CINEMATIQUE

1. Définition
La cinématique du solide est l’étude des propriétés géométriques des champs de vitesses et d’accélérations,
indépendamment des causes qui provoquent ces mouvements ( c à d indépendamment de la notion d’effort et
de production de mouvement).
2. Hypothèses
x L’espace physique est représenté par un espace affine réel euclidien de dimension 3 (E3).
x Pour les opérations sur les vecteurs, on lui associe un espace vectoriel (R3) de dimension 3.
x Sauf indication explicite contraire, dans la suite de ce cours, par " solide " on entend " solide
indéformable ".

x A tout solide (S) on peut attacher un repère (R) lié.

x On identifie (R) à (S).
3. Point lié à un solide
3.1. Point appartenant à un solide
On dit qu’un point M appartient à un solide (ou repère) (S) si, quel que soit le point Q de (S)
Considéré, la distance de M par rapport Q est constante.
3.2. Appartenance réelle et imaginaire
Un point M peut appartenir à (S) de manière
x réelle : M fait réellement partie de (S)
x imaginaire : on décide qu’un point M qui appartient réellement à (S) aura, par exemple,
les propriétés d’un point d’un autre solide ou repère. Cette décision « bloque » les paramètres (ou
coordonnées) positionnant P par rapport au repère d’appartenance imaginaire.
4. Vecteurs position, vitesse et accélération d’un point d’un solide
4.1. Vecteur position d’un point d’un solide
Notons t la variable qui mesure le temps.

Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère R(O, x, y, z ).

Au cours de ce mouvement, un point M(t) quelconque du solide (S) décrit dans le repère R une courbe (C)
appelée trajectoire du point M(t) dans le repère R.

1
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans le repère R, à

la date t, est le vecteur OM (t) , où O est l’origine du repère R.

OM (t ) x(t ) x  y (t ) y  z (t ) z

Soit R1(O1, x 1 , y 1 , z 1 ) un autre repère O.N.D. de l’espace.

La position du point M dans le repère R1 est définit par le vecteur :

O1 M (t ) x1 (t ) x 1  y1 (t ) y 1  z1 (t ) z 1

OM (t) OO1 (t)  O1 M (t)

Trajectoire : La trajectoire d’un point par rapport à un repère choisi est le lieu parcouru par l’extrémités du
vecteur position du point au cours du temps, par rapport au repère choisi.
4.2. Vecteur vitesse d’un point d’un solide
Le vecteur vitesse d’un point M(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par rapport

à t, pour un observateur lié à R du vecteur position OM (t)

ª d OM (t ) º
V ( M / R) « »
«¬ dt »¼ R

L’indice R indique que la variation de OM (t) , que la dérivée représente, est étudiée par rapport à un
observateur lié au repère R.

Le vecteur vitesse V ( M / R) a donc la même direction que la tangente à la trajectoire (C), au point M(t).

La norme du vecteur vitesse s’exprimera en mètres par seconde (m/s).

4.3. Vecteur accélération d’un point d’un solide
Le vecteur accélération du point M(t) du solide (S), par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par

rapport à t, pour un observateur lié au repère R, du vecteur vitesse V ( M / R ) .

ª dV ( M / R) º
J (M / R) « »
«¬ dt »¼ R
La norme du vecteur accélération s’exprimera en mètres par seconde au carré (m/s2).

