Robotique

Manipulation et commande
Université de Strasbourg
Telecom Physique Strasbourg, option ISAV
Master IRIV, parcours AR
Chapitre 1 – Rappels de mécanique
Plan du chapitre
—  Conventions
—  1. Positionnement
◦  1.1. Rotation
◦  1.2. Décompositions de la rotation
◦  1.3. Attitude
◦  1.4. Matrice homogène
—  2. Cinématique
◦  2.1.Vitesse d’un solide indéformable
◦  2.2.Vecteur vitesse de rotation
◦  2.3. Mouvement rigide
◦  2.4. Torseur cinématique

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 Conventions
Ri Repère numéro i
P Point
i
P Coordonnées de P dans le repère i
v ou v Vecteur
i
v Coordonnées de v dans le repère i
⇤
OP ou OP Vecteur
i ⇤
(OP ) Coordonnées de OP dans le repère i
u⇥v Produit vectoriel
u·v Produit scalaire
0
R01 ou R01 Rotation du repère 0 vers le repère 1 exprimée dans 0⇤
0
M01 ou M01 Matrice homogène du repère 0 vers le repère 1 exprimée dans 0⇤

⇤
Si le nombre de repères dépasse 10, mettre un espace entre les 2 numéros
comme dans M12 13 .

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 1. Positionnement
1.1. Rotations : le cas 2D

—  Représentation de la rotation :
y1
y0
y1 x1
cosθ
sin θ x1

0 0
R1 θ x0 x1 y1
− sin θ R0 cosθ ⎛ cosθ − sin θ ⎞
R01 = ⎜
⎝ sin θ cosθ ⎟⎠

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1. Positionnement
1.1. Rotations : le cas 2D

—  Propriétés :
⎛ cosθ − sin θ ⎞
R01 = ⎜
⎝ sin θ cosθ ⎠ ⎟ ⇒ det { R01 } = cos 2
θ + sin 2
θ =1

⎛ cosθ
−1 sin θ ⎞
⇒R =⎜ ⎟ = R T
= R10
⎝ − sin θ cosθ ⎠
01 01

—  Cetype de matrice 2x2 appartient au

groupe spécial orthogonal d’ordre 2 noté
SO(2)

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 1. Positionnement
1.1. Rotations : le cas 2D

—  Changement de repère :
⎛ 1
xP ⎞
1
P⎜ ⎟
⎛ y ⎜⎝ 1
y P ⎟⎠
1
xP ⎞ 0
y1 1 P ⎜ ⎟ ⎛
⎜⎝ 1
y P ⎟⎠
0
x P = 1 x P cosθ − 1 y P sin θ ⎞
0
P⎜ ⎟
x1 ⎜⎝ 0
y P = x P sin θ + y P cosθ ⎟⎠
1 1

1 1
yP xP ⇒ 0 P = R01 1 P
θ x0

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1. Positionnement
1.1. Rotations : le cas 2D
y0
—  Opérateur de rotation :
 
v′ v

 1 0 0 θ
0
v ′ = v = R10 v = Rθ v −θ x0
y1

x1
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1. Positionnement
1.1. Rotations : le cas 2D

—  Composition :
◦  Transformation de coordonnées :
1
P = R12 2 P R1
0
P = R01 1 P
R2 R0
⇒ P = R01 R12 P = R02 P
0 2 2

P
◦  Opérateur de rotation : θ2

    v2  θ1
v1 = Rθ v0 v2 = Rθ v1 v1

1

2

⇒ v2 = Rθ Rθ v0 v0
2 1
R0
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1. Positionnement
1.1. Rotations : généralisation à la 3D

—  Positionnement : y0

R01 = ( 0
x1 0
y1 0
z1 ) y1
det { R01 } = 1 x1
−1
R01 = RT01 = R10 R0
x0
R01 ∈SO(3) R1
z1

z0

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1. Positionnement
1.1. Rotations : généralisation à la 3D
y0
—  Changement de repère :
0
P = R01 1 P y1
x1
R0 P
x0
—  Composition : R1
z1
1
P = R12 2 P
z0
0
P = R01 P
1

