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I.

Introduction
Le même type d’automate peut être utilisé pour différentes applications, la différence
s’effectue avec le programme installé dans celui-ci.
Pour réaliser ces programmes on utilise différents langages en fonction de l’automate, de
l’utilisateur et du concepteur.

II. Les différents langages


L’écriture d’un programme correspond à l’établissement du cycle d’un système
automatique. Cette écriture peut s’effectuer à partir :
D’un schéma à contact : Ladder
D’un logigramme (liste d’instruction)
D’un grafcet (transition – action)

III. Langage a contacte ou Ladder :


La logique Ladder ou langage de programmation Ladder est une méthode pour tracer
les schémas en logique électrique. Il s'agit maintenant d'un langage graphique vraiment
populaire pour la programmation des automates programmables industriels (API). Il a été à
l'origine inventé pour décrire la logique à relais. Son nom est fondé sur la constatation que les
programmes dans cette langue ressemblent à une échelle (ladder), avec deux "rails" verticaux
et, entre eux, une série "d'échelons". En Allemagne et ailleurs en Europe, le style consiste à
placer les rails horizontaux, un en haut de la page et l'autre en bas avec les échelons verticaux
dessinés séquentiellement de la gauche vers la droite.
Un programme en logique Ladder, également appelé schéma Ladder, est ressemblant
au schéma d'un ensemble de circuits électriques à relais. C'est l'intérêt majeur du schéma
Ladder de permettre à une large variété de personnels techniques, ingénieurs, techniciens
électriciens, etc de le comprendre et de l'utiliser sans formation complémentaire grâce à cette
ressemblance.
La logique Ladder est largement utilisée pour programmer les API, avec lesquels le
contrôle séquentiel des processus de fabrication est requis. Le Ladder est utile pour les
systèmes de contrôle simples mais critiques, ou pour reprendre d'anciens circuits à relais
câblés. Comme les contrôleurs à logique programmable sont devenus plus sophistiqués, ils
ont aussi été utilisés avec succès dans des systèmes d'automatisation très complexes.
Le langage Ladder peut être considéré comme un langage basé sur les règles, plutôt
que comme un langage procédural. Un "échelon" en Ladder représente une règle. Quand elles
sont mises en application avec des éléments électromécaniques, les diverses règles
"s'exécutent" toutes simultanément et immédiatement. Quand elles sont mises en application
dans la logique d'un automate programmable, les règles sont exécutées séquentiellement par
le logiciel, dans une boucle. En exécutant la boucle assez rapidement, typiquement plusieurs
fois par seconde, l'effet d'une exécution simultanée et immédiate est obtenu.

IV. Représentation des éléments principaux


Un bit étant une mémoire interne logique prenant la valeur 0 ou 1
Une bobine d’enclenchement S « set » et bobine de déclenchement R « reset » correspondent
à un relais bistable.
En plus des blocs fonctions logiques d’automatisme, il existe les blocs de tempo de comptage
Le réseau à contact s’inscrit entre deux barres verticales représentant la tension
d’alimentation

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• Exemple :
Les composants les plus communs du Ladder sont les contacts (entrées), ceux-ci sont
habituellement NC (normalement clos) ou NO (normalement ouvert) et les bobines (sorties).

• Le contact NO

• Le contact NC

• La bobine (sortie)

Bien sûr, il y a beaucoup plus de composants dans le langage Ladder complet (cité et
autres), mais la compréhension de ceux-ci aidera à appréhender le concept global du langage.
L'échelle se compose d'un ou plusieurs échelons. Ces échelons sont tracés
horizontalement, avec les composants placés sur eux (entrées, sorties et autres), les
composants sont évalués de la gauche vers la droite.

Cet exemple est un simple échelon:

L'entrée B0 sur la gauche et un contact normalement ouvert, il est connecté sur la


sortie Q0 sur la droite. Imaginez maintenant qu'une tension soit appliquée à l'extrême gauche,
dès que B0 devient vraie (par exemple: l'entrée est activée, ou l'utilisateur a pressé le contact

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NO), la tension atteint l'extrême droite en traversant la bobine Q0. Avec comme conséquence
que la sortie Q0 passe de 0 à 1.

Dans l'exemple présenté ci-dessous, la bobine S est alimenté si les interrupteurs a et


(/b ou c) sont fermés. Ce réseau correspond donc à l'équation S=a.(/b+c).

Les réseaux sont exécutés du premier (celui du haut de la première section) vers le
dernier (celui du bas de la dernière section), séquentiellement.

V. Objets adressables
V.1 Objets booléens : bits
Bits d’entrée/sortie : %I , %Q
• lecture (0 ou 1) de l’état d’une entrée % Ix.i
• écriture ou lecture de l’état d’une sortie % Qx.j

Bits internes : %M
• lecture/écriture (0 ou 1) d’un bit interne % Mi (mémoire)

Bits d’état des étapes Grafcet : %X


• lecture (0 ou 1) de l’état d’une étape Grafcet (%Xi pour l’étape i) 0: inactive ; 1 : active

V.2 Adressage des E/S :


Conventions d’adressage
.MOD : accès aux informations générales du module
.ERR : information de défaut de voie

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• Exemple
%I1.5 : entrée 5 du module 1
%I3.8 : entrée 8 du module 3
%Q4.5 : sortie 5 du module 4
%I5.MOD.ERR : information défaut du module 5

V.3 Objets Mots : x octets :


Conventions d’adressage

Mots internes variables (%MW...)


Pour mémoriser des valeurs en cours de programme

(W : 16 bits : -32768 à +32767 ; F : flottant 32 bits = simple précision)

Mots internes constants (%KW...)


Pour mémoriser des valeurs constantes : modifiables par terminal

Mots Systèmes (%SW...)


Renseignent sur l’état du système (étapes actives, durée des tâches, …)

Fonctions utiles: horodateur, ...

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V.4 Tableaux

V.5 Adressage direct / indexé

• Direct:
Adressage fixe et défini à l’intérieur du programme

Exemple: %MW26 : mot interne d’adresse 26

• Indexé:

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Exercices d’assouplissement :

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