2
4.4. Dérivée d’un vecteur par rapport à une base

Mettons en place la relation qui existe entre la dérivée d’un vecteur U (t ) dans la base du repère R(O, x, y, z )

et la dérivée de ce même vecteur dans la base du repère R1(O1, x 1 , y 1 , z 1 ). Autrement dit, cherchons la

ª d U (t ) º ª d U (t ) º
relation qui existe entre « » et « » .
«¬ dt »¼ R «¬ dt »¼ R1

Pour cela, exprimons U (t ) dans la base du repère R1, posons :

U (t ) a (t ) x 1  b(t ) y 1  b(t ) z 1

ª d U (t ) º
Calculons « » :
¬« dt ¼» R

ª d U (t ) º ª d (a(t ) x 1  b(t ) y 1  b(t ) z 1 ) º

« » « »
¬« dt ¼» R «¬ dt »¼ R
q q q ªd x º ªd y º ªd z º
a(t ) x 1  b(t ) y 1  c(t ) z 1  a(t ) « 1 »  b(t ) « 1 »  c(t ) « 1 »
«¬ dt »¼ R «¬ dt »¼ R «¬ dt »¼ R
q q q
Le vecteur a (t ) x 1  b(t ) y 1  c(t ) z 1 représente la dérivée du vecteur U (t ) dans la base de R1
d’où :
ª d U (t ) º ª d U (t ) º ª d x1 º ªd y º ªd z º
« » « »  a (t ) « »  b(t ) « 1 »  c(t ) « 1 »
¬« dt ¼» R ¬« dt ¼» R1 ¬« dt ¼» R ¬« dt ¼» R ¬« dt ¼» R

Avant d’établir cette relation dans le cas général, commençons par traiter le cas particulier où z z1 .
Ce cas particulier concerne tous les mouvements plans, mouvements que l’on rencontre très souvent dans les
mécanismes simples (engrenages, bielle- manivelle, etc.) et également les mouvements tels que le mouvement
hélicoïdal.

Dans ce cas l’orientation de la base de R1 par rapport à la base de R est définie par un seul paramètre Į.
ª º
Le vecteur « d z 1 » est nul car z est fixe dans la base de R.
«¬ dt »¼ R

ªd x º ª d y1 º
Calculons maintenant « 1 » et « »
¬« dt ¼» R ¬« dt »¼ R

3
L’orientation de x1 dans R est fonction de l’angle Į(t). Par conséquent, x 1 peut être considéré comme une

fonction de t par l’intermédiaire de l’angle Į(t), soit x1 >D (t )@ . Par suite, en appliquant le résultat sur la dérivée

d’une fonction de fonction, on peut écrire que :

ª d x1 º ª d x1 º q
« » « » .D
«¬ dt »¼ R «¬ dD »¼ R
q dD
avec D
dt
ªd x º ª d (cos D x  sin D y ) º
et « 1 » « »  sin D x  cos D y y1 z š x1
«¬ dD »¼ R «¬ dD »¼ R

ª d x1 º
donc : « » z š x1
¬« dD ¼» R
Conclusion importante :

La dérivée du vecteur x 1 par rapport à son angle polaire Į est le vecteur directement perpendiculaire à x 1 ,
S
c’est-à- dire déduit de x 1 par rotation d’angle  autour de z .
2
ª d y1 º ª d z1 º
De la même façon: « » z š y1 et « » z š z1 0
¬« dD ¼» R ¬« dD ¼» R

ª d U (t ) º
« » s’écrit donc sous la forme suivante :
«¬ dt »¼ R

ª d U (t ) º ª dU (t ) º q q q
« » « »  a (t ) D z š x 1  b (t ) D z š y 1  c (t ) D z š z1
«¬ dt »¼ R «¬ dt »¼ R1
ª dU (t ) º q
« »  D z š [a (t ) x 1  b(t ) y 1  c(t ) z 1 ]
«¬ dt »¼ R1
ª dU (t ) º q
« »  D z š U (t )
«¬ dt »¼ R1
q
Posons : :( R1 / R) D z

ª d U (t ) º ª d U (t ) º
Alors : « » « »  :( R1 / R) š U (t )
«¬ dt »¼ R «¬ dt »¼ R1

4
 q
Le vecteur :( R1 / R) est un vecteur libre qui mesure la vitesse angulaire D de changement d’orientation de la

base de R1 par rapport à la base de R, autour de z dans ce cas particulier.

q
Ce vecteur a pour direction z et sa mesure algébrique sur z est égale à la vitesse angulaire D .

:( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1 par rapport à R.

La norme du vecteur rotation s’exprime en radians par seconde (rad/s).
Revenons au cas général (R1 et R n’ont aucun vecteur en commun)

Soit B1( u , v, z ) et B2( u , w, z1 ) les deux bases intermédiaires définis par les angles d’Euler positionnant la
base de R1 par rapport à R.
En appliquant le résultat du cas particulier précédent on peut écrire :
ª d U (t ) º ª d U (t ) º q
« » « »  :( B1 / R) š U (t ) avec :( B1 / R) \ z
«¬ dt »¼ R «¬ dt »¼ B1

ª dU (t ) º ª dU (t ) º q
« » « »  :( B2 / B1 ) š U (t ) avec :( B2 / B1 ) T u
¬« dt ¼» B1 ¬« dt ¼» B2

et
ª d U (t ) º ª d U (t ) º q
« » « »  :( R1 / B2 ) š U (t ) avec :( R2 / B2 ) M z1
«¬ dt »¼ B2 «¬ dt »¼ R1

5
En remplaçant successivement dans les relations établies, il vient :
ª d U (t ) º
« »
ª d U (t ) º
«  
»  :( B1 / R)  :( B2 / B1 )  :( R1 / B2 ) š U (t )
«¬ dt »¼ R «¬ dt »¼ R1

On peut par conséquent définir le vecteur :

q q q
:( R1 / R) :( B1 / R)  :( B2 / B1 )  :( R1 / B2 ) \ z  T u  M z 1

:( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1, par rapport à la base R.

Et écrire en général :
ª dU (t ) º ª dU (t ) º
« » « »  :( R1 / R) š U (t )
¬« dt ¼» R ¬« dt ¼» R1

5. Champs des vecteurs vitesse - champs des vecteurs accélération d’un point d’un solide
5.1. Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
Considérons deux points A et B du solide (S).
Soient R un repère O.N.D. de l’espace et R1 un repère lié au solide (S)

Entre la dérivée du vecteur AB dans la base de R et la dérivée du vecteur AB dans la base du repère R1 lié au
solide (S) il existe la relation :
ª d AB º ª d AB º
« » « »  :( R1 / R) š AB
¬« dt ¼» R ¬« dt ¼» R1

ª d AB º
or « » 0 (car AB est constant dans la base lié à S)
¬« dt ¼» R1

ª d AB º ª d AO º ª d OB º
et « » « » « » V ( B / R)  V ( A / R)
¬« dt ¼» R ¬« dt ¼» R ¬« dt »¼ R

Par conséquent, la relation entre les deux vecteurs vitesse V ( A / R) et V ( B / R) est la suivante :

V ( B / R) V ( A / R)  :( R1 / R) š AB
Les vecteurs vitesse des points d’un solide vérifient donc la relation d’un champ de moment antisymetrique.
Par suite, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide répond à la définition d’un torseur.
Par conséquent le champ des vecteurs vitesse des points du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère R est représenté, au point A, par le torseur suivant :

­:(S / R)½
^- (S / R)` A ® ¾
¯V ( A / R ) ¿ A

6
^- (S / R)` A
est appelé torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R.

REMARQUE
Le point A est un point lié au solide (S). Si éventuellement dans un exercice un doute est possible, nous

noterons ce vecteur vitesse: V ( A  S / R) .

