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Chapitre 5

Moment cinétique - Mouvements


accélération centrale

Jusqu’à présent, nous disposons de deux approches pour obtenir l’équation du mouvement d’un
point matériel : la méthode du principe fondamental de la dynamique et celle du théorème de
l’énergie cinétique. La deuxième approche n’est efficace que pour un système décrit avec une
seule variable de position et avec des forces dont on sait évaluer le travail.

Ce chapitre est composé en deux parties, la première partie a pour objet d’introduire la
notion du moment cinétique et d’établir une nouvelle méthode de résolution. La deuxième partie
concerne l’étude des mouvements à force centrale dont le moment cinétique est une intégrale
première du mouvement.

5.1 Moment cinétique

5.1.1 Définition

Soit un point matériel M de masse m animé d’une vitesse −



v /R (M ) par rapport un référentiel
Galiléen R. Soit O un point du référentiel.

Definition 5.1.1 On appelle moment cinétique du point M par rapport à O, le moment par


rapport à O du vecteur quantité de mouvement P /R (M ) de M dans R :

→ −−→ −
→ →
− −

L O/R (M ) = OM ∧ m−

v /R (M ) = MO/R ( P ) où P = m−

v . (5.0)

Soit un axe ∆ passant par O et de vecteur unitaire →



u ∆.

Definition 5.1.2 On appelle moment cinétique du point M par rapport à ∆ le scalaire L∆


défini par :

− −−→ −−→ → −
L∆ = L O/R (M ).−

u ∆ = (OM ∧ m−

v ).−

u ∆ = (OM , m−
v ,→
u ∆) . (5.1)

Remarques


• Le moment cinétique L O/R (M ) d’un point M dépend du point O où on le détermine.

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5.1. Moment cinétique 46

Considérons un point O ′ distinct du point O.



→ −−−→ − →
L O′ /R (M ) = O′ M ∧ P /R (M )
−−→ −−→ − →
= (O′ O + OM ) ∧ P /R (M )
−−→ − → →

= O′ O ∧ P /R (M ) + L O/R (M )


• Le moment cinétique d’un point M par rapport à un axe L∆ = L O/R (M ) est indépendant
du point O de l’axe. En effet si on définit par rapport à l’axe le moment


L′∆ = L O′ /R (M ).−

u∆

Alors

− −−→ − → →

L′∆ = ( L O/R (M ) + O′ O ∧ P /R (M )).−

u ∆ = L O/R (M ).−

u ∆ = L∆
−−→ −
car O ′ O et →
u ∆ sont colinéaires.

5.1.2 Moment d’une force par rapport à un point




On appelle moment de la force f par rapport à un point O le vecteur :
→ −
− → −−→ −→
MO ( f ) = OM ∧ f


o M désigne le point matériel sur lequel s’exerce la force f .

Remarque :

• Par un raisonnement analogue à celui effectué pour le moment cinétique, on peut établir
que le moment des forces dépend du point où on le calcule.
→ −
− → → −
− → −−→ − →
M′O ( f ) = MO ( f ) + O′ O ∧ f



• le moment d’une force par rapport à un point O d’une force f θ
−→ z f
appliquée en un point A est par définition perpendiculaire à OA et .


à f du fait du produit vectoriel. Son module est égal au produit A
du module de la force par la distance du point O la droite d’action
de la force (distance appelée bras de levier) :
−→ − → −→ − →
kOA ∧ f k = kOAk.k f k| sin θ| π/2 −θ
O I

→ d
o θ désigne l’angle entre OA et la droite d’action de f . On peut
encore l’exprimer sous la forme

−→ − → →

kOA ∧ f k = d.k f k où d est le bras de lvier.
−→ −
→ − → − →
Pour le sens, on utilise le fait que (OA, f , MO ( f )) est direct.

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5.1. Moment cinétique 47

5.1.3 Moment d’une force par rapport à un axe

Soit un axe ∆ de vecteur unitaire −



u ∆ et soit O un point de cet axe.


