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Asservissement colle info 3

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Colle Informatique, Étude Temporelle

K
1/ étude temporelle d’une fonction du 1er ordre : H ( p) 
1 T.p

Lancer l’application étude de systèmes linéaires

Ajouter une nouvelle fonction :

7
T ( p) 
1  0.2 p

Demander l’étude temporelle

Rappel théorique
K
Si H ( p)  alors :
1  T.p
t
K
 La réponse impulsionnelle est : s(t )  e T
T
 t

 La réponse indicielle est : s(t )  K 1  e T 

 
t
 La réponse à une rampe est : s(t )  KT .e T  K t  T 

Afficher la réponse impulsionnelle : déterminer s(0) et lim s(t )


t 

Afficher la réponse indicielle : déterminer s(0) et lim s(t )


t 

déterminer le temps de réponse à 5%

déterminer la valeur de s(t) pour t=T

Afficher la réponse à une rampe : déterminer s(0) et lim s(t )


t 

P. CARROT 2012-2013
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2/ étude d’un système dont la FTBO est du 1er ordre


Soit un asservissement en vitesse de rotation dont la modélisation est représentée ci-dessous :

E(p) S(p)
+
KC H1(p) H1 ( p ) 
K1
1  T1 p
-

R( p) K BO1
Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte : H BO1 ( p)  
 ( p) 1  TBO1 p
S ( p) K BF 1
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : H BF 1 ( p)  
E ( p) 1  TBF 1 p

Application numérique :
KC=1 K1=5 T1=0,6s

En entrée on définit une consigne : e(t)=150 tr.min-1


Tracer la courbe représentant la sortie s(t) en fonction du temps.
Déterminer la valeur finale de la sortie.
Déterminer le temps de réponse à 5%.

En entrée on définit une consigne : e(t)=1500 tr.min-1


Tracer la courbe représentant la sortie s(t) en fonction du temps.
Déterminer la valeur finale de la sortie.
Déterminer le temps de réponse à 5%.

Un système asservi est caractérisé par sa précision et sa rapidité.


On définit pour cela l’écart en % entre la valeur de consigne et la valeur finale atteinte :  1  K BF
Pour la rapidité on utilise le temps de réponse à 5%.
Pour un système asservi dont la FTBO est du 1er ordre et de classe 0, on a les résultats suivants :
1 TBO
 et t5%  3.
1  K BO 1  K BO
On peut améliorer les caractéristiques du système asservi en modifiant la valeur du correcteur KC.

Le Cahier des Charges Fonctionnelles impose un temps de réponse de 0,1s.


Déterminer la valeur de KC, vérifier en traçant la réponse indicielle.
Quel est alors l’écart obtenu ?

Malheureusement on ne peut pas augmenter indéfiniment la valeur de KC car il apparait alors des problèmes
d’instabilité, des effets de saturations ou des phénomène de pompage.

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K
3/ étude temporelle d’une fonction du 2nd ordre : H ( p) 
2m 1
1 .p  2 p2
n n

Lancer un nouveau système (menu système)

On va maintenant étudier une fonction paramétrée d’ordre 2 passe-bas.

Afficher la réponse indicielle et modifier la valeur du coefficient d’amortissement entre 0.01 et 2.


A partir de quelle valeur la réponse indicielle ne présente plus de dépassement ?

Pour plus de précision définir 4 fonctions de gain statique 10, de pulsation propre non amortie 1 rad.s -1 et de
coefficient d’amortissement respectif 0.4, 0.7, 1 et 2

Indiquer dans le tableau ci-dessous le temps de réponse à 5% pour les différents valeurs du coefficient
d’amortissement

m t5% dépassement
0.4
0.7
1
2

Vérifier les expressions suivantes :


 m
s max  s 
 Valeur du 1 dépassement : D1  e
er 1 m 2
où D1 
s
2
 Pseudo période : T p  avec  p   n 1  m 2
p

Afficher les 4 réponses indicielles sur le même tracé (menu paramètres)

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4/ étude d’un système dont la FTBO est du 2nd ordre


Soit un asservissement en vitesse de rotation dont la modélisation est représentée ci-dessous :

K2
E(p) S(p) H 2 ( p) 
+
KC H2(p) 1
2 m2
p
1
p2
n 2 n 2 2

Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte : H ( p)  R( p)  K BO 2


BO 2
 ( p) 1
2mBO 2
p
1
p2
nBO2 nBO2 2
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : H ( p)  S ( p)  K BF 2
BF 2
E ( p) 2mBF 2 1
1 p p2
nBF 2 nBF 2 2
Application numérique :
KC=1 K2=10 m2=2 ωn2=10 rad.s-1

En entrée on définit une consigne : e(t)=150 tr.min-1


Tracer la courbe représentant la sortie s(t) en fonction du temps.
Déterminer la valeur finale de la sortie.
Déterminer le temps de réponse à 5%.

