ELE 6705

Traitement numérique
des signaux
Hassan Bensalah

Chap. II : Transformation en Z
Sujets abordés

• Définition
• Régions de convergence
• Transformation inverse
• Filtre numérique(Fonction de transfert)
• Propriétés
• Discrétisations des filtres analogiques

ELE6705 Poly MTL 2

Transformée en Z
• La transformée en Z est aux systèmes en temps discret
ce que la transformée de Laplace est aux systèmes en
temps continu :
– Analyse dans le domaine fréquentiel est souvent
plus simple que dans le domaine temporel :
convolution vs. opération algébrique.
– Représentation d’un système par sa fonction de
transfert ou même par ses pôles et ses zéros.
– Applicable à un plus grand ensemble des signaux et
plus facilement inversible que la transformée de
Fourier.
ELE6705 Poly MTL 3
 +∞

𝑋𝑒 𝑠 = න 𝑥𝑒 (𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
−∞
𝑥𝑒 𝑡 : Signal Échantillonné est nul partout sauf
pour 𝑡 = 𝑛𝑇; 𝑛 = 0,1, … ,
+∞

𝑥𝑒 𝑡 = ෍ 𝑥(𝑛𝑇)𝛿(𝑡 − 𝑛𝑇)
𝑛=−∞
+∞ +∞

𝑋𝑒 𝑠 = න ෍ 𝑥(𝑛𝑇)𝛿(𝑡 − 𝑛𝑇) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

−∞ 𝑛=−∞
+∞

= ෍ 𝑥 𝑛𝑇 𝑒 −𝑠𝑛𝑇 , 𝑧 = 𝑒 −𝑠𝑇
𝑛=−∞

ELE6705 Poly MTL 4

Définition de la transformée en Z
• La transformée en Z d’une séquence x(n) est définie
comme la série X(z) :

X (z )  Z(x (n ))  
n 
x (n )z n
  
z  RC  C  x (n )z converge 
n

 k  

• La transformée en Z unilatérale :

X (z )   x
n 0
(n )z n

ELE6705 Poly MTL 5

Existence de la transformée en Z
• Existence de la transformée en Z implique la
convergence absolue de la série :



n 
x (n )z n

• Critère de Cauchy sur la convergence des séries de
puissance :


 u(n )  
1/ n
si lim u(n ) 1
n 
n 0
• Convergence d’une transformée en Z :
 1 
X (z )  
n 
x (n )z n  
n 
x (n )z n   x (n )z n
n 0
X1 X2
ELE6705 Poly MTL 6
Existence de la transformée en Z
• Partie causale X2 :

X 2 (z )   x
n 0
(n )z n

1/ n
n
lim x (n )z  lim x 1/ n (n )z 1  1
n  n 
1/ n
R   lim x (n )
n 

X2 converge pour
z  R

ELE6705 Poly MTL 7

Existence de la transformée en Z
• Partie anti-causale X1 :
1 
X 1( z )   x (n )z
n 
n
  x ( n )z
n 1
n

1/ k
lim x ( k )z k
 lim x 1/ k ( k )z  1
k  k 

( z )
X1 converge pour
1
z  R    lim x ( n ) 
1/ n
R

 n   R
( z )
• Région de convergence : 0
RC
R  z  R
ELE6705 Poly MTL 8
Pôle et zéro
• X(z) est une fonction rationnelle complexe :
(z  z 1 )(z  z 2 ) (z  z m )
X (z )  K
(z  p1 )(z  p2 ) (z  pn )
( z )
• Pôle (point singulier de X(z)) :
X ( pi )  , i  1, 2, ,n R
R
• Zéro : ( z )
X (z i )  0, i  1, 2, ,m 0

• Pôle et zéro à l’infini

– L’infini est un pole si n < m.
– L’infini est un zéro si n > m.
ELE6705 Poly MTL 9
Tracer pôles et zéros avec Matlab
z2  z
X (z )  3
z  z 2  2z  1

num = [1 -1 0];
den = [1 -1 2 1];
z=roots(num);
p=roots(den);
zplane(z,p);
disp(z);
disp(p);

ELE6705 Poly MTL 10

Exemples de la transformée en Z
• Impulsion de Dirac :
Z( (k ))  1, z  C
• Échelon unitaire :

