Chapitre 3+TD3

Chapitre 3 : Analyse des systèmes échantillonnés
Introduction. Stabilité, précision, dilemme stabilité précision. Analyse temporelle (réponse impulsionnelle, réponse indicielle,…, effets des pôles
et des zéros). Analyse fréquentielle. Critères de stabilité (Schur-Cohn, Jury, Routh-Hurwitz, Nyquist discret, Lieu d’Evans Discret).
Introduction :
La stabilité est un concept très important pour la commande systèmes continus et discrets. Comme la
grandeur de commande d’un système discret est calculée (actualisée) à chaque pas d’échantillonnage (à
l’inverse des systèmes continus), alors il est possible que ce système devienne instable entre deux instants
d’échantillonnage. Dans ce chapitre, nous allons voir des définitions ainsi que les tests de stabilités d’un
système linéaire discret représenté par sa fonction de transfert. En particulier, nous allons considérer la
stabilité basée sur l’entrée/sortie et la stabilité interne. Pour cela, nous allons exploiter le critère de Routh-
Hurwitz, le critère de Jury et celui de Niquist. Nous allons également définir la notion de la marge de gain et
celle de la marge de phase d’un système linéaire discret.
3. 1. Définition de la stabilité asymptotique :

On dit qu’un système est asymptotiquement stable si sa réponse due à des valeurs des conditions initiales
de ses variables d’état tend d’une manière asymptotique vers zéro. Ceci peut être traduit par :
lim 𝑦(𝑘) = 0 (3.1)
𝑘→∞
Dans le cas où cette réponse ne tend pas vers zéro mais elle reste bornée, le système est dit marginalement
instable.
Il existe une autre définition de la stabilité qui concerne la réponse forcée du système à une entrée bornée
donné par :
𝑘 = 0, 1, 2, …
|𝑢(𝑘)| < 𝑏𝑢 , (3.2)
0 < 𝑏𝑢 < ∞
Un exemple d’une entrée bornée satisfaisant |𝑢(𝑘)| < 3 est représenté sur la figure (3.1).
31
Fig. 3.1. Entrée bornée avec 𝑏𝑢 < 3
Un système est dit stable selon la notion Entrée bornée-Sortie bornée si sa réponse à une entrée bornée
quelconque reste toujours bornée. Dans ce cas la sortie de ce système est donnée par :
𝑘 = 0, 1, 2, …
|𝑦(𝑘)| < 𝑏𝑦 , (3.3)
0 < 𝑏𝑦 < ∞
3. 2. Domaine stable des pôles d’une fonction de transfert en z :