Le moment par rapport à l’axe ∆ d’une force f s’exercant sur un point matériel M est
donné par
−→ − → →
M∆ = MO ( f ).− u∆

M∆ est indépendant du choix du point O sur l’axe.

5.1.4 Théorème du moment cinétique

Theorem 5.1.3 La dérivé par rapport au temps du moment cinétique par rapport à un point
fixe est égale au moment par rapport à ce point de la résultante des forces appliquées à ce point
matériel :
d− → −−→ −→ − → − →
L O (M ) = OM ∧ F = MO ( F ) (5.-14)
dt

Preuve :

Le point O ∈ R est fixe, on peut écrire :


−−→
d−→ dOM −−→ d(m−
→ v)
L O (M ) = ∧ m−

v + OM ∧
dt dt dt
Or
−−→
dOM →
− d(m−
→ v) →

∧ m−

v =−

v ∧ m−

v = 0 et = m−

a =F .
dt dt
Soit
d− → −−→ −→ − → − →
L O (M ) = OM ∧ F = MO ( F )
dt

Theorem 5.1.4 La dérive par rapport au temps du moment cinétique par rapport à un axe est
égale au moment par rapport cet axe de la résultante des forces appliquées à ce point matériel :
d −−→ −→ → −
→ − →
L∆ (M ) = (OM ∧ F ).−
u ∆ = M∆ ( F ) (5.-17)
dt

Preuve :

L’axe ∆ ∈ R, on a :
d d −→
L∆ = ( L O (M ).−

u ∆)
dt dt
d−→ →
− d−

u∆ d−

u∆
= L O (M ).−→
u ∆ + L O (M ). avec =0
dt dt dt
−−→ − → → →

= (OM ∧ F ).− u ∆ = M∆ ( F )

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5.1. Moment cinétique 48

5.1.5 Exemple - le pendule simple

On s’intéresse au mouvement d’un pendule simple, c’est-à-dire au mouvement d’une masse ponc-
tuelle m suspendue à l’extrmité d’un fil inextensible de masse négligeable, de longueur l dont
l’autre extrmité est fixe.

À l’instant initial, le pendule est laché sans vitesse d’une


position définie par l’angle θ0 entre la verticale descen- O
dante et la direction du pendule.
On suit les quatre étapes de résolution d’un probléme de l
mécanique :
1. Système : masse ponctuelle m θ
2. Référentiel du laboratoire considéré comme Ga-
liléen
T

3. Bilan des forces :
- poids m−→g m


- tension exerce par le fil T
4. Résolution Nous allons résoudre par la méthode
du moment cinétique et ensuite comparer avec les mg ur
méthodes du PFD et TEC.

Résolution par le théorme du moment cinétique

Le théorme du moment cinétique s’écrit :




dLO −
→ −
→ − →
= MO (m−

g ) + MO ( T )
dt
−−→
En coordonnes polaires OM = l−

u r, →

v = lθ̇−



→ −−→
L O = OM ∧ m−

v = (l−

u r ) ∧ (lθ̇ −

u θ ) = ml2 θ̇−

uz .

On a :


dLO
= ml2 θ̈ −

uz
dt

→ −
→ − → →

La droite d’action de T passe par O donc MO ( T ) = 0 .

→ −−→
MO (m−

g ) = OM ∧ m−

g = (l−

u r ) ∧ mg(cos θ −

u r − sin θ −

u θ ) = −mgl sin θ −

uz .

En projettant le théorme du moment cinétique sur →



u z , on a

ml2 θ̈ = −mgl sin θ .

On obtient l’équation du mouvement


g
θ̈ + sin θ = 0 .
l

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5.2. Mouvements à force centrale 49

Résolution par le principe fondamental de la dynamique

Le principe fondamental de la dynamique s’écrit :




m−

a = m−

g +T

En coordonnées polaires l’accélération s’é écrit




a = −lθ̇ 2 −

u r + lθ̈−

uθ .