1
Z(1(n ))   z
1/ n
n
 1
, z  R   lim 1(n )  1.
n 0 1z k 

• x(n) = an1(n) :

 
  n 1
Z(1(n )a )   a z
n n n
 a z 1
 1
, z  a.
n 0 n 0 1  az
• x(n) = an : comme R– = R+ = |a|, la transformée en Z
n’existe pas.
ELE6705 Poly MTL 11
Transformée en Z inverse
• Théorème intégral de Cauchy
2𝜋𝑗, 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑛 = 0
ර 𝑧 𝑛−1 𝑑𝑧 = ൞ ; 𝑗 = −1
0, 𝑎𝑢𝑡𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
• Transformée en Z inverse
+∞ +∞

ර 𝑋 𝑧 𝑧 𝑛−1 𝑑𝑧 = ර ෍ 𝑥(𝑙)𝑧 −𝑙 𝑧 𝑛−1 𝑑𝑧 = ර ෍ 𝑥(𝑙) 𝑧 𝑛−𝑙 −1

𝑑𝑧
𝑙=−∞ 𝑙=−∞

Si: 𝑛 − 𝑙 = 0; 𝑛=𝑙

1

n 1 1
x (n )  X (z )z dz  Z (X (z ))
2 j C

ELE6705 Poly MTL 12

Transformée en Z inverse
• Inverse à l’aide du théorème des résidus
x (n )   n 1
residus de X (z )z n 1 
 
aux poles de X ( z ) z

pôles d’ordre 1 :

r1  lim X (z )z n 1(z  a )
z a

pôles d’ordre q :
d q 1
rq  lim
1
z a (q  1)! dz q 1
n 1

X (z )z (z  a ) 
ELE6705 Poly MTL 13
L’inverse de l’intégrale
z
• Exemple : Inverser X (z ) 
(z  1)(z  2)
zn zn
x (n )    1  2n , n  0
z  2 z 1 z  1 z 2
1
• Exemple : Inverser X (z ) 
(z  1)(z  2)
 1  1 1
x (0)   residus de   1  0
z  0,1,2  z (z  1)(z  2)  2 2
 z n 1 
x (n )   residus de   1  2n 1
,n 0
z 1,2  (z  1)(z  2) 

 
x (n )  1  2n 1 1(n  1)
ELE6705 Poly MTL 14
 L’inverse directe
• Écrire X(z) sous forme des séries de puissance
X (z )  x 0  x 1z 1  x 2z 2 
• Identifier la séquence x(n).
z z
• Exemple : Inverser X (z )   2
(z  2)(z  1) z  3z  2
z 1  3z 2  7z 3  15z 4   x (n )  2n  1, n  0
z 2  3z  2 z
z  3  2z 1
3  2z 1
3  9z 1  6z 2
7z 11  6z 22
7z  21z  14z 3
15z 2  14z 3 
ELE6705 Poly MTL 15
L’inverse par factorisation
• Écrire X(z) sous forme
X (z )  P (z )/ Q(z ), ordre(P )  ordre(Q )
• Pour les pôles simples
P (z ) N i
Q (z )
 z  p ,
i 1
i  (z  pi )P (z )/ Q (z )
z  pi
i

• Pour un pôles d’ordre q > 1

P (z ) q j

Q (z ) j 1 (z  pn ) j
1 dqj  
j  ( z  p ) j
P ( z )/ Q ( z )
(q  j )! dz q  j  n  z  pn
ELE6705 Poly MTL 16
L’inverse par factorisation
z
• Exemple : Inverser X (z ) 
(z  1)(z  2)
z z z
X (z )     x (n )  1  2n , n  0.
(z  1)(z  2) z  1 z  2
1
• Exemple : Inverser X (z ) 
(z  1)(z  2)
1 1 1
X (z )    ?
(z  1)(z  2) z  1 z  2
X (z ) 1 1 1 1
   
z z (z  1)(z  2) 2z z  1 2(z  2)
1 z z
 X (z )   
2 z  1 2(z  2)
1 1 n
 x (n )   (n )  1(n )  2 1(n )  ( 1  2n 1 )1(n  1)
2 2
ELE6705 Poly MTL 17
Factorisation avec Matlab
• Exemple : Inverser
X (z ) 1 1
  2
z (z  1)(z  2) z  3z  2
B = [1]; A = [1 -3 2];
[R,P,K] = residue(B,A);

