
ω02

0 ωr ω0 ω

Remarques
I Si λ ≥ ω0

2
, l'amplitude Q (ω) diminue avec ω
I Si λ < ω0

2
, l'amplitude atteint un maximum lorsque ω = ωr ,
q
on dit qu'il y a résonance. ωr = ω02 − 2λ2 est appelée
pulsation de résonance. λ < √ω02 est appelée condition de
résonance.
I Plus l'amortissement est faible, plus le pic de résonance est
élevé.
I Quand λ << ω0 (amortissement très faible) ωr w ω0 et
f0
Qmax = 2λω 0
I La résonance peut être un phénomène très utile à rechercher
(enfant dans une balançoire, amplicateur de son,
sismographe, trempoline ...). Il peut être aussi une phénomène
trés dangereux à éviter. En eet, la résonance est la cause
d'accidents célèbres dont:
Pont suspendu à Angers (France) le 18 Avril 1850 (régiment
traversant au pas cadencé).
Pont suspendu à Tacoma (USA) le 7 Nov 1940 (rafales de
vent régulières à 60 Km/h).
Bande passante (amortissement très faible)
I La bande passante B est dénie par :
B = ω2 − ω1 , avec ω1 et ω2 tels que :
Q
Q (ω1 ) = Q (ω2 ) = √max .
2
Qmax

Q√max Bande passante


2

ω1 ω2
ω0

ω1 et ω2 sont solutions de : √ f0 =√ (*) f0


2 2λω0 (ω02 −ω 2 )2 +4λ2 ω 2
La résolution de (*) donne : ω1 w ω0 − λ et ω2 w ω0 + λ et donc
B = 2λ
La bande passante B est trés utile pour déterminer la constante
d'amortissement du système.
Formules et résultats essentiels
I Equation diérentielle avec F(t) sinusoidale :
q̈ + 2λq̇ + ω02 q = f0 cos(ωt ) ou f0 sin(ωt )
I Equation horaire en régime permanent:
q (t ) = Q cos(ωt + ψ) ou q (t ) = Q sin(ωt + ψ)
2λω
Q (ω) = √(ω2 −ωf20)2 +4λ2 ω2 tan ψ = − 2 2
0 ω0 − ω
I Condition de résonance λ < 2
ω0

q
Pulsation de résonance ωr = ω02 − 2λ2
I Bande passante : B = 2λ
Exemple
Pour l'exemple précédent, est ce que la résonance est possible ? Si
oui, calculer ωr et l'amplitude correspondante du régime permanent.
λ = 0.25 < √ ω0
2
= 2.236 ⇒ la résonance est possible.
ω02 − 2λ2 = 3.142rad /s Xmax = 2λ√ωf02 −λ2 = 0.634m
q
ωr =
0
En comparant avec l'amplitude du régime permanent , obtenue
précédemment pour ω = 1rad /s (X = 0.111 m), nous remarquons
que l'amplitude de résonance est presque 6 fois plus élevée ! Ceci
est très dangereux car le ressort ne peut probablement pas
supporter une telle amplitude et le système peut être détruit.
Chapitre V : Oscillations libres et non amorties d'un système

à plusieurs degrés de liberté

Exemple à deux d.d.l.


x1(t) x2(t)
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
k k k
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
m m
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111