5.2. Propriétés du torseur cinématique d’un solde
Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide, étant caractérisé par un torseur, possède toutes les
propriétés du torseur.
Nous allons donc voir à quoi correspondent, dans le domaine de la cinématique du solide, les propriétés
mathématiques du torseur.
5.2.1 Équiprojectivité du champ des vecteurs vitesse des points d’un solide

Le champ des moments d’un torseur étant équiprojectif, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
l’est également. Cette propriété se traduit par la relation scalaire suivante

V ( A / R). AB V ( B / R ). AB
REMARQUES
x Les projections orthogonales, de vecteurs, sur un axe sont des nombres algébriques, donc faire
attention à construire ces projections du même côté par rapport respectivement aux points A et B.
x Intuitivement ce résultat se comprend facilement : un solide étant indéformable par définition, on
comprend que nécessairement, sous peine de le voir éclater, la vitesse du point A dans la direction AB
doit être la même que la vitesse du point B dans la direction AB.
5.2.2. Torseurs particuliers
• Le torseur couple
Le torseur cinématique du mouvement du solide par rapport au repère R est un couple, s’il est de la forme :

­ 0 ½
^- (S / R)` A ® ¾
avec V ( A / R) z 0
¯V ( A / R )¿ A

On a pour tout point B de (S):

V ( B / R) V ( A / R)  0 š AB V ( A / R)

7
Par conséquent, à un instant donné, tous les vecteurs vitesse des points du solide ont même direction. Entre
deux instants distincts cette direction peut changer.
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc un mouvement de translation.
• Le torseur à résultante ou glisseur
Le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par rapport au repère R est un torseur à résultante, s’il est
de la forme :

­:(S / R)½
^- (S / R)` H ® ¾ et :(S / R) z 0
¯ 0 ¿ H

où le point H est un point de l’axe central ǻ de ce torseur.

Pour tout point A en dehors de l’axe central tel que H= projŏǻ (A)

on a : V ( A / R) V ( H / R)  :( S / R) š HA :( S / R) š HA

Le mouvement de (S) par rapport à R est donc, à un instant donné, un mouvement de rotation autour de l’axe
central.
Remarque :
x ǻ est appelé axe instantané de rotation dans le mouvement de (S) par rapport à R.
x Il faut bien préciser que c’est un mouvement de rotation à un instant donné, car, dans le cas général, ǻ
se déplace dans (S) et dans R lorsque t varie.
x Lorsque ǻ est fixe dans (S) et dans R le mouvement de (S) par rapport à R est un mouvement de
rotation autour de ǻ.
5.2.3. Axe central - Moment central
Supposons le torseur cinématique du mouvement de S % R est définit au point A par :

­:(S / R)½
^- (S / R)` A ® ¾
¯V ( A / R)¿ A

Ecrivons la décomposition centrale du torseur ^- (S / R)` au point H= proj ŏǻ (A)

­:(S / R)½ ­ ½
^- (S / R)` ® ¾ ®
0
¾
O :
H

¯ 0 ¿ ¯ (
H
S / R)¿ H

^- (S / R)` ^G(S / R)`  ^C (S / R)`

H H H

Le torseur ^G(S / R)` est un glisseur de même axe central que ^- (S / R)` est qui définit un mouvement de

rotation instantané du solide (S) autour de cet axe.

8
Le torseur ^C (S / R)` est un couple qui définit un mouvement de translation (glissement) instantané du solide

(S) suivant la direction de l’axe central avec une vitesse égal au moment central du torseur ^- (S / R)` :
A

O :(S / R) avec O est le pas du torseur ^- (S / R)`

A

‚ :( S / R ) x V ( A / R )
O 2 2
:( S / R ) :( S / R )

Le mouvement de (S) est décomposé donc en un mouvement de rotation et de translation ( ou de glissement)

conjugués (la vitesse de translation est proportionnelle à celle de rotation) suivant son axe central.
ǻ est appelé axe instantané de rotation et de glissement dans le mouvement de (S) par rapport à R, ou axe
de viration.
Remarques :
x l’axe centrale est parallèle au vecteur vitesse

de rotation :( S / R) .
x à un instant donné le mouvement d’un point
n’appartenant pas à ǻ est un mouvement de
rotation et de glissement autour et suivant
l’axe central.
x à un instant donné le mouvement d’un point
de l’axe central est un mouvement de
glissement suivant l’axe central.
x La vitesse du point A à l’extérieur de l’axe central est égale à :

V ( A / R) V ( H / R)  :( S / R) š HA
O :( S / R)  :( S / R) š HA
5.3. Champs des vecteurs accélération des points d’un solide

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R(O, x, y, z ).