B(s) R(1) R(2) R(n)

----- = --------- + --------- + ... + ---------- + K(s)
A(s) z - P(1) z - P(2) z - P(n)

R = [1 -1]; P = [2 1]; K = [];

1 1 1 z z
   X (z )  
z  3z  2 z  2 z  1
2
z 2 z 1
ELE6705 Poly MTL 18
Propriétés de la transformée en Z
• Linéarité
x (n )  x 1(n )   x 2(n )

X (z )    x (n )   x (n ) z
n 
1 2
n

 
 
n 
x 1(n )z n   
n 
x 2(n )z n

  X 1( z )   X 2 ( z )
La région de convergence est au moins l’intersection
des régions associées à X1(z) et X2(z).
ELE6705 Poly MTL 19
Propriétés de la transformée en Z
• Décalage et la transformée bilatérale
y(n )  x (n  l )
 
Y (z )   x (n  l )z
n 
n
  x (m )z
m 
( l m )

l
 z X (Z )
• Exemple : InverserY (z )  1/(z  1)(z  2)
z
X (z )  zY (z ) 
(z  1)(z  2)
x (n )  (2n  1)1(n )

y (n )  Z 1(z 1X (z ))  x (n  1)  (2n 1  1)1(n  1)
ELE6705 Poly MTL 20
• Operateur de retard unité
x ( n) 1 x(n  1)
z
• Application aux équations aux différences
y(n )  u(n )  b1y(n  1)  b2y(n  2)
1 2
Y (z )  U (z )  b1z Y (z )  b2z Y (z )
1
Y (z )  1 2
U (z )
1  b1z  b2z
 1 1 
y (n )  Z  U (z ) 
1  bz  b z
1 2 
 1 2 
ELE6705 Poly MTL 21
Propriétés de la transformée en Z
• Décalage et transformée unilatérale
y(n )  x (n  l )
 
Y (z )  
n 0
x (n  1)z n
 z 1

m 1
x (m )z m

1  m 

 z  x ( 1)z   x (m )z   x ( 1)  z 1X (Z )
 m 0 
• Exemple : Résoudre l’équation aux différence
j 0n
y (n )  u (n )  y (n  1), y ( 1)  K , u(n )  e 1(n )
Y (z )  U (z )   K   z Y (z )
1

ELE6705 Poly MTL 22

 U (z )   K
Y (z ) 
1   z 1
K 1
 
1  z 1

1  z 1

j 0 1
1e z 
j 0
K  e
   j
1  z 1
 e 
j
1  z01
 j  1
e  1e z   0
 0

y (n )   n 1
K ← réponse libre
j 0 ( n 1)
 n 1
e
 j
 j
← réponse forcée
 e  e 0 0

n 0
ELE6705 Poly MTL 23
Propriétés de la transformée en Z
• Changement d’échelle : w  az
1

1
x (n )  Z (X (z ))  X (z )z n 1dz
2 j C

1

2 j 
C
X (w/ a )(w/ a )n 1d (w/ a )

1

n 1
a x (n ) 
n
X (w/ a )w dw
2 j C
a n x (n )  X (z/ a )
• Remarque : moduler le signal par une séquence en
puissance changera les pôles et les zéros de X(z).
ELE6705 Poly MTL 24
• Effet du changement d’échelle
a est une valeur réelle
( z ) ( z )
| a | 1 | a | 1

( z ) ( z )
0 0
j
a est une valeur complexe a  a e
( z )
a 1


( z )
0
ELE6705 Poly MTL 25
 Propriétés de la transformée en Z
• Dérivation dans le domaine fréquentiel

X (z )  
n 
x (n )z n
 
dX (z ) dX ( z )
  ( n )x (n )z n 1
 z   nx (n )z n

dz n  dz n 
dX (z )
nx (n )  z
dz
• Exemple : Considérons la séquence n 1(n )
d  1  z 1
n 1(n )  z  1 
 1 2
dz  1  z  (1  z )
ELE6705 Poly MTL 26
Propriétés de la transformée en Z
• Convolution (ou produit de séquences) 𝑦 𝑛 = 𝑥 𝑛 ∗ 𝑔(𝑛)