Equations diérentielles du mouvement


T = 12 mẋ12 + 12 mẋ22
U = 21 kx12 + 12 k (x1 − x2 )2 + 12 kx22
L=T-U
Equations de Lagrange :
d ∂L ∂L
dt ∂ ẋ1 − ∂ x1 = 0
d ∂L ∂L
dt ∂ ẋ2 − ∂ x2 = 0
∂L ∂T d ∂L
mẋ
∂ ẋ1 = ∂ ẋ1 = 1 mẍ
dt ∂ ẋ1 = 1
∂L ∂U
kx k x x
∂ x1 = − ∂ x1 = − 1 − ( 1 − 2 ) = −2 1 kx + kx2
d ∂L ∂L
mẍ kx kx
dt ∂ ẋ1 − ∂ x1 = 1 + 2 1 − 2 = 0 (1)
De même avec x2 , on obtient:
d ∂L ∂L
dt ∂ ẋ2 − ∂ x2 = mẍ2 + 2kx2 − kx1 = 0 (2)
Deux équations diérentielles couplées.
Remarque
I Système à 1 d.d.l. ⇒ 1 équation diérentielle.
I Système à 2 d.d.l. ⇒ 2 équations diérentielles.
I Système à n d.d.l. ⇒ n équations diérentielles.

Résolution des équations diérentielles


Ecriture matricielle des équations diérentielles (1) et (2):
m 0 ẍ1 2k −k x1 0
       
+ =
0 m ẍ2 −k 2k x2 0
Ecriturematricielle réduite : [M ]ẍ + [ K ]x =0
m 0

[M ] = Matrice Masse.
0 m 
2k −k

[K ] = Matrice de rigidité.
−k 2k
ẍ = ẍẍ1
 
Vecteur accélération.
 2
x = xx1 Vecteur déplacement.
2
Remarques
I Système à 2 d.d.l ⇒ [M]et [K] de dimension 2 × 2, ẍ et x
de dimension 2 × 1.
I Système à n d.d.l ⇒ [M]et [K] de dimension n × n, ẍ et x
de dimension n × 1.
I On observe que [M] est diagonale et [K] est non-diagonale, on
dit qu'on a uncouplage par rigidité
On cherche x1 (t ) et x2 (t ) sous la forme :
x1 (t ) = A1 cos(ωt + φ) x2 (t ) = A2 cos(ωt + φ)
En reportant dans les équations diérentielles et en simpliant, on
obtient :
A1 = 0
   
(−ω [M ] + [K ])
2
A2 0
On pose [D (ω)]2 = −ω [M ] + [K ] Matrice
2 dynamique
−ω m + 2k −k

[D (ω)] =
−k −ω 2 m + 2k
A 0
   
Le système [D (ω)] 1 = admet une solution non nulle si :
A2 0
det[D(ω )]=0.
det [D (ω)] = ω4 − ω2 4mk + 3mk22 = 0 Equation caractéristique.
L'équation caractéristique admet deux racines réelles : ω1 = mk
q

3k
q
et ω2 = m appelées pulsations propres
Remarque
Par convention on prend toujours ω1 < ω2 < .... < ωn .
Remarque
I 1 d.d.l ⇒ 1 pulsation propre.
I 2 d.d.l ⇒ 2 pulsations propres.
I n d.d.l ⇒ n pulsation propres.

Les 'equations horaires s'ecrivent :


x1 (t ) = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 )
x2 (t ) = A21 cos(ω1 t + φ1 ) + A22 cos(ω2 t + φ2 )
Convention d'écriture : Aij composante i, pulsation ωj .
Le premier terme est appelé le fondamental, le second terme est
appelé l'harmonique.
Modes propres de vibration
Mode 1
Si A12 = A22 = 0, les deux masses oscillent à la même pulsation
ω1 , c'est le premier mode propre ou mode 1 de vibration du
système. On aura :
x1 (t ) = A11 cos(ω1 t + φ1 )
x2 (t ) = A21 cos(ω1 t + φ1 )
Mode 2
Si A11 = A21 = 0, les deux masses oscillent à la même pulsation
ω2 , c'est le second mode propre ou mode 2 de vibration du
système. On aura :
x1 (t ) = A12 cos(ω2 t + φ2 )
x2 (t ) = A22 cos(ω2 t + φ2 )
Etude des modes propres
Mode 1
On reporte x1 (t ) = A11 cos(ω1 t + φ1 ) et x2 (t ) = A21 cos(ω1 t + φ1 )
dans les équations diérentielles, on obtient aprés
 simplication
  :
A 2 m + 2k k A 0
 