⇒ 0 P = R01 R12 2 P = R02 2 P

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1. Positionnement
1.1. Rotations : généralisation à la 3D

—  Opérateur de rotation : y0 y1
◦  Ex : rotation de v autour de y : θ 
cosθ sin θ v
x0
⎛ cθ 0 sθ ⎞ z1 −θ R0
R( y ,θ ) = R10 = ⎜⎜ 0 1 0 ⎟
⎟
0 z0 x1 R 1
⎝ −sθ 0 cθ ⎠
0
v ′ = R10 0 v = R( y ,θ ) 0 v
0

◦  Autres rotations élémentaires :

⎛ 1 0 0 ⎞ ⎛ cθ −sθ 0 ⎞
R( x ,θ ) = ⎜ 0 cθ −sθ ⎟ R( z ,θ ) = ⎜ sθ cθ 0 ⎟
0 ⎜ ⎟ 0 ⎜ ⎟
⎝ 0 sθ cθ ⎠ ⎝ 0 0 1 ⎠
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1. Positionnement
1.1. Rotations : généralisation à la 3D
—  Opérateur de rotation : cas
général x
◦  Rotation de v autour de h d’un  θ
angle θ : h
β 
v
◦  Méthode :
α y
–  Transformer v par une rotation
qui amène h sur x z
–  Faire la rotation de θ autour de x
–  Faire la transformation inverse
pour ramener h à sa position
initiale
R( h,θ ) = R( x,α ) R( y, β ) R( x,θ ) R( y,−β ) R( x,−α )
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1. Positionnement
1.1. Rotations : généralisation à la 3D

—  Avec :
⎡ h 2 v + cθ hx hy vθ − hz sθ hx hz vθ + hy sθ ⎤
⎢ x θ
⎥
R( h,θ ) = ⎢ hx hy vθ + hz sθ hy 2 vθ + cθ hy hz vθ − hx sθ ⎥
⎢ ⎥
⎢ hx hz vθ − hy sθ hy hz vθ + hx sθ hz2 vθ + cθ ⎥
⎣ ⎦
T

—  Et : vθ = 1− cθ h = ⎡⎢ hx hy hz ⎤
⎥⎦
⎣

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1. Positionnement
1.1. Rotations : résumé

—  Propriétés :
◦  Ortho-normalité :
–  La norme des vecteurs lignes et des vecteurs
colonne est égale à 1.
–  Les vecteurs ligne et les vecteurs colonne sont
orthogonaux deux à deux.
◦  L’inverse est égale à la transposée.
◦  Le déterminant est égal à 1.
◦  R02 = R01 R12 R( h ,θ )( h ,θ ) = R( h ,θ ) R( h ,θ )
1 1 2 2 2 2 1 1

◦  Pas commutatif : R01 R12 ≠ R12 R01

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1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : introduction
—  SoitR, une matrice de ⎡ r r ⎤
rotation : r13
⎢ 11 12
⎥
◦  R comprend 9 termes R = ⎢ r21 r22 r23 ⎥
◦  Il y a 6 relations ⎢ ⎥
indépendantes entre ces ⎢⎣ r31 r32 r33 ⎥⎦
termes : = ⎡⎢ rx ry rz ⎤
⎣ ⎥⎦
rx ⋅ ry = 0 rx ⋅ rz = 0 ry ⋅ rz = 0
rx = ry = rz = 1

◦  Il n’y a donc que 3 termes

indépendants.