La projection du PFD sur →



u θ donne

mlθ̈ = −mg sin θ

d’où on tire l’équation du mouvement


g
θ̈ + sin θ = 0 .
l

Résolution par le théorme de l’énergie cinétique




La tension T du fil étant perpendiculaire au mouvement, ne travaille pas. On a conservation de
l’énergie mécanique car la seule force qui travaille, le poids, est une force conservative. L’énergie
mécanique donne
1
Em = Ep + Ec = −mgl cos θ + C + m(lθ̇)2 = Constante
2
où C est la constante de l’énegie potentielle de pesanteur. En dérivant l’expression de Em , on
a:

ml2 θ̇θ̈ + mgl sin θ θ̇ = 0

soit

θ̇ = 0
θ̇(lθ̈ + g sin θ) = 0 −→
lθ̈ + g sin θ

La solution θ̇ = 0 est non intéressante car elle exclue le mouvement. On déduit ainsi l’équation
du mouvement
g
θ̈ + sin θ = 0 .
l

5.2 Mouvements à force centrale

5.2.1 Définition d’une force centrale

Definition 5.2.1 On appelle force centrale ou champ de force centrale, une force agissant sur
un point matériel et possédant les propriétés suivantes :
(i) son support passe constamment par un point fixe O ;
(ii) Son module ne dépend que de la distance r au point O.

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5.2. Mouvements à force centrale 50

Le point O s’appelle le centre de la force et on a :


−−→ →


→ OM r
F = f (r)−

ur avec −

u r = −−→ = .
||OM || r

La force centrale est dite attractive si f (r) < 0, et répulsive si f (r) > 0.

En particulier la force centrale est dite Newtonienne si



→ k→
F = − 2−
ur k>0.
r

Exemple

Considérons une charge q place en O. Elle crée en un point M un champ électrique


→ q − →
r
E = .
4πε0 r 3
La charge Q place en M est soumise à la force


→ qQ −→
r
F = .
4πε0 r 3
Cette force passe constamment par O et son module ne dépend que de la variable r. C’est donc
une force centrale par rapport au point O.

5.2.2 Mouvement accélration centrale

Définition

Le mouvement à force centrale encore appelé mouvement accélration centrale est un mouvement
pour lequel le vecteur accélration −

a passe constamment par un point fixe O. Si O est pris comme
origine, le vecteur accélration du point M s’écrit :
−−→

→ OM
a =a
OM
→ −−→ →

Introduisons le vecteur C = OM ∧ −
v , la dérivé par rapport au temps de ce vecteur donne :

− −−→
dC dOM − −−→ →
= ∧→v + OM ∧ −a
dt dt
−−→ → − →
= −

v ∧− →
v + OM ∧ −a = 0 .

− →

Le vecteur C est donc constant quelque soit t. Sachant que C est perpendiculaire au plan de la
−−→ →
trajectoire définie par OM et −
v , on peut donc déduire que le mouvement du mobile M s’effectue
dans un plan fixe. On dit que le mouvement est plan.

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5.2. Mouvements à force centrale 51

5.2.3 Loi des aires

Soit (xOy) le plan du mouvement. Soient M et M ′ les positions occupées par le mobile aux
instants t et t + dt (voir figure ).
−−→
On se propose de calculer l’aire balayée dA par le vecteur position OM pendant la dure dt :

− 1 −−→ −−→ 1 −−→ →
dA = OM ∧ dOM = OM ∧ −
v dt
2 2


dA 1 −−→ − 1−→
= OM ∧ →
v = C
dt 2 2
Soit
1
dA = Cdt .
2
On appelle vitesse aréolaire la quantité
dA C
= ,
dt 2
dérivée par rapport au temps de l’aire balaye par le rayon vecteur.

→ →

C tant constant, la norme C = k C k est une constante appelée constante des aires. L’aire
balayée entre deux instants t1 et t2 est donne par
C
∆A = (t2 − t1 ) .
2

Ce résultat exprime la loi des aires : dans un mouvement à accélération centrale, l’aire
balayée par le vecteur position est proportionnelle à la durée de balayage.

Exprimons la constante des aires en fonction des coordonnées polaires. On a :



→ −−→ →
C = OM ∧ −
v = ρ−
→u ρ ∧ (ρ̇−

u ρ + ρθ̇ −

u θ)
2 −→
= ρ θ̇ u z

Soit

C = ρ2 θ̇.