−ω −
[D (ω1 )] 11
= 1 11
=
A21 −k −ω1 m + 2k
2 A21 0
La résolution du système précedent donne :
2k −mω12
µ1 = A 21
A11 = k = 2k −kmω2 = 1
1
Remarque
Le rapport entre les amplitudes en mode 1 est toujours constant
µ1 = AA11 .
21
Mode 2
On reporte x1 (t ) = A12 cos(ω2 t + φ2 ) et x2 (t ) = A22 cos(ω2 t + φ2 )
dans les équations diérentielles, on obtient aprés
 simplication
  :
A −ω22 m + 2k −k A 0
 
[D (ω2 )] 12 12
A22 = −k −ω22 m + 2k A22 = 0
La résolution du système précedent donne :
2k −mω22
µ2 = A 22
A12 = k = 2k −kmω2 = −1
2
Remarque
Le rapport entre les amplitudes en mode 2 est toujours constant
µ2 = A A12 .
22

Dans le cas général, les équations horaires s'ecrivent :


x1 (t ) = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 )
x2 (t ) = µ1 A11 cos(ω1 t + φ1 ) + µ2 A12 cos(ω2 t + φ2 )
Les 4 constantes A11 , A12 , φ1 , φ2 sont déterminées par la donnée
des 4 conditions initiales x10 , x20 , ẋ10 , ẋ20 .
Calcul des constantes
Les conditions x1 (0) = x10 et x2 (0) = x20 donnent :
A11 cos(φ1 ) + A12 cos(φ2 ) = x10 (1)
A11 cos(φ1 ) − A12 cos(φ2 ) = x20 (2)
Les conditions ẋ1 (0) = ẋ10 et ẋ2 (0) = ẋ20 donnent :
−ω1 A11 sin(φ1 ) − ω2 A12 sin(φ2 ) = ẋ10 (3)
−ω1 A11 sin(φ1 ) + ω2 A12 sin(φ2 ) = ẋ20 (4)
(1) et (2) donnent :
A11 cos(φ1 ) = x1 +2 x2 (5)
0 0

A12 cos(φ2 ) = x1 −2 x2 (6)


0 0

(3) et (4) donnent :


ẋ 0 +ẋ 0
ω1 A11 sin(φ1 ) = − 1 2 2 (7)
ẋ 0 −ẋ 0
ω2 A12 sin(φ2 ) = 2 2 1 (8)
(7)/(5) donne : tan(φ1 ) = − ω1ẋ(1x+0 +ẋ2x 0 ) ⇒ A11 = 2xcos
1 + x2
0 0 0 0

1 2 (φ1 )

(8)/(6) donne : tan(φ2 ) = ω2ẋ(2x−0 −ẋ1x 0 ) ⇒ A12 = 2xcos


1 − x2
0 0 0 0

1 2 (φ 2)
Premier cas: x10 = x20 = x0 et ẋ10 = ẋ20 = 0
φ1 = 0 A11 = x0 A12 = 0
x1 = x2 = x0 cos(ω1 t ) ⇒ Mode 1.
En prenant k=1N/m, m=1Kg, et x0 = 1cm, on a les courbes
suivantes.

0.8

0.6

0.4
x1, x2 (cm)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20
Deuxième cas: x10 = −x20 = x0 et ẋ10 = ẋ20 = 0
φ2 = 0 A11 = 0 A12 = x0
x1 = −x2 = x0 cos(ω2 t ) ⇒ Mode 2.

