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(Suite)

Module : C.M. CHAPITRE II : Réglage de la vitesse du moteur à courant continu

II.2. Modélisation du moteur à courant continu à excitation séparée :


Le moteur est normalement excité par un courant I, constant fourni par une source
indépendante de celle qui alimente l’induit représenté par le schéma de la figure ci- dessous :

Figure (1) : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu à excitation séparée

1. Modèle dynamique du moteur :


A partir des lois fondamentales de l’électrotechnique, on peut facilement établir le modèle
mathématique du moteur a courant continu a excitation séparée.
a ) Equation de tension du circuit d’induit :
dI (t )
Ui (t)= E(t) + Ri I(t) + L i d (t ) 1

Où Ui = tension d’induit (v)


E= force contre électromotrice F.c.e.m (v)
Ri= résistance d’induit
I= courant d’induit (A)
Li= inductance d’induit (H)
L’équation de la F.c.e.m est donnée par la relation suivant :
2P
E(t)= n Φ (t)  (t) = K  (t)
2a
2
2P
Avec K= n Φ (t)
2a

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Où 2P= nombre des pôles


2a= nombre de voies d’enroulement
n= nombre de conducteur du couple
Φ=flux utile par pôle, et le flux inducteur (wb)
K= coefficient de couple ou de F.c.e.m, constant
Ω= vitesse angulaire de rotation (rad. S-1)
Donc : E(t) = K 
3
b ) Equation de tension du circuit inducteur :
dI f (t )
Uf(t)= Rf I f(t) + Lf d (t ) 4
Où Uf = tension d’inducteur (v)
Rf = résistance d’inducteur (Ω)
If = courant d’inducteur (A)
Lf = inductance d’inducteur (H)
c) Equation mécanique :
Le couple électromagnétique s’exerçant entre l’inducteur et l’induit est donné par la
relation suivante :
Pem
Cem = 5
2 π
P
Pem = E I = n   I 6
a
D’où : Cem= couple électromagnétique (N.m)
P.n
C em(t) =  I (t) = K1 I (t) 7
2a

Avec : K1 = P.n 
2a 8

En supposant toujours, que le flux est proportionnel ou courant qui le produit, ou peut écrire :
Cem (t) = Kc K If (t) I + Kc If (t) I 9
Kc : constante mécanique du couple.
Le couple absorbe par la charge en régime dynamique est donne par :
d (t )
Cem= J + f Ω (t) + Cr (t) 10
d (t )

D’où : J= moment d’inertie du système moteur chargé ramené à l’arbre

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ƒ= coefficient de frottement
Cr= couple résistant de la charge (N.m)
L’équation mécanique du moteur est donnée en égalisant le couple électromagnétique
avec le couple absorbé. Le moteur est représenté donc par les équations (1), (3) et (7), (10).
Ce système d’équation représente ce qu’on appelle un modèle de connaissance du MCC :
dIa (t )
Ui (t)= E (t) + Ri I(t) + L i d (t )

E (t) = KΩ (t) 11
C em(t) = K1 I (t)
d (t )
Cem - Cr (t) = J + f Ω (t)
d (t )

2. Transformation de la place du système :


Si on suppose que les conditions initiales du système sont nulles alors la transformée de
Laplace du système est :

Ui (p) - E (p) = Ri I (p) + Li (p) I (p)

E (p) = KΩ (p) 12
C em(p) = K1 I (p)
Cem (p) - Cr (p) = J (p) Ω (p) + f Ω (p)
Donc:
1
I= (Ui+ E )
Ri  LP

E(p) = KΩ (p) 15
C em(p) = K1 I (p)
1
Ω (p) = f  JP (Cem - Cr )

3. Modèle dynamique simplifié du MCC à excitation séparée :


On suppose que l’inductance du moteur est négligeable.
Donc :
U (t) = Ri I Le coefficient de frottement est négligeable.
Donc :
d (t )
C em(t) = K1 I (t) = J
d (t )

U (t) = Ri I (t) + KΩ (t) U (p) = Ri I (p) + KΩ (p) 16

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Cem(t) = K1 I (t)  C em(p) = K1 I (p) 17


d (t )
C em(t) = J C em(p) = J P Ω (p)
d (t )

Cem ( p ) JP ( p )
(17)  I (p) = =
K K
JP
(16)  U (p) = R Ω (p) + K Ω (p)
K
RJP
 U (p) = Ω (p) [ +K]
K
K 1 1
 Ω (p) = U(p) [ 2 ] = V (p) [ . ] 18
RJP  K K  em P 1

RJ
Avec :  em =  em : constant de temps électromécanique 19
K2
4. Schéma fonctionnel général du moteur à courant continu :
Ces trois relations élémentaires définissent le schéma équivalent des moteurs de sa
charge dont le paramètre d’entrée sera la tension U et le paramètre de sortie la vitesse Ω sur
l’arbre Figure (2).

Figure (2) : schéma fonctionnel d’un moteur à courant continu à excitation séparée

A partir des équations citées ci-dessus, on peut faire une interprétation physique du
phénomène de variation de vitesse Ω. Ainsi, si on désire une variation de Ω alors il est bien évident
que E variera dans le même sens. Dans le cas ou on désire un couple C em constant alors le courant I
devra être pratiquement constant et la tension d’alimentation U devra donc varier dans le même sens
que Ω.

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