• Si un point est animé d’un mouvement à accélération centrale, l’une des trois propriétés
suivantes, équivalentes entre elles doit être vérifiée :

- ρ2 θ̇ = Constante ;

dA C C ρ2 θ̇
- la vitesse aréolaire = = = est une constante ;
dt 2 2 2
- les aires balayes sont proportionnelles au temps de balayage.

• Par définition, le mouvement d’un point possédant l’une des trois propriéts, est dit mou-
vement selon la loi des aires.

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5.2. Mouvements à force centrale 52

5.2.4 Formules de Binet

Ce sont des formules relatives aux mouvements à accélération centrale. Elles déterminent les
composantes radiale et orthoradiale des vecteurs vitesse et accélération dans une base polaire,
1
en fonction de la constante C des aires, des variables θ et u = .
ρ

1 C
Comme C = ρ2 θ̇ et u = , alors θ̇ = 2 = Cu2
ρ ρ

C = cte =⇒ 2ρρ̇θ̇ + ρ2 θ̈ = ρ(2ρ̇θ̇ + ρθ̈) = 0

soit

2ρ̇θ̇ + ρθ̈ = aθ = 0

avec aθ la composante orthoradiale de →



a suivant →

u θ.

aθ = 0 (5.-65)

• Les composantes radiale Vρ et orthoradiale Vθ de la vitesse sont :


dρ dθ
Vρ = ρ̇ = ; Vθ = ρθ̇ = ρ
dt dt
" #
dρ d u1 dθ 1 du dθ
= = − .
dt dθ dt u2 dθ dt
1 du C du
= − = −C
u2 dθ ρ2 dθ
soit

du
Vρ = −C (5.-67)


dθ 1 dθ 1 C
ρ = ρ2 = ρ2 2 = Cu
dt ρ dt ρ ρ
soit

Vθ = Cu (5.-67)

• Exprimons aρ = ρ̈ − ρθ̇ 2 en fonction de C et u.


   
d2 ρ d dρ d dρ dθ
ρ̈ = 2 = =
dt dt dt dθ dt dt
 
d du d2 u
= −C Cu2 = −C 2 2 u2
dθ dθ dθ

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5.2. Mouvements à force centrale 53

1 2
ρθ̇ 2 = Cu2 = C 2 u3
u

 
d2 u
aρ = −C 2 u2 +u (5.-69)
dθ 2

Les formules (5.-65), (5.-67), (5.-67) et (5.-69) constituent les formules de Binet.

Intêret : Dans le cas où l’accélération est une fonction connue de ρ et de θ, l’expression
(5.-69) qui est une équation diffrentielle permet de déterminer la trajectoire et la loi des aires
permet de préciser l’équation horaire.

5.2.5 Propriétés d’une force centrale

Le moment cinétique est constant

Selon le théorème du moment cinétique :




dLO −−→ −→
= OM ∧ F .
dt
→ −−→

Or F et OM sont constamment colinéaires donc


dLO →
− →
− →

= 0 =⇒ L O = C
dt
→ −−→

o C = OM ∧ m− →
v est un vecteur constant. Cette quantité ne faisant intervenir que des drivées
premiéres est une intégrale première de mouvement que nous désignerons sous le nom d’intégrale
première du moment cinétique.


Le vecteur C est déterminé par les conditions initiales :

→ −−→
C = OM 0 ∧ m−

v0 .

La trajectoire est plane


−−→ →
− −−→ →

La relation OM ∧ m− →
v = C montre que OM et − →v sont constamment perpendiculaires à C :


La trajectoire est dans le plan Π perpendiculaire à C passant par O et contenant −

v 0 . On en
tire la propriété fondamentale suivante :

les mouvements à force centrale sont des mouvements plans.

Le mouvement se fait suivant la loi des aires

Considérons dans Π une base polaire (−



u r, −

u θ ). Repérons le point M par ses coordonnées po-
−→ −−→
laires : OM = r et (Ox, OM ) = θ. On a :
−−→
OM = r −

u r, −

v = ṙ −

u r + r θ̇−

uθ .