1
x1
x2

0.5
x1, x2 (cm)

-0.5

-1
0 5 10 15 20
t (s)
Troisième cas: x10 = x0 x20 = 0 et ẋ10 = ẋ20 = 0
φ1 = φ2 = 0 A11 = A12 = x20
x1 = x20 (cos(ω1 t ) + cos(ω2 t ))
x2 = x20 (cos(ω1 t ) − cos(ω2 t ))

1
x1
0.8 x2

0.6

0.4
x1, x2 (cm)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20
t (s)
Cordonnées normales
On considère les nouvelles cordonnées dénies par :
x1 + x2 x1 − x2
p1 = p2 =
2 2
En remplaçant dans les équations diérentielles, on obtient :
p¨1 + ω12 p1 = 0
(

p¨2 + ω22 p2 = 0
Deux équations diérentielles découplées. Dont les solutions sont
données par :
p1 = A1 cos(ω1 t + φ1 )
(

p2 = A2 cos(ω2 t + φ2 )
x1 et x2 sont déterminées par :
x1 = p1 + p2
(

x2 = p1 − p2
Cas de deux oscillateurs faiblements couplés
Phénomène de battement:
x1(t) x2(t)
k k’<<k k
m m

k + k 0 −k 0
 
[K ] =
−k 0 k + k 0
−ω m + k + k 0 −k 0
 2 
[D (ω)] =
−k 0 −ω 2 m + k + k 0
det [Dr(ω)] = (k − mr
ω )(k + 2k 0 − mω 2 ) = 0
2

k k + 2k 0
ω1 = , ω2 =
m m
Cdts initiales: x10 = x0 x20 = 0 et ẋ10 = ẋ20 = 0
φ1 = φ2 = 0 A11 = A12 = x20
x
x1 = 2 (cos(ω1 t ) + cos(ω2 t ))
0

x2 = x20 (cos(ω1 t ) − cos(ω2 t ))


On donne k=100 N/m k'=10 N/m, x0 = 1 cm, m=1 kg.
ω1 = 10rad /s ω2 = 10, 49rad /s
1
x1
0.8

0.6

0.4

0.2

x1 (cm)
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20
t (s)

1
x2
0.8

0.6

0.4

0.2
x2 (cm)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20
Exemple de couplage inertiel
000000000
111111111
111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111L
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
θ1
0000
1111 m
0000
1111
0000
1111

L
θ2
m

T = 12 mL2 θ̇12 + 12 mL2 θ̇12 + θ̇22 + 2θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 ) ,


 

U = −mgL cos θ1 − mgL(cos(θ1 ) + cos(θ2 ))


Les équations de Lagrange donnent les équations diérentielles du
mouvement:
2mL2 θ̈1 + mL2 θ̈2 + 2mgLθ1 = 0
(

mL2 θ̈2 + mL2 θ̈1 + mgLθ2 = 0


Aprés simplication, on obtient :
2Lθ̈1 + Lθ̈2 + 2g θ1 = 0
(

Lθ̈1 + Lθ̈2 + g θ2 = 0
2L L

Matrice masse : [M ] =
L L 
2g 0
Matrice de rigidité :[K ] =
0 g
Remarque
On observe que [M] est non-diagonale et [K] est diagonale, on dit
qu'on a un couplage inertiel
Matrice dynamique :
−ω 2L + 2g −ω 2 L
 2 
[D (ω)] = (−ω [M ] + [K ]) =
2
−ω 2 L −ω 2 L + g
Equation caractéristique : det [D (ω)] = 2(−ω 2 L + g )2 − ω 4 L2 = 0
D'où l'on
r tire les pulsations r
propres ω1 et ω2 :
√ √
ω1 = √ 2g et ω2 = √ 2g
( 2+1)L ( 2−1)L
Equations horaires :
θ1 = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 )
(

θ2 = A21 cos(ω1 t + φ1 ) + A22 cos(ω2 t + φ2 )


A11 = (−ω12 2L + 2g )A11 − ω12 LA21 = 0
  (
[D (ω1 )]
A21 −ω12 LA11 + (−ω12 L + g )A21 = 0
−ω12 2L+2g ω2 L √
µ1 = A 21
A11 = ω2 L
= −ω21L+g = 2
1 1
A12 (−ω22 2L + 2g )A12 − ω22 LA22 = 0
  (
[D (ω2 )] =
A22 −ω22 LA12 + (−ω22 L + g )A22 = 0

