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SAMP système asservi multiphysique td SAMP 3.

2 Réponse fréquentielle

td SAMP 3.2 TSI1 TSI2


X
td Réponse harmonique
Période
Tracé de Bode 1 2 3 4 5
Cycle 4 : Système asservi multi-physique Durée : 3 semaines X
Modéliser
Établir le schéma bloc du système
Déterminer les fonctions de transfert à partir d’équations physiques (modèle de connaissance)
Déterminer les fonctions de transfert en boucle ouverte et boucle fermée
Définir les paramètres du modèle
Identifier les paramètres d’un modèle de comportement à partir d’un diagramme de Bode
Associer un modèle de comportement (premier et second ordre, dérivateur, intégrateur) à partir d’un diagramme
de Bode
Réduire l’ordre de la fonction de transfert selon l’objectif visé, à partir des pôles dominants qui déterminent la
dynamique asymptotique du système
Résoudre
Prévoir les réponses fréquentielles des systèmes

Positionneur motorisé d'antenne parabolique

La réception de la télévision par satellite nécessite


un récepteur / décodeur et une antenne parabolique.
Pour augmenter le nombre de chaines reçues,
l'antenne doit pouvoir s'orienter vers plusieurs
satellites différents. Le satellite choisi dépend de la
chaine demandée. Tous les satellites concernés sont
situés sur l'orbite géostationnaire à 36000 km au-
dessus de l'équateur. Le réglage de l'antenne ne
nécessite qu'une seule rotation motorisée autour de
l'axe azimut.
Le diagramme des exigences définit les
performances attendues.

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La masse en mouvement est M=12 kg et le diamètre de
la parabole vaut D=100cm.
L'axe d'orientation d'azimut utilise un dispositif de
réduction de vitesse (engrenages et roue / vis sans fin).
Si on note 𝜔𝑎 (𝑡) la vitesse de rotation de l'axe
d'orientation azimut et 𝜔𝑚 (𝑡) la vitesse de rotation du
moteur, on a la relation :
𝜔𝑎 (𝑡) 1 1
𝜔𝑚 (𝑡)
= 𝑟 = 23328

Les équations du moteur à courant continu utilisé dans


la motorisation sont les suivantes :

(0,114mH)

Q1 Exprimer ces équations dans le domaine de Laplace. Toutes les conditions initiales sont nulles et
considérées comme telles dans la suite de l’exercice.
Q2 Réaliser le schéma bloc sous la forme proposée :
Um(p)
Ωm(p)
+
-

Ω𝑚 (𝑝)
Q3 Déterminer la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = 𝑈𝑚 ()
. Montrer que H(p) peut se mettre sous la forme
𝑲
canonique 𝑯(𝒑) = 𝟐𝒛 𝟏 et déterminer les valeurs littérales de K, z et ω0 en fonction des constantes
𝟏+ 𝒑+ 𝒑²
𝝎𝟎 𝝎𝟎 ²
fournies.
𝐿 𝑅𝑚 𝐽𝑚
On note 𝜏𝑒 = 𝑅𝑚 la constante de temps électrique du moteur et 𝜏𝑚 = 𝐾𝑒 𝐾𝑐
. On suppose que le temps
𝑚
d’établissement du courant est bien inférieur au temps de mise en mouvement de toute la mécanique, ce qui
revient à dire que 𝜏𝑒 << 𝝉𝒎 .
𝑲
Q4 Montrer alors que la fonction de transfert du moteur peut s’écrire 𝑯(𝒑) ≈ .
(𝟏+𝝉𝒆 𝒑=(𝟏+𝝉𝒎 𝒑)
Q5 Montrer, en superposant les diagrammes asymptotiques sur les lieux de Bode expérimentaux de la page
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suivante, que = 80 𝑟𝑎𝑑/𝑠 et que = 80000 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Vérifier notamment par l’allure des asymptotes
𝜏𝑚 𝜏𝑒
correspondantes qu’il s’agit bien de la superposition de 2 premiers ordres.
Q5 Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode du moteur sur le document réponse 1 en annexe. Les
courbes correspondent au diagramme de Bode obtenu expérimentalement. Préciser sur ces diagrammes

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l’ensemble des caractéristiques (pulsations caractéristiques, pentes, valeurs numériques) connues à ce
stade.
Q6 Déterminer Jm et Lm. Justifier à priori que 𝜏𝑒 << 𝝉𝒎 .

Dans l'hypothèse vérifiée où τe<<τm, le moteur se comporte comme un premier ordre τm.
Q7 Montrer qu'en régime permanent suite à un échelon de tension 𝑢𝑚 (𝑡) d'amplitude Uo=18V, la vitesse du
moteur ωm reste inférieure à la vitesse maximum de 8000 tr/min.
La chaîne d’asservissement complète est donnée sur le schéma bloc suivant (θac est l’angle consigne que
𝑑𝜃𝑎 (𝑡)
l’on souhaite faire prendre à l’antenne : θa réel de l’antenne, défini par 𝜔𝑐 (𝑡) = 𝑑𝑡
; Ka est un gain
constant).

Q8 Déterminer les fonctions de transfert G(p) et M(p).


Q9 Le critère de précision est-il vérifié ? Justifier votre réponse.
Q10 Ajouter la fonction de transfert G(p).M(p) au lieu de Bode du moteur (on déterminera le gain H.G.M en
dB à 1 rad/s puis la pente et la phase jusqu'à 1/𝜏𝑚 ).
Q11 Le système est-il stable ? Justifier en donnant la marge de phase Mφ.

Annexe : Lieu de Bode du positionneur de satellite

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