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5.2. Mouvements à force centrale 54

On en déduit que :

→ −−→
L O = OM ∧ m− →v
= mr u r ∧ (ṙ−

− →
u r + r θ̇−

u θ)
2 −→
= mr θ̇ u . z

− −−→
Comme L 0 = Cte alors r 2 θ̇ = cte. Le mouvement se fait donc suivant la loi des aires.
dA
C = r 2 θ̇ = 2 = constante des aires
dt
−−→
o A est l’aire balayée par le vecteur position OM entre l’instant initial t0 et l’instant t.

5.2.6 Conservation de l’énergie mécanique totale




Le travail élmentaire de la force centrale F = f (r)−

u r est donné par
→→

dW = F .−
v .dt

où
 
− −
→ dr − dr
F .→
v = f (r)−

u r. →
u r + r θ̇−

uθ = f (r)
dt dt

On a :

dW = f (r)dr = −dEp (r)

où la fonction potentielle


Z
Ep (r) = − f (r)dr

est une primitive de −f (r). L’énergie mécanique totale

Em = Ep + Ec
" 2  2 #
1 dr dθ
= Ep (r) + m + r2
2 dt dt

est constante. Sa valeur est détermine par les conditions initiales, position r0 et vitesse v0 :
1
Em = Ep (r0 ) + mv02
2
Nous obtenons une deuxième intégrale première du mouvement, celle de l’énergie :
"   2 #
1 dr 2 2 dθ
Em = m +r + Ep (r) .
2 dt dt

Les deux intégrales premières du mouvement (celles du moment cinétique et de l’énergie) per-
mettent de déterminer les lois de mouvement r(t) et θ(t) ainsi que l’équation de la trajectoire
r = f (θ).

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5.3. Mouvement d’un point matériel dans un champ central Newtonien 55

5.3 Mouvement d’un point matériel dans un champ central New-


tonien

Il s’agit du mouvement d’un point matériel placé dans un champ de forces centrales de la forme :

− →

r
F = −k 3 k > 0 .
r
C’est le cas des forces coulombiennes

→ qQ −→
r
F =
4πε0 r 3
lorsque q et Q sont de signes oppossé. C’est le cas aussi des forces gravitationnelles

− →
−r
F = −GM m 3 .
r

5.3.1 Équation polaire de la trajectoire

Le mouvement étant à force centrale, la trajectoire est plane. Ce plan est déterminé par les
conditions initiales.

Le point M , dans ce plan, est repré par ses coordonnées polaires r et θ


−−→
OM = r − →
ur .

La constante C des aires est donnée par


L0
C= = r 2 θ̇
m

Équation polaire

D’après les formules de Binet, l’accélération du point matériel est :


 

− d2 u − 1
a = −C u u + 2 →
2 2
u r , avec u = .
dθ r
Selon le P F D

→ k→
F = − 2−
u r = m−

a,
r
on a
 
k 2 2 d2 u
− 2 = −mC u u+ 2 ,
r dθ
soit
 
2 2 2 d2 u
ku = mC u u+ 2 .

On en déduit que
d2 u k
+u = .
dθ 2 mC 2

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5.3. Mouvement d’un point matériel dans un champ central Newtonien 56

Cette dernière équation est une équation différentielle ordinaire du second ordre de solution
k
u= + A cos(θ − ϕ)
mC 2
où A et ϕ sont deux constantes d’intégration déterminer par les conditions initiales. On a :
1 1
r= =   .
k k AmC 2
+ A cos(θ − ϕ) 1+ cos(θ − ϕ)
mC 2 mC 2 k

Posons
mC 2 AmC 2
p= et e= = Ap .
k k
On a :
p
r=
1 + e cos(θ − ϕ)

qui est une équation polaire d’une conique de paramètres p, d’excentricité e, dont l’axe focal fait
l’angle ϕ avec l’axe Ox et dont l’un des foyers est le point O.

Nous supposons dans la suite que ϕ = 0, alors


p
r=
1 + e cos θ
• Si e < 1 alors la trajectoire est une ellipse.