22 = −ω2 2L+2g = ω22 L
2
µ2 = A A12 ω2 L
2 −ω2 L+g
2 = − 2
Finalement, les équations horaires s'écrivent:
θ1 = A11 cos(ω1 t + φ1 ) + A12 cos(ω2 t + φ2 )
(
√ √
θ2 = 2A11 cos(ω1 t + φ1 ) − 2A12 cos(ω2 t + φ2 )
Formules et résultats essentiels
I Equation diérentielle sous forme matricielle :
[M ]q̈ + [K ]q = 0
[M ] : Matrice masse, [K ] : Matrice de rigidité
q̈ : Vecteur accélération, q : Vecteur déplacement.
I Pulsations propres ω1 et ω2 (ω1 < ω2 ) racines de l'équation
caractéristique : det [D (ω)] = 0
[D (ω)] = −ω 2 [M ] + [K ] : Matrice dynamique
I Equations
 horaires
 :
q1 (t ) A11 cos(ω t + φ ) + A12 cos(ω t + φ )
  
=
q2 (t ) A21 1 1
A22 2 2

I µ1 = A
A11déterminé
21 par la résolution du système
A11 0
  
[D (ω1 )] =
A21 0
I A
µ2 = A1222 déterminé par la résolution du système

A12 = 0
   
[D (ω2 )]
A22 0
Chapitre VI : Analogies électromécaniques

I. Circuit LC
L: inductance

C: capacite

q: charge du condensateur

Loi de Kircho : VL + VC = Lİ + Cq = 0


Sachant que I = q̇ , on obtient l'équation diérentielle suivante :
Lq̈ + C1 q = 0 (1) forme canonique: q̈ + LC1 q = 0
Solution sinusoidale : q (t ) = A cos(ω0 t + φ) avec ω0 = √1LC
L'équation diérentielle est analogue à celle d'un système
mécanique masse-ressort: mẍ + kx = 0 (2) Oscillations libres
non amorties.
Il existe une une ressemblance formelle ou analogie entre les deux
équations (1) et (2). On peut passer de l'une à l'autre en
eectuant les remplacements suivants:
x  q déplacement  charge
m  L masse  inductance
k  C1 raideur  capacitance.
L'analogie est également valable pour les énergies. En eet on a:
T = 12 mẋ 2 Energie cinétique  UM = 21 Lq̇ 2 Energie
magnétique emmagasinée dans L.
U = 21 kx 2 Energie potentielle
élastique  UE = 21 qC Energie électrostatique emmagasinée
2

dans C.
I. Circuit RLC
L: inductance

R: resistance
I

C: capacite

q: charge du condensateur

Loi de Kircho : VL + VR + VC = 0 Lq̈ + R q̇ + C1 q = 0


Analogie avec systéme mécanique masse+ressort+amortisseur:
mẍ + β ẋ + kx = 0 Oscillations libres amorties.
Nouvelles analogies :
β coecient de frottement  résistance R.
D = 12 β ẋ 2 fonction de dissipation  ER = 12 R q̇ 2 Energie
dissipée dans R.
En ajoutant au circuit RLC un générateur de tension. On obtient :
L: inductance

I
R: resistance
generateur
V(t)
C: capacite

q: charge du condensateur

Loi de Kircho : VL + VR + VC = V (t ) Lq̈ + R q̇ + C1 q = V (t )


Analogie avec systéme mécanique masse+ressort+amortisseur avec
F(t): mẍ + β ẋ + kx = F (t ) Oscillations forcées.
Nouvelle analogie :
V (t ) Générateur  Force excitatrice F(t).
Circuit éléctrique analogue
Exemple
x1(t) x2(t)
β1 β2