En entrée on définit une consigne : e(t)=1500 tr.min-1


Tracer la courbe représentant la sortie s(t) en fonction du temps.
Déterminer la valeur finale de la sortie.
Déterminer le temps de réponse à 5%.

Un système asservi est caractérisé par sa précision et sa rapidité.


On définit pour cela l’écart en % entre la valeur de consigne et la valeur finale atteinte :  1  K BF
Pour la rapidité on utilise le temps de réponse à 5%.
Pour un système asservi dont la FTBO est du 2er ordre et de classe 0, on a les résultats suivants :
1
 et t5% .nBF  f mBF 
1  K BO

On peut améliorer les caractéristiques du système Abaque


asservi en modifiant la valeur du correcteur KC.
t5% .nBF  f mBF 
On souhaite avoir le système le plus rapide possible.
Déterminer la valeur de KC, vérifier en traçant
la réponse indicielle.
t5% . ωnBF

Quel est alors l’écart obtenu ?

Le Cahier des Charges Fonctionnelles impose qu’il


n’y ait pas de dépassement.
Déterminer la valeur de KC, vérifier en traçant
la réponse indicielle.
Quel est alors l’écart obtenu ?
mBF
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0,9
5/ étude fréquentielle d’une fonction du 1er ordre : H 3 ( p) 
1  0,1. p

Afficher la réponse de H3(p)à une sinusoïde : modifier la pulsation d’entrée à l’aide du curseur présent dans le
menu étude temps du menu paramètre.

Observer que le signal de sortie est bien sinusoïdal et que sa pulsation est identique à celle du signal d’entrée à
partir « d’un certain temps ».
Il est possible de mesurer le gain en décibel : GdB 20log
amplitude du signal de sortie 

 amplitude du signal d'entrée 
décalage temporel
et le déphasage :   360. (le décalage temporel est négatif)
période

Pour les différentes pulsations relever les valeurs du gain et du déphasage.

pulsation GdB φ(°)


0.1 rad.s-1
1 rad.s-1
10 rad.s-1
100 rad.s-1

Modifier la pulsation en cliquant sur pulsation=, modifier l’échelle de temps en divisant ou multipliant
l’intervalle de temps par 2.

Demander l’étude fréquentielle

Afficher le diagramme de Bode, de Black et de Nyquist.


Repérer dans le diagramme de Bode ou de Black les valeurs du gain et du déphasage pour les différentes
pulsations :

pulsation GdB φ(°)


0.1 rad.s-1
1 rad.s-1
10 rad.s-1
100 rad.s-1

Bode Black Nyquist zoom échelle de Relevé de valeurs


pulsation numériques

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6/ étude fréquentielle d’une fonction du 2nd ordre

K4
Soit H 4 ( p)  avec K4=1 m4=2 et ωn4=4rad.s-1
2m 4 1
1 .p  p2
n 4 n 4 2

1
donc : H 4 ( p) 
1  p  0,0625 p 2

Afficher la réponse à une sinusoïde : modifier la pulsation d’entrée à l’aide du curseur présent dans le menu
étude temps du menu paramètre

Observer que le signal de sortie est bien sinusoïdal et que sa pulsation est identique à celle du signal d’entrée à
partir « d’un certain temps ».

Pour les différentes pulsations noter l’évolution qualitative des valeurs du gain et du déphasage.

pulsation 0.1 rad.s-1 1 rad.s-1 4 rad.s-1 10 rad.s-1 100 rad.s-1

Refaire l’étude avec la fonction suivante :


K5
Soit H 5 ( p)  avec K5=1 m5=0,1 et ωn5=4rad.s-1
2m5 1
1 .p  p2
n5 n5 2

1
donc : H 5 ( p) 
1  0,05 p  0,0625 p 2

pulsation 0.1 rad.s-1 1 rad.s-1 4 rad.s-1 10 rad.s-1 100 rad.s-1

L’apparition d’un gain supérieur au gain statique (pour ω=0rad.s-1), s’appelle la résonance.

On va maintenant étudier une fonction paramétrée d’ordre 2 passe-bas.

Afficher le diagramme de Bode en gain et modifier la valeur du coefficient d’amortissement entre 0.01 et 2.
A partir de quelle valeur la résonance disparait ?

La pulsation de résonance est-elle constante selon le facteur d’amortissement ?

Pour plus de précision définir 4 fonctions de gain statique 10, de pulsation propre non amortie 1 rad.s -1 et de
coefficient d’amortissement respectif 0.4, 0.7, 1 et 2

Afficher les 4 réponses fréquentielle sur le même tracé (menu paramètres)

Refaire l’animation dans Black et Nyquist.

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