+∞ +∞ +∞

𝑌 𝑧 = ෍ (𝑥 𝑛 ∗ 𝑔(𝑛))𝑧 −𝑛 = ෍ ෍ 𝑥 𝑙 𝑔(𝑛 − 𝑙) 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞ 𝑛=_∞ 𝑙=−∞

Si on pose: 𝑚 =𝑛−𝑙
+∞ +∞

𝑌 𝑧 = ෍ 𝑥(𝑙) ෍ 𝑔(𝑚)𝑧 −𝑚 𝑧 −𝑙
𝑙=_∞ 𝑚=−∞

𝐺(𝑧)
𝑌 𝑧 = 𝑋 𝑧 𝐺(𝑧)

ELE6705 Poly MTL 27

Propriétés de la transformée en Z
• Valeur initiale d’une séquence causale

X (z )   x
n 0
(n )z n
 x (0)  lim X (z )
z 

• Valeur finale : si x(n) ↔ X(z) et (1–z–1)X(z) n’a pas de

pôles sur ou à l’extérieur du cycle unitaire, alors la
valeur finale de la séquence x(n) est donnée par
1
lim x (n )  lim(1  z )X (z )
n  z 1

• Exemple : X (z )  z/(z  1)
z 1 z
x (0)  lim  1, lim x (n )  lim(1  z ) 1
z  z  1 n  z 1 z 1
En effet : z/(z  1)  1(n )
ELE6705 Poly MTL 28
Fonction de transfert
• Définition : pour un système LTI :

y (n )   u(m )h(n  m )  u(n ) * h(n )  Y (z )  U (z )H (z )
m 

Fonction de transfert d’un filtre ou un système :

 Z h(n ) 
Y (z )
H (z ) 
U (z ) ( z )
• Causalité : La réponse
impulsionelle d’un système R
causal est convergée pour tout ( z )
|z| > R_ → tous ses pôles sont à 0
l’intérieur d’un cercle.
ELE6705 Poly MTL 29
Fonction de transfert
• Stabilité : un système est de gamme dynamique
bornée (entrée bornée / sortie bornée) si la réponse
impulsionnelle est convergente


 h(n )  
n 
Or :  
H (z )   h
n 
(n )z n
 
n 
h(n )z n

Sur un cercle à rayon unité :

 
H (e j  )  
n 
h(n )e  j n   h(n )
n 
Pour qu’un système soit stable, le cercle de rayon unité
doit appartenir au domaine de convergence de sa FdT.
ELE6705 Poly MTL 30
 • Exemple: Stabilité des filtres récursifs.
Filtre à réponse impulsionnelle infinie (RII)(intégrateur)

• Soit le filtre définit par son algorithme

𝑦 𝑛 = 2𝑦 𝑛 − 1 + 𝑢(𝑛)

• Sa réponse impulsionnelle est la suivante:

𝑦 0 =1 C’est une série qui diverge, donc non stable
𝑦 1 =2 Il doit alors exister une conditions sur les
𝑦 2 =4 coefficients, pour que le filtre soit stable
⋮
ELE6705 Poly MTL 31
 • Le filtre numérique 𝐻(𝑧) est définit comme suit:

1
𝐻 𝑧 =
1 − 2𝑧 −1

• Pôle de 𝐻 𝑧 :

2 <1

ELE4200 Poly MTL 32

Fonction de transfert
• Système stable • Système stable et causal
( z ) ( z )

R
R 1
( z ) ( z )
0 1 0

• Rappel : moduler le signal par une séquence en

puissance changera les pôles les zéros de X(z). Ceci
permet de stabiliser un système.
a n x (n )  X (z / a )
ELE6705 Poly MTL 33
 Discrétisation des FdT en s
• Considérons un signal discrétisé :

x s (t )  x (t )   (t  nT )
 n  
  x (nT ) (t  nT )   x (n ) (t  nT )
n  n 

Sa transformée de Laplace est donnée par :