Nous avons vu au deuxième chapitre que le lieu des pôles d’une fonction de transfert en z détermine la
réponse temporelle du système correspondant. Nous allons voir dans ce paragraphe le rapport le rapport de
ce fait ave la notion de la stabilité.
Considérant la transformée en z d’une séquence discrète exponentielle donnée par :
𝒵 𝑧
𝑝𝑘 , 𝑘 = 0, 1, 2, … ↔ 𝑧−𝑝 (3.4)
Où 𝑝 est un nombre réel ou complexe. Pour des valeurs élevées de 𝑘, nous aurons :
0 |𝑝| < 1
|𝑝𝑘 | → { 1 |𝑝| = 1 (3.5)
∞ |𝑝| > 1
On peut montrer que toute séquence discrète {𝑓𝑘 } peut-être écrite sous la forme :
𝒵 𝑧
𝑓(𝑘) = ∑𝑛𝑖=1 𝐴𝑖 𝑝𝑖𝑘 𝑘 = 0, 1, 2, … ↔ 𝐹(𝑧) = ∑𝑛𝑖=1 𝐴𝑖 𝑧−𝑝 (3.6)
𝑖
32
Où les facteurs 𝐴𝑖 représentent les coefficients des fractions rationnelles et les 𝑝𝑖 représentent les pôles
dans le plan Z complexe.
Nous remarquons qu’une telle séquence est bornée tous ses pôles se situent à l’intérieur du cercle de rayon
unitaire. De même, cette même séquence croit exponentiellement si l’un de ses pôles se situe à l’extérieur
du cercle de rayon unitaire. Cette conclusion nous permet de déterminer les conditions de la stabilité d’un
système à partir de la localisation des pôles correspondant à sa fonction de transfert. Il est à noter que le cas
où les pôles se situent sur le périmètre de ce cercle de rayon unitaire correspond à une séquence discrète
non bornée.
La conclusion précédente est valable et pour les séquences discrètes complexes et pour les séquences
réelles.
3. 3. Conditions de stabilité :
3. 3. 1. Stabilité asymptotique :
Théorème 3.1 :
Dans le cas d’une fonction de transfert où un zéro ne compense pas un pôle, le système linéaire discret
correspondant est dit asymptotiquement stable si tous ses pôles sont à l’intérieur du cercle de rayon unitaire
(le périmètre du cercle n’est pas compris). Il est marginalement stable si les pôles sont à l’intérieur du cercle
de rayon unitaire (le périmètre du cercle est compris).
Ce théorème peut même être applicable dans le cas où un zéro compense un pôle, à la condition que le pôle
compensé soit stable. Il en découle donc que le test de stabilité se résume dans la recherche des pôles
instables, et le système sera déclaré stable s’il ne contient aucun pôle instable.
Exemple :
Déterminer la stabilité asymptotique des systèmes discrets suivants :
4(𝑧−2)
a) 𝐻(𝑧) = (𝑧−2)(𝑧−0.1)
4(𝑧−0.2)
b) 𝐻(𝑧) = (𝑧−0.2)(𝑧−0.1)
5(𝑧−0.3)
c) 𝐻(𝑧) = (𝑧−0.2)(𝑧−0.1)
8(𝑧−0.2)
d) 𝐻(𝑧) = (𝑧−0.1)(𝑧−1)
Le théorème précédent est applicable seulement pour les fonctions de transfert (a) et (b) si leurs pôles et
zéros ne se compensent pas. En ignorant les zéros qui n’ont aucun effet sur la réponse due aux conditions
initiales, le cas (a) possède un pôle à l’extérieur du cercle de rayon unitaire, tous les pôles de (b) sont à
l’intérieur de ce cercle. Donc, (a) est instable tandis que (b) est asymptotiquement stable.
33
Le théorème précédent peut également être est applicable pour les fonctions de transfert (c) et (d). Les pôles
de (c) sont tous à l’intérieur du cercle et par conséquent le système est asymptotiquement stable.
Cependant, le cas (d) possède un pôle sur le cercle donc il est marginalement stable.
Théorème 3.2 :
Un système linéaire discret est dit stable au sens Entrée bornée/Sortie bornée si et seulement si tous les
pôles de sa fonction de transfert sont à l’intérieur du cercle de rayon unitaire.
Fig. 3.2. Localisation des pôles stables dans le plan de z
3. 3. Critère de Routh-Hurwitz
Le critère de Routh-Hurwitz détermine les conditions pour le lieu des pôles dans le demi-plan gauche. Ce
dernier ne peut pas être appliqué directement pour examiner la stabilité des systèmes linéaires discrets. La
transformation bilinéaire suivante permet de transformer l’intérieur du cercle de rayon unitaire au demi-
plan gauche :
1+𝑤 𝑧−1
𝑧= ⇔𝑤= (3.7)
1−𝑤 𝑧+1
Afin de vérifier cette propriété, considérons l’exemple de la figure (3.3) qui montre un ensemble de pôles
dans le demi-plan gauche, un pôle dans le demi-plan droit et un pôle qui se trouve sur l’axe imaginaire.
D’après la transformation donnée par l’équation (3.7), nous aurons :
∠𝑤 = ∠(𝑧 − 1) − ∠(𝑧 + 1) (3.8)
34
Fig. 3. 3. Angles relatifs à la transformation bilinéaire
Pour un point qui se trouve à l’intérieur du cercle de rayon unitaire, l’angle ou la phase de la variable 𝑤
correspondante est supérieur à 90°, ceci correspond à tous les points du demi-plan gauche à l’exception de
l’axe imaginaire. Pour un point qui se trouve sur le périmètre du cercle de rayon unitaire, l’angle ou la phase
de la variable 𝑤 correspondant est égale a ±90° , ceci correspond à tous les points de l’axe imaginaire et
pour les points qui se trouvent à l’extérieur du cercle de rayon unitaire, la phase correspondante de la
variable 𝑤 est inférieure à 90° ce qui correspond bien au demi-plan droit.
La transformation bilinéaire introduite permet l’application du critère de Routh-Hurwitz à la stabilité des