Considérons deux points A et B de ce solide.
Entre les vecteurs vitesse des deux points A et B du solide (S) par rapport au repère R, nous avons établi la
relation :

V ( B / R) V ( A / R)  :( S / R) š AB

9
Pour obtenir la relation entre les vecteurs accélération des deux points A et B du solide (S) par rapport au
repère R, dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à la date t, pour un observateur lié au repère
R.
§ d V ( B / R) ·
¨ ¸ ¨ ¸ ¨ 
§ dV ( A / R) · § d :( S / R) š AB ·¸
¨ dt ¸ ¨ dt ¸ ¨ dt ¸
© ¹R © ¹R © ¹R
Soit :
§ d :( S / R ) · § ·
J ( B / R) J ( A / R)  ¨ ¸ š AB  :( S / R) š ¨ d AB ¸
¨ dt ¸ ¨ dt ¸
© ¹R © ¹R
§ d AB · § d AB ·
Or ¨ ¸ ¨ ¸  :( S / R) š AB
¨ dt ¸ ¨ dt ¸
© ¹R © ¹S
§ d AB ·
¨ ¸ 0 car le vecteur AB est constant dans S
¨ dt ¸
© ¹S

Par conséquent, la relation entre les 2 vecteurs accélération J ( A / R) et J ( B / R) est la suivante :

J ( B / R) J ( A / R)  ¨
§ d :( S / R) ·
¨ dt

¸ š AB  :( S / R) š :( S / R) š AB . .
¸

© ¹R
Les vecteurs accélération des points d’un solide ne vérifient pas la relation de changement de point du


moment d’un torseur à cause de l’existence du dernier terme :( S / R) š :( S / R) š AB . 
Par suite, le champ des vecteurs accélération des points d’un solide n’est pas représentable par un torseur.
6. Composition de mouvements
6.1. Composition des vecteurs vitesse.

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).

Cherchons la relation entre V ( M / R) et V ( M / R' ) .

Pour cela calculons V ( M / R' ) .

Par définition :

V ( M / R)
ª d OM º
« » «
 
ª d OO'  O' M º
»
ª d OO' º
« » «
ª d O' M º
»
¬« dt ¼» R ¬« dt »¼ R ¬« dt ¼» R «¬ dt ¼» R

10
 ª d OO' º
En remarquant que « » V (O' / R) et en utilisant la relation de dérivation, mise en évidence au
¬« dt ¼» R
paragraphe 4.4 :
§ d O' M · § d O' M ·
¨ ¸ ¨ ¸  :( R' / R) š O' M
¨ dt ¸ ¨ dt ¸
© ¹R © ¹ R'

V ( M / R) devient égale à :

§ d O' M ·
V ( M / R) V (O' / R)  ¨ ¸  :( R ' / R ) š O ' M
¨ dt ¸
© ¹ R'

§ d O' M ·
En remarquant que ¨ ¸ V ( M / R ' ) on obtient :
¨ dt ¸
© ¹ R'

V ( M / R ) V ( M / R' )  V (O' / R)  :( R' / R) š O' M

Si on suppose maintenant que le point M est lié à R’ (on bloque par l’imagination tout mouvement du solide
S par rapport à R’), puisque O’ est lié aussi à R’ on peut alors écrire la relation entre les vecteurs vitesse de
deux points d’un solide lié à R’:

V ( M  R' / R) V (O' / R)  :( R' / R) š O' M

Alors la relation de V ( M / R) ci-dessus peut s’écrire :

V ( M / R) V ( M / R' )  V ( M  R' / R)

V ( M / R) est appelé vecteur vitesse absolu.

V ( M / R' ) est appelé vecteur vitesse relative.

