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Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)

Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.

Série 1 : Structure d’un système de commande numérique, propriétés et applications/


Echantillonnage et reconstitution

Exercice 1 :
Soit le schéma de régulation numérique suivant :

? ? ? ? ?
Système

? ?

Compléter ce schéma en indiquant toutes les informations mentionnées,

Exercice 2 :
On considère un système du premier ordre continu dont la fonction de transfert est donnée par :
1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 1+𝜏𝑠, On donne : 𝜏 = 1.5 𝑠𝑒𝑐, et 𝑠 = 𝑗𝜔 = 2𝑗𝜋𝑓 qui représente l’opérateur de Laplace.

1. Donner l’expression temporelle la réponse impulsionnelle 𝑦(𝑡) et tracer son allure.


2. On considère le signal échantillonné 𝑦(𝑘) qui représente le signal discret de la réponse
impulsionnelle continue 𝑦(𝑡), Ecrire l’expression de la séquence discrète 𝑦(𝑘) (poser 𝑡 = 𝑘𝑇, avec
𝑇 = 0.1𝑠 est la période d’échantillonnage et 𝑘 = 0,1,2, ⋯) et tracer son allure pour les cinq
premières valeurs uniquement.
3. On rappelle que La transformée de Fourier du signal échantillonné est donnée par 𝑌 ∗ (𝑓) =
1 ∞ 𝑛
∑𝑛=−∞ 𝑌 (𝑓 − ) telle que 𝑇 est la période d’échantillonnage. Pour des raisons de simplification,
𝑇 𝑇
on ne considère que deux motifs du signal original. Soit :
1 1 1 1
𝑌̅(𝑓) ≡ 𝑌̅(𝜔) = 𝑇 [𝜏𝑠+1 + 2𝜋 + 2𝜋 ]
𝜏(𝑠−𝑗 )+1 𝜏(𝑠+𝑗 )+1=.
𝑇 𝑇

= 𝑌̅1 (𝜔) + 𝑌̅2 (𝜔) + 𝑌̅3 (𝜔)


Pour différentes valeurs de 𝑇, tracer l’allure des trois motifs de |𝑌̅(𝜔)| sur la même courbe ainsi que
celle de |𝑌̅(𝜔)|. Donner vos remarques et vos conclusions (à vérifier dans le TP).
4. Pour la reconstruction du signal continu 𝑦𝑟 (𝑡) à partir du signal discret 𝑦(𝑘), on doit filtrer ce dernier
moyennant un filtre.
- Quel est le type de ce filtre et donner son nom? quel est son rôle ?
- Donner alors le schéma blocs avec lequel on obtient le signal reconstitué 𝑦𝑟 (𝑡) après la discrétisation
du signal continu 𝑦(𝑡). Effectuer alors les modifications qu’il faut apporter au schéma de l’exercice
précédent.
5. Que deviendra alors le motif de |𝑌̅(𝜔)| de la question précédente après l’introduction de filtre ?

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