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1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : angle/axe

—  Paramétrage angle/axe : h
–  Toute rotation peut être θ
représentée par un axe de
rotation défini par un vecteur
unitaire h autour duquel on
effectue une rotation θ.
⎡ r −r ⎤
⎢ 32 23 ⎥
⎛ r11 + r22 + r33 − 1⎞ 1 ⎢ r13 − r31 ⎥
θ = arccos ⎜ h=
⎝ 2 ⎟
⎠ 2sin θ ⎢ r − r ⎥
⎢ 21 12 ⎥
⎢ ⎥
–  Le vecteur θh définit entièrement ⎣ ⎦
la rotation.

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1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : quaternions

—  La
rotation est parfois représentée par un
quaternion unitaire :
T
◦  Soit : θ h = θ ⎡ hx hy hz ⎤
⎢⎣ ⎥⎦
◦  Le quaternion p équivalent est défini par :
T
p = ⎡ p0 p1 p2 p3 ⎤ =
⎣ ⎦
T
⎡ θ θ θ θ ⎤
⎢ cos sin hx sin hy sin hz ⎥
⎣ 2 2 2 2 ⎦
◦  Avec : p = 1

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1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : angle/axe, exercice

—  Trouver le paramétrage angle/axe de la

rotation entre les repères R0 et R1 :
y0 y1

R0 x0
z1
45°
x1
z0 R1

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1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : roulis, tangage, lacet
—  Définition :
◦  3 rotation successives
autour des axes x (roulis,
roll), y (tangage, pitch), et z z
(lacet, yaw) de R0. θl

R01 = R( z ,θ ) R( y,θ ) R( x,θ y

r)
θt
l t
x
◦  Il existe des définitions θr
alternatives des noms des
axes et/ou de la rotation
associée.

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1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : roulis, tangage, lacet

—  Matrice de rotation :
⎡ cθ −sθ 0 ⎤ ⎡ cθ 0 sθ t ⎤ ⎡ 1 0 0 ⎤
⎢ l l
⎥⎢ t
⎥⎢ ⎥
R01 = ⎢ sθ l cθ l 0 ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 cθ r −sθ r ⎥
⎢ ⎥ ⎢ −sθ 0 cθ ⎥ ⎢ 0 sθ cθ r ⎥
⎣ 0 0 1 ⎦⎣ t t ⎦⎣ r ⎦
⎡ cθ cθ −sθ cθ + cθ sθ sθ sθ l sθ r + cθ l sθ t cθ r ⎤
⎢ l t l r l t r
⎥
= ⎢ sθ l cθ t cθ l cθ r + sθ l sθ t sθ r −cθ l sθ r + sθ l sθ t cθ r ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ −sθ t cθ t sθ r cθ t cθ r ⎥⎦

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1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : roulis, tangage, lacet

—  Transformation inverse : ⎡ r r r13 ⎤

◦  Trouver θr , θt , θl à partir ⎢ 11 12 ⎥
R01 = ⎢ r21 r22 r23 ⎥
des rij de la matrice R01 ⎢ ⎥
◦  On définit θ t = arcsin(−r31 ) ⎢⎣ r31 r32 r33 ⎥
⎦
◦  D’où :
⎧ ⎛ r21 r11 ⎞
⎪ θ l = arctan 2 ; ⎟
⎪ ⎜
⎝ cθ t cθ t ⎠
⎨ pour cosθ t ≠ 0
⎪ ⎛ r32 r33 ⎞
⎪ θ r = arctan 2 ⎜⎝ cθ ; cθ ⎟⎠
⎩ t t

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1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : roulis, tangage, lacet
π z
—  Cas singulier : θ t = ±
2 y′
◦  Roulis et lacet ont le même effet. θr
◦  Gimbal lock en anglais. θr y
x y ′′
y ′′′ θ l
π ⎧⎪r12 = sin(θ r − θ l ) r13 = cos(θ r − θ l ) x ′′
θt = ⇒ ⎨
2 ⎪⎩r22 = cos(θ l − θ r ) r23 = sin(θ l − θ r )
On choisit θ l = 0 ⇒ θ r = arctan 2 ( r12 ,r22 )
π
θt = − : θ l = 0 ⇒ θ r = − arctan 2 ( r12 ,r22 )
2