F(t)
m1 m2
k1 k2

Les étapes pour obtenir le circuit éléctrique analogue sont les


suivantes :
I Etablir le système d'équations diérentielles :
m1 ẍ1 + (β1 + β2 )ẋ1 + (k1 + k2 )x1 − β2 ẋ2 − k2 x2 = F
(

m2 ẍ2 + β2 ẋ2 + k2 x2 − β2 ẋ1 − k2 x1 = 0


I Regrouper les diérents termes en mettant en facteur chaque
grandeur correspondant à un élément mécanique.
m1 ẍ1 + β1 ẋ1 + k1 x1 + β2 (ẋ1 − ẋ2 ) + k2 (x1 − x2 ) = F
(

m2 ẍ2 − β2 (ẋ1 − ẋ2 ) − k2 (x1 − x2 ) = 0


I Remplacer chaque terme du système par un terme électrique
analogue. Ce qui permet d'établir le système d'équations
diérentielles électrique.
L1 q̈1 + R1 q̇1 + C11 q1 + R2 (q̇1 − q̇2 ) + C12 (q1 − q2 ) = V
(

L2 q̈2 − R2 (q̇1 − q̇2 ) − C12 (q1 − q2 ) = 0


I Construire le circuit électrique analogue.
L1

I2 I1−I2 I1
R1
R2
L2 V(t)

C1
C1
Formules et résultats essentiels
Mécanique Electricité
Masse : m inductance : L
Déplacement x Charge : q
Raideur : k capacitance : C1
Energie cinétique : T = 12 mẋ 2 Energie magnétique : UM = 12 Lq̇2
Energie potentielle : U = 12 kx 2 Energie electrostatique : UE = 21 qC
2

Coecient de frottement : β Resistance : R


Fonction de dissipation : D = 2 β ẋ
1 2 Energie dissipée : ER = 21 R q̇2
Force : F(t) Tension : V(t)
Chapitre VII : Oscillations forcées d'un systéme non amorti á

deux degrés de liberté

x1(t) x2(t)
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
k k k
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
m m
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
F(t)
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111

Equations de Lagrange :
d ∂L ∂L
dt ∂ ẋ1 − ∂ x1 = F (t )
d ∂L ∂L
dt ∂ ẋ2 − ∂ x2 = 0
Equations diérentielles :
mẍ1 + 2kx1 − kx2 = F (t )
(

mẍ2 + 2kx
2 − kx1 = 0
m 0 2k −k
 
[M ] = Matrice Masse. [K ] =
0 m −k 2k
Matrice de rigidité.
Solution : x(t) = xh (t) + xp (t)
xh (t) solution de [M ]ẍ + [K ]x = 0 déja vue au
 Chapitre
 précedent.
xp (t) solution particuliére de [M ]ẍ + [K ]x = F (0t )
Cas où F(t) est sinusoidale : F (t ) = F0 cos ωt
On recherche
 la solution particulière sous la forme :
xp (t) = X
X2 cos ωt
1

En reportant
  dans
 l'équation
 diérentielle, onobtient
 :
X F X F0
 
[D (ω)] 1
= 0
⇒ 1
= [D (ω)]−1
X 2 0 X 2 0
F0 (2k − mω2 )

 X1 (ω) =

(k − mω 2 )(3k − mω 2 )

F0 k
 X2 (ω) =

(k − mω 2 )(3k −rmω )
2

2k
on remarque que pour ωA = X1 (ωA ) = 0, ωA est appelée
m
pulsation d'antirésonance.
Pulsations propres :
k 3k
r r
det [D (ω)] = (k − m ω 2 )(3 k −m ω2) = 0 ⇒ ω1 = ω2 =
m m
|X1|

2F0/3k

ω
ω1 ωΑ ω2
|X2|

F0/k

F0/3k
ω
ω1 ωΑ ω2
Application de l'antirésonance : Etoueur de vibrations
x(t)
k
F(t)=F0cos ω t
m

k
r
Equation diérentielle : mẍ + kx = F0 cos ω t ω0 =
m
pulsation propre
F0
Solution particuliére : xp (t ) = X1 cos ω t avec X1 = .
−mω 2 + k
Lorsque ω −→ ω0 X1 −→ ∞
ω0 est la fréquence de résonance.
Dans le cas où ω = ω0 , et devant la diculté (ou l'impossibilité) de
changer ω0 qui est une propriété du systéme. On adopte la solution
de l'etoueur de vibrations.
x1(t) x2(t)
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
k k1
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
m m1
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
F(t)=F0cosω t
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111
X1 cos ωt
 