• Si e = 1 alors la trajectoire est une parabole.

• Si e > 1 alors la trajectoire est une hypebole.

• Pour un cercle, e = 0.

5.3.2 Énergie

 

→ k→ d k −
F = − 2−
u = →
ur .
r dr r

La force centrale Newtonienne drive d’une énergie potentielle


k
Ep = − + Cte .
r
L’énergie cinétique est
1
EC = mv 2 .
2
D’après les formules de Binet 5.-67 et 5.-67
"  2 #
du
v 2 = C 2 u2 + .

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5.3. Mouvement d’un point matériel dans un champ central Newtonien 57



La force F étant conservative, l’énergie mécanique du système se conserve

Ec + Ep = Em = Cte.

Soit
"  2 #
1 du
Em = mC 2 u2 + − ku .
2 dθ

Or
1 1 + e cos θ du e
u= = donc = − sin θ .
r p dθ p
On a
 2 2 2 2 
1 2 1 + 2e cos θ + e cos θ + e sin θ k
Em = mC 2
− (1 + e cos θ)
2 p p
1 mC 2 k
= 2
(1 + 2e cos θ + e2 ) − (1 + e cos θ)
2 p p

mC 2 k
Or = Donc
p2 p
 
k 1 e2
Em = + e cos θ + − 1 − e cos θ
p 2 2
k(e2 − 1)
=
2p
• Si la trajectoire est une ellipse, e < 1, alors Em < 0.

• Si la trajectoire est une parabole, e = 1, alors Em = 0.

• Si la trajectoire est une hyperbole, e > 1, alors Em > 0.

5.3.3 Caractéristiques de la trajectoire

La trajectoire est caractérisée par les paramètres e et p.

Soient r0 et v0 les valeurs initiales de r et v. Le module du moment cinétique est


−−→ →
L0 = mr0 v0 sin α si α = (OM 0 , −
v 0) .

L’énergie totale
1 k
Em = mv02 − .
2 r0
L0
Comme C = , on a : C = r0 v0 sin α et donc
m
mC 2 m
p= = r02 v02 sin2 α
k k

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5.4. Lois de Kepler 58

m 2 2 2
p= r v sin α
k 0 0

2p
e2 − 1 = Em
k
Soit
2m 2 2 2
e2 = r v sin αEm + 1 .
k k 0 0
Finalement
r
2mr02 v02 sin2 αEm
e= +1 .
k2

La connaissance des conditions initiales permet ainsi de déterminer entièrement la trajectoire.

5.4 Lois de Kepler

Ces lois concernent les mouvements des planètes dans le systéme solaire, ainsi que le mouvement
des satellites autour de la Terre.

Le référentiel d’étude est le référentiel R0 héliocentrique d’origine S (centre d’inertie du


systéme solaire) et d’axes Sx0 , Sy0 , Sz0 dirigés vers trois étoiles fixes. Ce référentiel R0 est
encore appelé le référentiel de Kepler. Il sert de référentiel galiléen. Le référentiel géocentrique
R1 d’origine O (centre d’inertie de la Terre) et d’axes parallèles Sx0 , Sy0 , Sz0 , permet d’étudier
le mouvement d’un satellite autour de la Terre.

Première Loi

Chaque planète P décrit dans R0 une ellipse dont le soleil est un foyer. Cette ellipse de
demi-axe O1 A = a et de période T , a pour équation polaire
p
r= (paramètre p, execentricité e)
1 + e cos θ
en prenant S comme origine des coordonnées polaires.

Deuxième Loi
−→
Pendant l’intervalle de temps ∆t = t2 − t1 , l’aire balayée par le rayon soleil-planète SP est
proportionnelle au temps mis ∆t pour la décrire (loi des aires).

Troisième Loi

T2
Le rapport est le même pour toutes les planètes du système solaire.
a3
T2 4π 2
= .
a3 GmS
• Mouvement des satellites : Le mouvement elliptique d’un satellite autour de la Terre
(Centre O, masse mT , rayon R) est également régi par les lois de Kepler (on remplace S par O
et mS par mT .

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