Cours 2

Université d’Oran 2
Institut de Maintenance et de Sécurité Industrielle

Département de Maintenance en Instrumentation
Master 1: Ingénierie de la Maintenance en Instrumentation
Contrôle analogique
et numérique
Cours II
Réponses temporelles des systèmes continus LTI
Chargée de module:
Mme BENMANSOUR.S
Cours II: Réponses temporelles des systèmes continus LTI
Contenu du cours II
1. Introduction
2. Etude des systèmes du 1er ordre
2. Etude des systèmes du 2ème ordre
Mme BENMANSOUR.S 2019/202 2

Contenu du cours II
1. Introduction

Introduction
1. Système continu LTI
Quelle est la forme de la sortie y(t) du modèle en

réponse aux signaux usuels?
 impulsion de Dirac u(t)=δ(t)

 signal échelon u(t)=Γ(t)
 signal rampe u(t)=v(t)

Introduction
2. Décomposition en éléments simples
Hi(s) : fonction de transfert de systèmes de base ou

systèmes fondamentaux (1er ordre, 2ème ordre)

Contenu du cours II
1. Introduction

Etude des systèmes du 1er ordre
1. Définition
Un système du premier ordre est décrit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants du premier
ordre :
2. Fonction de transfert

3 . Réponse temporelle
3.1 Réponse impulsionnelle
Entrée : signal impulsion u (t )   (t )  U ( s )  1
Réponse du système :
K K Tt K  t
Y (s)  H (s)   y (t )  h(t )  e  e
1  Ts T T

•Etude des systèmes du 1er ordre

3. Réponse temporelle
3.2 Réponse indicielle
 Entrée : signal échelon u (t )  E0 (t )
 Réponse du système:
E0 K E0
u (t )  E0 (t )  U ( s )  On en déduit Y (s) 
s s (1  Ts )
 t

  K .E0 1  e 

t
y (t )  K .E0 1  e T
 


 Valeur de la sortie en régime permanent (valeur finale)

 E0 K   y ()  K E
y()  lim y(t )  lim s.Y ( s)  lim  s. .  0
t  s 0 s 0
 s 1  Ts 
Valeur initiale de la sortie

 E0 K 
y(0)  lim y(t )  lim s.Y (s)  lim  s. .   y (0)  0
t 0 s  s 
 s 1  Ts 


Tangente à l’origine
Pour déterminer la tangente à l’origine, il faut déterminer la

dérivée de y(t) pour t = 0. On peut utiliser le théorème de la
valeur initiale applique à la dérivée pour obtenir cette valeur :
dy (t ) K E0 K E0
lim y(t )  lim  lim s ( s.Y ( s))  lim s 2

t 0 t 0 dt s  s  s 1  Ts  T
y ( )
 lim y(t ) 
t 0 T


Tableau récapitulatif de l'évolution de la sortie


 Temps de réponse tr du système:
•tr = temps au bout duquel la réponse indicielle atteint 0.95y∞
 Temps de montée tm
tm = temps au bout duquel la réponse passe de 0.1y∝ à 0.9y∞


Remarque
On note que le temps de réponse ne dépend pas de la consigne d’entrée ni du
gain mais uniquement de la constante de temps T, plus la constante de temps
est importante, plus le temps de réponse est important.


3.4 Réponse à une rampe
 Entrée : signal rampe
 Réponse du système
On en déduit


3.4 Réponse à une rampe

Contenu du cours II
1. Introduction
3. Systèmes d'ordre supérieur à 2 et autre système

Etude des systèmes du 2ème ordre

1. Définition
Un système du second ordre est décrit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants du second
ordre:


Autre écriture de la fonction de transfert
Equation caractéristique :


3. Pôles du système
Les pôles sont les racines de l’équation caractéristique
Etude du discriminant réduit


4. Système apériodique
4.1 Réponse indicielle(cas ):
Pôles du système
Condition de stabilité
Factorisation de la fonction de transfert
Le système du 2ème ordre apériodique est équivalent à la mise en

série de deux systèmes du 1er ordre de constantes de temps :


Décomposition de la FT en éléments simples
Réponse indicielle
C'est la somme des réponses indicielles des deux sous-systèmes


La Fonction de transfert
La fonction de transfert peut alors se mettre sous la forme :

K K
H ( s)  
1  Ts 
2 2
 s 
1  
  n 
Pôle de la FT
  n2 ( 2 1)  0  1  2  n

Le dénominateur admet alors une racine réelle double,


4.3 réponse indicielle :
Remarques
Pente à l'origine nulle
La réponse la plus rapide correspond à


5. Système oscillatoire
Pôles du système
Condition de stabilité
Le système est stable si
Lieu des pôles


Réponse indicielle


Caracteristique de la réponse indicielle
Réponse oscillatoire amortie de pulsation
Pseudo-période des oscillations
Temps de pic

Caracteristique de la réponse indicielle
Dépassement (D)
Définition:


Caractéristique de la réponse indicielle
Temps de réponse


Influence du coefficient d'amortissement


Influence de la pulsation naturelle ωn


6. Système juste oscillant ou critique
 s1  1  jn
  0  D ( s )  s  n  0  
2 2
 s2  2   jn


7. Exemples d’application
Exemple 1
100
Soit la fonction de transfert suivante: H (s)  2
s  15s  100
Calculer les caractéristiques dynamiques du système.
Exemple 2
Soit le lieu de pôle suivant:
Trouver l’expression de la FT et les caractéristiques du système.


7. Exemples d’application
Exemple 3
Soit la fonction de transfert suivante:
1. Déterminer les paramètres

2. Représenter la réponse indicielle pour un échelon d’amplitude 2.
3. Déduire la stabilité
Exemple 4
Soit la fonction de transfert suivante:
Répondre aux mêmes questions que l’exercice 3.

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2. Etude des systèmes du 2ème ordre

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2. Etude des systèmes du 1er ordre

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Quelle est la forme de la sortie y(t) du modèle en

 impulsion de Dirac u(t)=δ(t)

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2. Décomposition en éléments simples

Hi(s) : fonction de transfert de systèmes de base ou

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Etude des systèmes du 1er ordre

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Etude des systèmes du 1er ordre

Entrée : signal impulsion u (t )   (t )  U ( s )  1

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•Etude des systèmes du 1er ordre

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Etude des systèmes du 1er ordre

 Valeur de la sortie en régime permanent (valeur finale)

Valeur initiale de la sortie

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Etude des systèmes du 1er ordre

Pour déterminer la tangente à l’origine, il faut déterminer la

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Tableau récapitulatif de l'évolution de la sortie

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Etude des systèmes du 1er ordre

 Temps de réponse tr du système:

•tr = temps au bout duquel la réponse indicielle atteint 0.95y∞

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 Entrée : signal rampe

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2. Etude des systèmes du 1er ordre

2. Etude des systèmes du 2ème ordre

3. Systèmes d'ordre supérieur à 2 et autre système

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Les pôles sont les racines de l’équation caractéristique

Etude du discriminant réduit

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Factorisation de la fonction de transfert

Le système du 2ème ordre apériodique est équivalent à la mise en