La solution particuliére : xp (t) =
X2
F0 (k1 − m1 ω2 )
X1 (ω) =
(k + k1r− mω 2 )(k1 − m1 ω 2 ) − k12
k1
Pour ω = ωA = ⇒ X1 = 0
m1
k k
On choisit m1 et k1 tels que : 1 = et donc ωA = ω0 et la
m1 m
résonance est éliminée.
Exemple : Machine tournante

m0
e x1
ωt
O

M1
k2
k1 M2 k1
x2

m0 fait partie de M1 . On a : M2 = m, M1 = 5m, m0 = 0.1m,


k2 = k et k1 = 2.5k . On demande :
1. Donner les équations diérentielles du mouvement.
2. Pour quelle valeur de la pulsation d'excitaion ω la masse M1
est immobile ?
A l'équilibre (x1 = x2 = 0), les allongements des ressorts sont notés
∆X1 (pour k1 ) et ∆X2 (pour k2 ).
T = 21 M1 ẋ12 + 12 M2 ẋ22 + 12 m0 (ω2 e 2 + ẋ12 + 2ẋ1 e ω cos(ωt ))
U = k1 (∆X1 + x1 )2 + 21 k2 (∆X2 + x2 − x1 )2 + M1 gx1 + M2 gx2 +
m0 g (x1 + e sin(ωt ))
∂U
= 2k1 (∆X1 + x1 ) − k2 (∆X2 + x2 − x1 ) + (M1 + m0 )g
∂ x1
x1 = x2 = 0 ⇒ 2k1 ∆X1 − k2 ∆X2 + (M1 + m0 )g = 0 (1)
∂U
= k2 ∆X2 + M2 g = 0 (2)
∂ x2

d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ1 ∂ x1

 d ∂L − ∂L = 0
dt ∂ ẋ2 ∂ x2

En eectuant les caluls et en tenant compte de (1) et (2), on


obtient :
(M1 + m0 )ẍ1 + (2k1 + k2 )x1 − k2 x2 = m0 e ω 2 sin(ω t )
(

M2 ẍ2 + k2 x2 − k2 x1 = 0
5mẍ1 + 6kx1 − kx2 = 0.1me ω 2 sin(ω t )
(

mẍ2 + kx2 −kx1 = 0 


5m 0 6k −k

[M ] = [K ] =
0 m −k k
On recherche la solution particulière sous la forme :
xp (t) = X
 

X2 sin ωt
1

En reportant
  dans
 l'équation  diérentielle, on obtient
:
X 0 1 me 2 X 0.1me ω 2
  
. ω
[D (ω)]
X2 = [D (ω)]
1 1 − 1

X2 = 0 0
0 1me 2 (k − m ω 2 )

. ω
 X1 (ω) =

(6k − 5mω 2 )(k − mω 2 ) − k 2

0.1me ω 2 k
 X2 (ω) =

(6k − 5mω 2 )(k − mω 2 ) − kr

2

k
M1 immobile ⇒ X1 (ω) = 0 ⇒ ω = ωA =
m
Ce systéme est un etoueur de vibrations, il est utilisé dans les
machines tournantes, comme, par exemple, les machines à laver.
Chapitre VIII : Les ondes mécaniques

Déntion :
Une onde est une perturbation qui se propage dans un milieu
(vagues dans l'eau, son dans l'air, tremblement de terre ...etc).
Ondes unidimensionnelles :
Mouvement transversal d'une corde tendue :
Corde en mouvement

u(x,t)

Corde en equilibre x

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