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1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : angles d’Euler

—  Principe :
◦  Faire trois rotations successives d’angle α, β, γ
autour des axes z, y et x du repère courant.
ya yb y0

y1 γ
xb x1
xa
α
x0
β
zb z 1
z0 z a
11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 23
1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : angles d’Euler

—  Matrice de rotation :
⎡ cα −sα 0 ⎤
R01 = R0a Rab Rb1 avec R0a = ⎢⎢ sα cα 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
⎡ c β 0 sβ ⎤ ⎡ 1 0 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Rab = ⎢ 0 1 0 ⎥ Rb1 = ⎢ 0 cγ −sγ ⎥
⎢ −sβ 0 cβ ⎥ ⎢ 0 sγ cγ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎡ cα cβ cα sβ sγ − sα cγ cα sβ cγ + sα sγ ⎤
⎢ ⎥
d'où : R01 = ⎢ sα cβ sα sβ sγ + cα cγ sα sβ cγ − cα sγ ⎥
⎢ −sβ cβ sγ cβ cγ ⎥
⎣ ⎦
11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 24
1. Positionnement
1.2. Représentations de la rotation : angles d’Euler

—  Transformation inverse : ⎡ r r r13 ⎤

⎢ 11 12 ⎥
R01 = ⎢ r21 r22 r23 ⎥
β = arcsin(−r31 ) ⎫ ⎢ ⎥
⎪ ⎢⎣ r31 r32 r33 ⎥
⎛ r21 r11 ⎞ ⎪ ⎦
α = arctan 2 ⎜ ; ⎪ π
⎝ cos β cos β ⎟⎠ ⎬ pour β ≠ ±
⎪ 2
⎛ r32 r33 ⎞ ⎪
γ = arctan 2 ⎜ ;
⎝ cos β cos β ⎟⎠ ⎪
⎭
π
β = : α = 0 γ = arctan 2(r12 ,r22 )
2
π
β = − : α = 0 γ = − arctan 2(r12 ,r22 )
2
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1. Positionnement
1.3. Attitude : définition

—  L’attitudedu repère R1 par rapport au

repère R0 est définie par la translation

des
origines et par la rotation R01 : (O0O1 , R01 )
P

O1

O0

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 26
1. Positionnement
1.3. Attitude : représentation

—  Une attitude p (pose en anglais) est définie

de manière minimale par 6 paramètres : 3
pour la translation et 3 pour la rotation :
⎡ ⎤
⎢ Tx ⎥
⎢ Ty ⎥ 3 coordonnées de translation
⎢ ⎥
⎢ Tz ⎥
p=⎢ ⎥
⎢ α ⎥
⎢ ⎥
⎢ β ⎥ 3 coordonnées de rotation :
Angles d’Euler, angle/axe, …
⎢ γ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
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1. Positionnement
1.3. Attitude : représentation

—  Une attitude peut aussi être représentée

par une matrice homogène.
—  La matrice homogène est aussi :
–  Un opérateur de changement de repère
–  Un opérateur de transformation rigide

⎡ ⎤
( 0 1) ⎥
0
R01 O O Matrice homogène de
M 01 = ⎢ transformation entre le
⎢ 1 ⎥ repère R0 et le repère R1
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

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1. Positionnement
1.4. Matrices homogènes : changement de repère

—  On a: ( 0 1 ) 01 P
0
0
P= O O + R 1
P

O1

—  D’où : O0

⎡ ⎤ 1
( O0O1 ) ⎥ ⎡ P ⎤ ⎫⎪
0
⎡ P ⎤ ⎢
0 R01 Coordonnées
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎬ homogènes
⎣ 1 ⎦ ⎢ 0 0 0 1 ⎣ 1 ⎦ ⎪⎭
⎣⎥⎦
M 01