systèmes linéaires discrets. Pour un polynôme en z d’ordre n, nous avons :
1+𝑤
𝑧= 1+𝑤 𝑛 1+𝑤 𝑛−1
𝑛 𝑛−1 1−𝑤
𝐹(𝑧) = 𝑎𝑛 𝑧 + 𝑎𝑛−1 𝑧 + ⋯ + 𝑎0 → 𝑎𝑛 (1−𝑤) + 𝑎𝑛−1 (1−𝑤) + ⋯ + 𝑎0 (3.9)
L’application de la méthode de Routh-Hurwitz devient très difficile à appliquer quand le degré de 𝐹(𝑧)
devient relativement élevé. Mais pour des petits degrés, cette approche donne directement les conditions
de la stabilité. L’exemple suivant illustre l’utilisation du critère de Routh-Hurwitz.
Exemple :
Discuter les conditions de stabilité des polynômes caractéristiques correspondant aux systèmes suivants :
1. Un polynôme de premier ordre avec : 𝑎1 𝑧 + 𝑎0 𝑎1 > 0,
2. Un polynôme du second ordre avec : 𝑎2 𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎0 , 𝑎2 > 0.
Solution :
1. La stabilité du premier système peut être facilement déterminée sans voir les racines, la condition de
stabilité est :
𝑎
|𝑎0 | < 1 (3.10)
1
35
2. Les racines du deuxième polynôme sont donnée par :
−𝑎1 ±√𝑎12 −4𝑎0 𝑎2

𝑧1,2 = (3.11)
2𝑎2
Cependant, il n’est facile de déterminer la stabilité d’un système de deuxième ordre en trouvant ses racines.
Pour un polynôme monique (𝑎2 = 1), le terme constant est égal au produit des deux pôles. Donc, dans le
cas où les modules sont inférieurs à l’unité, nous avons la condition nécessaire de la stabilité :
𝑎
|𝑎0 | < 1 (3.12)
2
−𝑎 < 𝑎
Soit encore : { 𝑎 0< 𝑎 2 .
0 2
Cette condition est également suffisante pour les polynômes à deux racines conjuguées où ces deux racines
ont les mêmes modules. Cette condition est aussi valable pour les polynômes aux racines réelles, parce que
le produit d’un nombre supérieur à l’unité et d’un nombre inférieur à l’unité peut être inférieur à l’unité.
En utilisant maintenant la transformation bilinéaire pour le polynôme du second ordre, nous aurons :
1+𝑤 2 1+𝑤
𝑎2 ( ) + 𝑎1 ( ) + 𝑎0
1−𝑤 1−𝑤
Fig. 3. 4. Région de stabilité relative aux paramètres d’un système du second ordre
L’expression précédente peut être réécrite comme suit :

(𝑎2 − 𝑎1 + 𝑎0 )𝑤 2 + 2(𝑎2 − 𝑎0 )𝑤 + (𝑎2 + 𝑎1 + 𝑎0 )
Avec l’application du critère de Routh-Jurwitz, nous constatons que les deux pôles restent dans le demi-plan
gauche si et seulement si tous ses coefficients sont positifs. Par conséquent les conditions de stabilité sont
données par :
𝑎2 − 𝑎1 + 𝑎0 > 0
{ 𝑎2 − 𝑎0 > 0 (3.13)
𝑎2 + 𝑎1 + 𝑎0 > 0
En faisant la somme membre à membre de première et de la troisième condition, nous aurons :

36
𝑎2 + 𝑎0 > 0 ⟹ −𝑎0 < 𝑎2
Cette condition qui a été également obtenue par l’équation (3.13), est vérifiée si les trois conditions de (3.13)
sont vérifiées. Si le coefficient 𝑎2 est égal à 1, nous pouvons déterminer le domaine de variation du
coefficient 𝑎1 en fonction de 𝑎0 en se référant à la figure (3.4).
3. 4. Critère (Test) de Jury

