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COLLE INFORMATIQUE, ÉTUDE FRÉQUENTIELLE Page 1/4

Colle Informatique, Étude Fréquentielle

1/ Étude de la stabilité d’un système asservi


On a modélisé un système asservi à retour unitaire par sa fonction de transfert en boucle ouverte :
100
H BO1 ( p) 
1  p 1  0.15 p 1  0.012 p 
100
Soit en boucle fermée : H BF 1 ( p) 
101  1.162 p  0.1638 p 2  0.0018 p 3

La dernière constante de temps Te=12ms correspond à la constante de temps électrique du moteur asynchrone.

a) étudier la stabilité du système en utilisant le critère de Routh

Pour cela lancer le programme Routh.xls et remplir les deux premières lignes du tableau de Routh.

b) étudier la stabilité du système en utilisant le critère du revers, déterminer la marge de phase et la marge
de gain.

Pour cela lancer l’application EtudSys1.1 et tracer le diagramme de Black.

Au bout d’un millier d’heures de fonctionnement la constante de temps du moteur augmente et on observe
Te=13ms, le système est alors modélisé par :

100
H BO 2 ( p) 
1  p 1  0.15 p 1  0.013 p 
100
Soit en boucle fermée : H BF 2 ( p) 
101  1.163 p  0.16495 p 2  0.00195 p 3

c) refaire l’étude pour cette modélisation en utilisant les deux critères, conclure sur l’intérêt du critère
graphique par rapport au critère algébrique.

d) vérifier la stabilité du système en affichant la réponse indicielle du système.

P. CARROT 2012-2013
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2/ Correcteur Proportionnel (P)


Soit un système asservi à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :
1
H BO 3 ( p) 
1  12 p  5 p 2  2 p 3
1
Soit en boucle fermée : H BF 3 ( p) 
2  12 p  5 p 2  2 p 3

Déterminer la marge de gain et la marge de phase.


Déterminer l’erreur permanente à un échelon.
Déterminer le temps de réponse à 5%.

On se propose d’étudier l’influence du gain en boucle ouverte, on place donc un correcteur proportionnel dans
le système :
E(p) S(p)
+
C(p) HBO3(p)
-

Ouvrir un nouveau système


Rentrer 6 fonctions de transfert en boucle ouverte correspondant à :
C(p)=1, 3, 7, 10, 20 et 30
Remplir le tableau ci-dessous.

Ouvrir un nouveau système


Rentrer 6 fonctions de transfert en boucle fermée correspondant à :
C(p)=1, 3, 7, 10, 20 et 30
Remplir le tableau ci-dessous.

C(p) MG Mφ erstat échelon tr5%


1
3
7
10
20
30

Remarque : Dans le cas d’un système à retour unitaire

N BO ( p) H BO ( p) N BO ( p)
si H BO ( p)  alors H BF ( p)  
DBO ( p) 1  H BO ( p) DBO ( p)  N BO ( p)

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3/ Correcteur Proportionnel Intégral (PI)


Un correcteur proportionnel ne modifie pas la classe de la FTBO, pour annuler l’erreur permanente à un
échelon il faut que la classe de la FTBO soit au moins égale à 1. On utilise donc un correcteur proportionnel
intégral :

E(p) S(p)
+
C(p) HBO3(p)
-

K 1  TI . p 
Avec C ( p)  où K=8.5 TI=10s
TI . p

Ouvrir un nouveau système


Rentrer les deux fonctions de transfert en boucle ouverte (non corrigée et corrigée).
Déterminer la marge de gain et la marge de phase à l’aide de la représentation de Bode.

Ouvrir un nouveau système


Rentrer les deux fonctions de transfert en boucle fermée (non corrigée et corrigée).
Déterminer l’erreur permanente à un échelon ainsi que le temps de réponse à 5%.

4/ Correcteur à avance de phase


Soit un système asservi à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :
25
H BO 4 ( p) 
1  1.2 p  0.25 p 2

Déterminer la marge de gain et la marge de phase à l’aide de la représentation de Bode.

On désire une marge de phase d’au moins 45°, quelle devrait être la valeur du gain d’un correcteur proportionnel
permettant de respecter cette marge de phase.

Déterminer le temps de réponse à 5% et l’erreur permanente à un échelon pour le système non corrigé et pour
le système corrigé P (cf. tableau en bas de page).

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Un correcteur à avance de phase permet de modifier la phase sans trop modifier le gain en boucle ouverte.

1  aT . p
La forme générale de ce correcteur est : C ( p)  K
1  T.p

La correction de phase maximale φm est déduite de la différence entre la marge de phase souhaitée et la marge
de phase du système.

On a donc pour le cas étudié : φm=

1  sin m
On a la relation : a  donc a=
1  sin m

La pulsation de correction maximale ωm est égale à ωG0 la pulsation qui annule le gain de la FTBO non corrigée.

On a donc pour le cas étudié : ωm=

1
On a la relation : m  donc T=
T. a

Le gain du correcteur doit être nul pour ωm pour ne pas modifiée la pulsation qui annule le gain ωG0.
1
Gcorrecteur (m)  20 log K  10 log a  0dB soit K donc K=
a

0.733  0.1039 p
On obtient alors : C ( p) 
1  0.0762 p

Soit H BO 4corrigée ( p) 
0.733  0.1039 p 25
1  0.0762 p 1  1.2 p  0.25 p 2 
18.325  2.5975 p
Donc H BF 4corrigée ( p) 
19.325  3.8737 p  0.34144 p 2  0.01905 p 3

Déterminer le temps de réponse à 5% et l’erreur permanente à un échelon pour le système ainsi corrigé.

MG Mφ tr5% erstat échelon

non corrigé

correcteur P
correcteur avance
de phase

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