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1. Positionnement
1.4. Matrices homogènes : transformation rigide

—  La matrice homogène est un opérateur

de transformation rigide
—  Un opérateur de transformation rigide
appliqué à tous les points d’un solide ne
déforme pas ce solide
—  La matrice homogène applique une
transformation équivalente à la
composition d’une translation et d’une
rotation
11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 30
1. Positionnement
1.4. Matrices homogènes : propriétés

—  Composition :
Opérateur de changement de repère de
M 02 = M 01 M12 coordonnées de points de R2 vers R0
—  Inverse :
⎡ R T ⎤ −1
⎡ RT − RT T ⎤
M=⎢ ⎥⇒ M = ⎢ ⎥
⎣ 0 1 ⎦ ⎣ 0 1 ⎦

—  Pas commutatif !

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 31
1. Positionnement
1.4. Matrices homogènes : exercice
z1
x1 β
—  Soit le robot :
α
α =  ( y0 , y1 ) x0 y1 y2
z0
β =  ( y1 , x2 ) d
y0
d = translation suivant z0 z2
x2
—  Avec :
–  a1 la distance entre l’origine de R0 et celle de R1
–  a2 la longueur du premier bras
–  a3 la longueur du dernier bras
–  Les angles sont nuls lorsque le bras est horizontal

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 32
1. Positionnement
1.4. Matrices homogènes : exercice

—  Déterminer M01 , M12 puis M02

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 33
2. Cinématique
2.1.Vitesse d’un solide : introduction

—  Soient : P
–  R1 un repère lié à un solide O1
en mouvement par rapport à
un repère R0
R1 R0
–  M01(t) la matrice homogène
de transformation entre R0 et
R1 en fonction du temps
⎡ P(t) ⎤
0 ⎡ 1P ⎤ ⎡ 0 P(t) ⎤ ⎡ 1P ⎤
⎢ ⎥ = M 01 (t) ⎢ ⎥⇒⎢ ⎥ = M 01 (t) ⎢ ⎥
⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
⎡ R (t) T (t) ⎤ 0
M 01 (t) = ⎢ 01 01  = R (t) 1 P + T (t)
⎥ ⇒ P(t) (2.1)
01 01
⎢⎣ 0 1 ⎥⎦ Vitesse de translation
de O1 dans R0
11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 34
2. Cinématique
2.1.Vitesse d’un solide : exemple

—  Soient : y1
–  P un point d’un solide lié à ⎡ 1 ⎤
R1 en mouvement par ⎢ ⎥
1
P=⎢ 0 ⎥
rapport à R0 R1 x1 ⎢⎣ 0 ⎥⎦
z1
–  Le mouvement est la y0
composition d’une
ω
translation verticale de v
vitesse v et d’une rotation R0 x0
z0
d’axe y0 et de vitesse ω .
Pour t=0 on a R1=R0 .

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 35
2. Cinématique
2.1.Vitesse d’un solide : exemple

—  On a:
⎡ c(ω t) 0 s(ω t) ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
R01 (t) = ⎢ 0 1 0 ⎥ T01 (t) = ⎢ vt ⎥
⎢ −sω t 0 cω t ⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣ ⎦
—  D’où :
⎡ −ω s(ω t) 0 ω c(ω t) ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
0  ⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥
P(t) = ⎢ 0 0 0 ⎥⎢ 0 ⎥ ⎢ v ⎥
⎢ −ω c(ω t) 0 −ω s(ω t) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣
⎡ −ω s(ω t) ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ 0 ⎢ ⎥
=⎢ v ⎥ ⇒ 
P(0) = ⎢ v ⎥
⎢ −ω c(ω t) ⎥⎦ ⎢⎣ −ω ⎥⎦
⎣

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 36
2. Cinématique
2.2.Vecteur vitesse de rotation : définition

—  C’est un vecteur dont l’axe coïncide avec

l’axe de rotation, qui est dirigé suivant le
« principe du tire-bouchon » et dont la
norme est égale à la valeur de la vitesse
angulaire.
—  Note :
–  Dans l’exemple précédent, le vecteur vitesse de
rotation de R1 par rapport à R0 est dirigé suivant y0
et a pour norme ω.