Il est possible d’étudier la stabilité des systèmes discrets directement en utilisant le test de Jury pour les
polynômes en z à coefficients réels et le test de Schur-Cohn pour ceux à coefficients complexes.
Théorème :
Soit le polynôme donné par :
𝐹(𝑧) = 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 + 0, 𝑎𝑛 > 0 (3.14)
Les racines du polynôme de l’équation (3.14) sont toutes à l’intérieur du cercle de rayon unitaire si et
seulement si :
(1) 𝐹(1) > 0
(2) (−1)𝑛 𝐹(−1) > 0
(3) |𝑎0 | < 𝑎𝑛
(4) |𝑏0 | > |𝑏𝑛−1 | (3.15)
(5) |𝑐0 | > |𝑐𝑛−2 |
⋮
{(𝑛 + 1) |𝑟0 | > |𝑟2 |
Où les termes de la condition (𝑛 + 1) sont obtenus à partir du tableau (3.1) dont les éléments peuvent être
calculés comme suit :
𝑎0 𝑎𝑛−𝑘
𝑏𝑘 = |𝑎 𝑎𝑘 |, 𝑘 = 0,1, … , 𝑛 − 1
𝑛
𝑏 𝑏𝑛−𝑘−1
𝑐𝑘 = | 0 |, 𝑘 = 0,1, … , 𝑛 − 2
𝑏𝑛−1 𝑏𝑘 (3.16)
⋮
𝑠0 𝑠3 𝑠0 𝑠2 𝑠0 𝑠1
𝑟0 = |𝑠 𝑠0 | , 𝑟1 = |𝑠3 𝑠1 | , 𝑟2 = |𝑠3 𝑠2 | ,
3
37
Tab. 3. 1. Table de Jury pour un polynôme d’ordre n.
En se basant sur la table et les conditions de Jury concernant la stabilité, nous pouvons conclure ce qui suit :
1. La première ligne de la table de Jury représente la réécriture des coefficients du polynôme 𝐹(𝑧) dans
l’ordre croissant des puissances de z.
2. Le nombre de lignes de la table est égal à (2𝑛 − 3) qui est un nombre impaire, les coefficients de
chaque ligne de rang paire sont identiques à ceux de la ligne de rang impaire qui la précède avec un
ordre inversé.
3. L’équation (3.15) représente (𝑛 + 1) conditions qui correspondent à (𝑛 + 1) coefficients de 𝐹(𝑧).
4. La condition n°3 jusqu’à la condition d’ordre (𝑛 + 1) de l’équation (3.15) sont calculées à partir des
coefficients de la première colonne de la table de Jury et du dernier terme de la ligne précédente. Le
coefficient central de la dernière colonne doit être calculé et ne sera jamais utilisé.
5. Les deux premières conditions de l’équation (3.15) sont calculées directement à partir de 𝐹(𝑧). Si
l’une de ces des deux conditions n’est pas vérifiée, nous pouvons conclure alors que 𝐹(𝑧) possède
des pôles à l’extérieur du cercle de rayon unitaire sans dresser le reste de la table et tester les
conditions suivantes.
6. Dans le cas où 𝑎𝑛 = 1, la troisième condition de l’équation (3.15) exige que le module du constant 𝑎0
soit inférieur à l’unité. Ce terme 𝑎0 est égal tout simplement au produit de toutes les racines et doit
être inférieur à l’unité pour que toutes les racines soient à l’intérieur du cercle de rayon unitaire.
7. La condition (3.15) est identique aux conditions (3.12) et (3.13) relatives aux polynômes de premier
et du deuxième ordre respectivement. Dans ce cas, la table de Jury se réduit à une seule ligne
uniquement.
8. Pour le cas des polynômes d’ordre supérieur, le test de Jury devient très difficile à l’exploiter, dans
ce cas, on doit faire recours aux logiciels spécialisés.
9. Dans le cas où les coefficients du polynôme sont fonctions des paramètres du système, le critère de
Jury peut être utilisé pour définir le domaine de variation de ces paramètres pour lequel le système
sera stable.
38
Exemple 1 :
En utilisant le critère de Jury, tester la stabilité du polynôme suivant :
𝐹(𝑧) = 𝑧 5 + 2.6𝑧 4 + 0.56𝑧 3 − 2.05𝑧 2 + 0.0775𝑧 + 0.35 = 0,
Tab. 3. 2. Table de Jury de l’exemple précédent.