  
 st
X s (s )    x s (t )e dt      x (n ) (t  nT )  e dt
st
t 0 t 0

 n 



  x (n )   (t  nT )e dt   x (n )e
st nsT
t 0
n  n 

 z  e , X s (s )  X (z )
Ts
z eT s
ELE6705 Poly MTL 34
Projection du plan-s au plan-z
• Projection d’une bande (la bande primaire) :
z  eT s  eT (  j  )  eT  (2/ s )
( s) ( z )
s 2 2
4 3
1
2 s 4
3 4
1 ( s) 1 ( z )
0 0
6 5
7 s 4
5 6 7
s 2

s / 2    s / 2
ELE6705 Poly MTL 35
Discrétisation avec bloqueur d’ordre zéro
• Propriété de BOZ
x n (t )  x (nT ), nT  t  (n  1)T
• Réponse impulsionelle
 (t ) xBOZ (t )

t t
BOZ
T

hBOZ (t )  1(t )  1(t  T )

• Fonction de transfert de BOZ
1 e T s 1  e T s
H BOZ (s )   
s s s
ELE6705 Poly MTL 36
Transformée en Z équivalente avec BOZ
U ( z) Y ( s) Y ( z)
BOZ H (s)
T
H ( z)
1  e sT
BOZ (s )  , z  e sT
s
  
H (z )  Z BOZ (s )H (s )  Z (1  e sT )H (s )/ s 
 Z(1  e sT )Z(H (s )/ s )
 (1  z 1 )Z(H (s )/ s )

 (1  z 1 )Z L1(H (s )/ s ) 
ELE6705 Poly MTL 37
• Exemple : TZ équivalente de H (s )  K / ( s  1)
1  K  
1 1 1 
y s (t )  L    K L   
 s( s  1)  s s 1  
t 
 
 K (1  e ), t  0
nT s 
y (nT s )  K (1  e )1(n )
1  1 1 
Y (z )  (1  z )K  1
 T s  1 
1  z 1e z 
T s  1
 1z 1
 K (z  e
1
z )
 K 1  T s  1 
 T s  1
 1e z  1e z
T s 
K (1  e )
 T s 
z e
ELE6705 Poly MTL 38
 Discrétisation avec bloqueur d’ordre 1
• Propriété de BO’1
x (nT )  x ((n  1)T )
x n (t )  x (nT )  (t  nT ), nT  t  (n  1)T
T
• Réponse impulsionelle
xBO '1 (t )
 (t ) 2
1
t t
BO’1 1 T 2T

1 2
x n (t )  1(t )  t 1(t )  21(t  T )  (t  T )1(t  T )
T 1 T
1(t  2T )  (t  2T )1(t  2T )
T
ELE6705 Poly MTL 39
• Fonction de transfert de BO’1
1 2e T s e 2T s 1
H BO '1(s )     2 (1  2e T s  e 2T s )
s s s 2 Ts
1  T s  1  e T s 
  
T  s 
• Réponse fréquentielle 2
1  j T  1  e  j T

H BOZ ( j )   
T  j  2
2 2  sin(/  ) 
4 
H BO '1( j )  T 1   
s

s  / s 
2


1 2
 2
H BO '1( j )  t an  
 s  s
ELE6705 Poly MTL 40
Transformation bilinéaire (Tustin)
• Du plan-z au plan-s :
e
Ts 2
1  sT / 2
z eTs
 
e
T s 2
1  sT / 2
• Du plan-s au plan-z :
1
s ln z
T
2  z  1 1  z  1  3 1  z  1 5 
         
T z  1 3 z  1 5 z  1 
 
2 z 1

T z 1
ELE6705 Poly MTL 41
Transformation bilinéaire
2 z 1 2 e j T  1 2 e j T / 2  e  j T / 2
s  
T z  1 z e jT T e  1 T e j T / 2  e  j T / 2
j T