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 37
2. Cinématique
2.2.Vecteur vitesse de rotation : application

—  Application :
Ω
–  Trouver la vitesse du point ω
P lié au repère R1 qui θ
tourne suivant un vecteur O
vitesse de rotation Ω par P v
R1
R0
rapport à R0

–  On a : v = Ω ⋅ OP ⋅sinθ

(
–  De plus : v ⊥ OP,Ω ) Vitesse de P dans le
mouvement de R1 par
–  Et le sens de v est celui de rapport à R0 exprimé
la règle des 3 doigts. dans R0

–  D’où : v = Ω × OP 0 v01P = 0 Ω × 0 (OP ) (2.2)

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 38
2. Cinématique
2.3.Vecteur vitesse de rotation : matrice anti-symétrique

—  On définit : T T
–  Les vecteurs : a = ⎡⎢ ax a y az ⎤⎥ v = ⎡⎢ vx vy vz ⎤
⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣
–  La matrice AS(.) :
⎡ 0 −az ay ⎤
⎢ ⎥
AS(a) = ⎢ az 0 −ax ⎥
⎢ ⎥
⎢ −a y ax 0 ⎥
⎣ ⎦
—  D’où :
⎡ a v −a v ⎤
⎢ y z z y
⎥
AS(a)v = ⎢ az vx − ax vz ⎥ = a × v ⇒ 0 v01P = AS( 0 Ω)R01 1 P (2.3)
⎢ ⎥
⎢ ax v y − a y v x ⎥
⎣ ⎦

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 39
2. Cinématique
2.3. Mouvement rigide

—  Lerepère R1 se déplace par rapport à R0

en translation et en rotation : on parle de
mouvement rigide. Eq. (2.3) devient :
O
0
v01P = AS( 0 Ω)R01 1 P + 0 v011 (2.4)

Vitesse de l’origine de R1
—  Si on compare (2.4) et (2.1) :
d
AS( Ω)R01 = R01
0

dt

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 40
2. Cinématique
2.3. Mouvement rigide : exercice

—  Mouvement de R1 par rapport à R0 :

–  R0 et R1 ont leur origine commune,
–  Les angles de roulis et tangage évoluent selon ωt
–  L’angle de lacet est constant et nul
—  Question :
–  Déterminer les coordonnées du vecteur vitesse de
rotation de R1 par rapport à R0
—  On a (définition de RTL) :

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 41
2. Cinématique
2.3. Mouvement rigide : exercice

—  D’où :

—  Et :

—  De plus :
—  D’où :

11/02/17 jacques.gangloff@unistra.fr 42
2. Cinématique
2.4. Torseur cinématique

—  Enrobotique, on a l’habitude de définir le

torseur cinématique de la manière
suivante :
⎡ 0 v O1 ⎤
0
C 01 = ⎢ 0 01 ⎥
⎢ Ω ⎥
⎣ 01 ⎦

Vecteur 6x1 des coordonnées de vitesse

linéaire et angulaire de R1 par rapport à
R0 exprimées dans R0

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2. Cinématique
2.5. Composition des vitesses

—  Soient :
0
C 01 le torseur cinématique de R1 par rapport à R0
1
C12 le torseur cinématique de R2 par rapport à R1

—  Loi de composition :
⎡ 0 v O2 + 0 v O2 = 0 v O2 ⎤
0
C 02 = ⎢ 0 01 0 12 0 02 ⎥
⎢ Ω + Ω = Ω ⎥
⎣ 01 12 02 ⎦

Vitesse de O2 dans le
mouvement de 1 par rapport
à 0 en figeant le mouvement
de 2 par rapport à 1.
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