1. 𝐹(1) = 1.4175 > 0
2. (−1)5 𝐹(−1) = −0.3825 < 0
Les conditions 3 à 6 peuvent être vérifiées rapidement à partir de la table de Jury, soit :
3. |0.35| < 1
4. |−0.8775| > |0.8325|
5. |0.0770| < |0.5151|
6. |−0.2593| < |−0.3472|
Les conditions 2, 5 et 6 ne sont pas vérifiées, alors le polynôme possède des racines à l’extérieur du cercle
de rayon unitaire. La condition 2 toute seule montre que ce polynôme est instable.
Exemple 2 :
Soit la fonction de transfert suivante :
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠+3
Trouver la fonction de transfert 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) du système discrétisé correspondante pour 𝑇 = 0.02 𝑠.
Trouver le domine de variation du gain 𝐾 pour que la fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire
du système discrétisé soit stable.
La fonction de transfert 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) du système discrétisé est donnée par :
39
𝐺(𝑠)
𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) = (1 − 𝑧)−1 𝒵 {ℒ −1 [ ]}
𝑠
𝐾
= (1 − 𝑧)−1 𝒵 {ℒ −1 [ ]}
𝑠(𝑠 + 3)
En effectuant la décomposition en fractions rationnelles, nous aurons :
𝐾 𝐾 1 1
= [ + ]
𝑠(𝑠 + 3) 3 𝑠 𝑠 + 3
La fonction de transfert 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) est donnée par :
0.0194𝐾
𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) =
𝑧 − 0.9418
Pour la fonction de transfert en boucle fermée, l’équation caractéristique est donnée par :
1 + 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) = 0
Soit :
𝑧 − 0.9418 + 0.0194𝐾 = 0
Les conditions de la stabilité seront alors :
0.9418 − 0.0194𝐾 < 1
{
−0.9418 + 0.0194𝐾 < 1
Donc pour que le système précédent soit stable il faut que :
−3 < 𝐾 < 100.03
Exemple 3 :
Soit la fonction de transfert suivante :
10𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)
Trouver la fonction de transfert 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) du système discrétisé correspondante pour 𝑇 = 0.05 𝑠.
Trouver le domine de variation du gain 𝐾 pour que la fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire
du système discrétisé soit stable.
La fonction de transfert 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) du système discrétisé est donnée par :

𝐺(𝑠)
𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) = (1 − 𝑧)−1 𝒵 {ℒ −1 [ ]}
𝑠
10𝐾
= (1 − 𝑧)−1 𝒵 {ℒ −1 [ 2 ]}
𝑠 (𝑠 + 10)
En effectuant la décomposition en fractions rationnelles, nous aurons :
40
𝐾 10 1 1
= 0.1𝐾 [ 2 − + ]
𝑠(𝑠 + 3) 𝑠 𝑠 𝑠 + 10
La fonction de transfert 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) est donnée par :
0.0106𝐾(𝑧 + 0.8467)
𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065)
Pour la fonction de transfert en boucle fermée, l’équation caractéristique est donnée par :
1 + 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) = 0
Soit :
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.6065) + 0.0106𝐾(𝑧 + 0.8467) = 0
Soit encore :
𝑧 2 + (0.010653𝐾 − 1.6065)𝑧 + 0.6065 + 0.00902𝐾 = 0
D’après le critère de Jury, les conditions de la stabilité de ce système sont :

1. 𝐹(1) = 1 + (0.010653𝐾 − 1.6065) + 0.6065 + 0.00902𝐾 > 0 ⟺ 𝐾 > 0
2. 𝐹(−1) = 1 − (0.010653𝐾 − 1.6065) + 0.6065 + 0.00902𝐾 > 0 ⟺ 𝐾 < 1967.582
(0.6065 + 0.00902𝐾) < 1
3. |0.6065 + 0.00902𝐾| < 1 ⟺ {
−(0.6065 + 0.00902𝐾) < 1
Les trois conditions précédentes conduisent à :