sin(T / 2)
 j T2 t an(T / 2)  j T2
cos(T / 2)
( z ) R  ( s)
2 2
1
3 4 2T
1 ( z ) 3 4 1 ( s)
0 0
6 5 6 5
2 T
7 7
ELE6705 Poly MTL 42
• Remarque : Transformation de Tustin n’est pas définie
à z = 1 et la transformation se comporte mal pour z
près de 1.
• Exemple : Transformée inverse
z  0.5
H (z )  2 , T  0.1s
z  z  0.3
Hd = tf([1 -0.5], [1 1 0.3],0.1);
Hc1 = d2c(Hd, 'zoh');
Hc2 = d2c(Hd, 'tustin');
83.32s  168.8
H c 1(s )  2
s  12.04s  776.7
5s 2  66.67s  666.7
H c 2(s )  2
s  93.33s  3067
ELE6705 Poly MTL 43
Distorsion fréquentielle et pré-distorsion
2 2
s  j tan(T / 2)  a  tan(T / 2)
T T
• Distorsion fréquentielle (frequency warping) : un
système se comporte à ω comme son homologue en
temps continu à ωa.
• Pré-distorsion (pre-warping) : compenser la distorsion
par appliquer une transformation la fréquence en
question (e.g. fréquence de coupure) :
2
a  tan(T / 2)
T
• Remarque :
2 2 T
a  lim tan(T / 2)  
T 0 T T 2
ELE6705 Poly MTL 44
Invariance de la réponse impulsionnelle
• Reproduire la réponse impulsionnelle du système en
temps continu par un système en temps discret.
• Exemple : discrétiser H (s )  1 / (s  1)

ELE6705 Poly MTL 45

Discrétisation de FdT en s avec Matlab
• sysd = c2d(sysc, Ts, method)
• The string method selects the discretization
method among the following:
'zoh' Zero-order hold on the inputs
'foh' Linear interpolation of inputs (triangle appx.)
'imp' Impulse-invariant discretization
'tustin' Bilinear (Tustin) approximation
'prewarp'Tustin approximation with frequency
prewarping. The critical frequency Wc (in
rad/sec) is specified as fourth input by
sysd = c2d(sysc,Ts, 'prewarp', Wc)
'matched' Matched pole-zero method (for SISO systems
only).
ELE7605 Poly MTL 46
• Exemple : T = 0.1 s
s 1
H (s )  2
s  4s  5
H = tf([1 1], [1 4 5]);
Hd1 = c2d(H, 0.1, 'zoh');
Hd2 = c2d(H, 0.1, 'tustin');
Hd3 = c2d(H, 0.1, 'prewarp',1);
0.08611z  0.07791
H d 1( z )  2
z  1.629z  0.6703
0.0433z 2  0.004124z  0.03918
H d 2 (z ) 
z 2  1.629z  0.6701
0.0433z 2  0.00413z  0.0392
H d 3 (z ) 
z 2  1.629z  0.6699
ELE7605 Poly MTL 47
• Exemple : T = 0.1 s
s 1
H (s )  2
s  4s  5

H = tf([1 1], [1 4 5]);

Hd1 = c2d(H, 0.1, 'zoh');
Hd2 = c2d(H, 0.1, 'tustin');

0.08611z  0.07791
H d 1( z )  2
z  1.629s  0.6703
0.0433z 2  0.004124z  0.03918
H d 2 (z ) 
z 2  1.629s  0.6703
ELE7605 Poly MTL 48
• Discrétisation des fonctions de transfert par pôles-zéros
matching
– Calculer les pôles et les zéros
z  e : sp  z p  e , s0  z 0  e
Ts T sp T s0

– Calculer les zéros à l’infinie (n-m > 0)

z 0   (ret ard d'une periode)
s0    j     j
z
 0  e  1 (sans ret ard)

– Ajuster le gain stationnaire (le plus utilisé et par

défaut) ou à une fréquence quelconque (une
spécification particulière).
ELE7605 Poly MTL 49
 Exemple :
s a z  e aT
G (s )  K c  H (z )  K d
s b z  e bT
a 1  e aT a(1  e bT )
G (0)  K c  H (1)  K d bT
 Kd  Kc
b 1e b(1  e aT )
Exemple :
s a (z  1)(z  e aT )
G (s )  K c  H (z )  K d
s(s  b) (z  1)(z  e bT )
s a a
x ( )  lim sG (s )  K c lim s  Kc
s 0 s  0 s (s  b) b
aT
1  e
x s ( )  lim(1  z 1 )H (z )  2K d
z 1 1  e bT
a(1  e aT )
Kd  Kc
2b(1  e bT )
ELE7605 Poly MTL 50