0 < 𝐾 < 43.6199
41
Série 03 : Analyse des systèmes échantillonnés
Exercice 1 :
5.8644
La fonction de transfert d’un système continu est donnée par : 𝐺(𝑠) = −5.888𝑠+1
1. Déterminer la fonction de transfert du système discret correspondante 𝐺𝑍𝐴𝐸 (𝑧) pour 𝑇 = 0.1 𝑠.
2. Si on considère que ce système est muni d’un correcteur en boucle fermée dont le transfert est donné par
𝑧−1.017
𝐶(𝑧) = − 𝑧−1
, vérifier que le système bouclé résultant n’est pas intérieurement stable.
Exercice 2 :
Utiliser le critère de Routh-Hurwitz pour vérifier la stabilité des systèmes discrets suivants :
5(𝑧−2)
a) 𝐶(𝑧) = (𝑧−0.1)(𝑧−0.8)
10(𝑧+0.1)
b) 𝐶(𝑧) = (𝑧−0.7)(𝑧−0.9)
Exercice 3 :
Refaire l’exercice n°2 en utilisant le critère de Jury.
Exercice 4 :
Utiliser le critère de Routh-Hurwitz pour déterminer le domaine de variation du facteur 𝐾 assurant la stabilité des
systèmes suivants en boucle fermée à retour unitaire :
𝐾(𝑧−1)
a) 𝐶(𝑧) = (𝑧−0.1)(𝑧−0.8)
𝐾(𝑧+0.1)
b) 𝐶(𝑧) = (𝑧−0.7)(𝑧−0.9)
Exercice 5 :
Refaire l’exercice n°4 en utilisant le critère de Jury.
Exercice 6 :
Utiliser le critère de Jury pour déterminer la stabilité des systèmes suivants :
a) 𝐹(𝑧) = 𝑧 5 + 0.2𝑧 4 + 𝑧 2 + 0.3𝑧 − 0.1 = 0

b) 𝐹(𝑧) = 𝑧 5 − 0.25𝑧 4 + 0.1𝑧 3 + 0.4𝑧 2 + 0.3𝑧 − 0.1 = 0
42
43

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Chapitre 3 : Analyse des systèmes échantillonnés

3. 1. Définition de la stabilité asymptotique :

Fig. 3.1. Entrée bornée avec 𝑏𝑢 < 3

3. 2. Domaine stable des pôles d’une fonction de transfert en z :

Fig. 3.2. Localisation des pôles stables dans le plan de z

Fig. 3. 3. Angles relatifs à la transformation bilinéaire

La transformation bilinéaire introduite permet l’application du critère de Routh-Hurwitz à la stabilité des

2. Les racines du deuxième polynôme sont donnée par :

−𝑎1 ±√𝑎12 −4𝑎0 𝑎2

L’expression précédente peut être réécrite comme suit :

En faisant la somme membre à membre de première et de la troisième condition, nous aurons :

𝑎2 + 𝑎0 > 0 ⟹ −𝑎0 < 𝑎2

3. 4. Critère (Test) de Jury

Tab. 3. 1. Table de Jury pour un polynôme d’ordre n.

Tab. 3. 2. Table de Jury de l’exemple précédent.

La fonction de transfert 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) du système discrétisé est donnée par :

La fonction de transfert 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) du système discrétisé est donnée par :

D’après le critère de Jury, les conditions de la stabilité de ce système sont :

Les trois conditions précédentes conduisent à :

Série 03 : Analyse des systèmes échantillonnés

Refaire l’exercice n°2 en utilisant le critère de Jury.

Refaire l’exercice n°4 en utilisant le critère de Jury.

Utiliser le critère de Jury pour déterminer la stabilité des systèmes suivants :

a) 𝐹(𝑧) = 𝑧 5 + 0.2𝑧 4 + 𝑧 2 + 0.3𝑧 − 0.1 = 0

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