V ( M  R' / R) est appelé vecteur vitesse d’entraînement.

6.2. Composition des vecteurs rotations

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre.

Cherchons la relation qui existe entre les trois vecteurs rotation :( S / R) , :( S / R' ) et :( R' / R) .

Pour cela appliquons la relation de changement de base de dérivation à un vecteur U quelconque.

Nous pouvons écrire successivement:
ª dU (t ) º ª dU (t ) º ª dU (t ) º ª dU (t ) º
« » « »  :( R' / R) š U (t ) et « » « »  :( S / R' ) š U (t )
¬« dt ¼» R ¬« dt ¼» R ' ¬« dt ¼» R ' ¬« dt ¼» S

11
En ajoutant membre à membre ces deux relations on obtient :
ª dU (t ) º
« »
ª dU (t ) º
«  
»  :( S / R' )  :( R' / R) š U (t )
¬« dt ¼» R ¬« dt ¼» S
d’autre part, nous pouvons écrire directement entre S et R:
ª dU (t ) º ª dU (t ) º
« » « »  :( S / R) š U (t )
«¬ dt »¼ R «¬ dt »¼ S

ª dU (t ) º
En comparant ces deux expressions de « » nous en déduisons la relation de composition des vecteurs
¬« dt ¼» R
rotation suivante :

: ( S / R ) : ( S / R ' )  :( R ' / R )
6.3. Composition des torseurs cinématiques

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).
Nous avons établi que :

V ( M / R) V ( M / R' )  V ( M  R' / R)
et
:( S / R ) :( S / R ' )  :( R ' / R )
Ces deux égalités traduisent l’égalité des torseurs suivants :

­ :(S / R) ½ ­ :(S / R') ½ ­ :( R'/ R) ½

® ¾ ® ¾ ® ¾
¯V (M / R)¿ M ¯V (M / R')¿ ¯V (M R'/ R)¿
M M

D’où la relation de composition des torseurs cinématiques :

^- (S / R)` ^- (S / R')`  ^- (R'/ R)`
M M M

6.4. Composition des vecteurs accélérations

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R(O, x, y, z ). et R’(O’, x' , y ' , z ' ) eux- mêmes en
mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).

Cherchons la relation entre J ( M / R) et J ( M / R' ) .

Reprenons la relation de composition des vecteurs vitesses :

V ( M / R ) V ( M / R' )  V (O' / R)  :( R ' / R) š O' M

Dérivons les deux membres de cette égalité par rapport à la date t, pour un observateur lié au repère R.

12
§ dV ( M / R) ·
¨ ¸
§ dV ( M / R' ) ·
¨
§ · § 
¸  ¨ dV (O' / R ) ¸  ¨ d :( R' / R) š O' M ·¸
¨ dt ¸ ¨ dt ¸ ¨ dt ¸ ¨ dt ¸
© ¹R © ¹R © ¹R © ¹R
§ dV ( M / R' ) · § · § · § ·
¨ ¸  ¨ d V (O' / R) ¸  ¨ d :( R ' / R) ¸ š O' M  :( R ' / R) š ¨ d O' M ¸
¨ dt ¸ ¨ dt ¸ ¨ dt ¸ ¨ dt ¸
© ¹R © ¹R © ¹R © ¹R
Calculons successivement chaque terme :
§ dV ( M / R' ) · § dV ( M / R' ) ·
x ¨ ¸ ¨ ¸  :( R ' / R ) š V ( M / R ' )
¨ dt ¸ ¨ dt ¸
© ¹R © ¹ R'
d’où :
§ dV ( M / R' ) ·
¨ ¸ J ( M / R ' )  :( R ' / R ) š V ( M / R ' )
¨ dt ¸
© ¹R

§ dV (O' / R) ·
x ¨ ¸ J (O' / R)
¨ dt ¸
© ¹R

§ d :( R ' / R ) ·
x ¨ ¸ š O' M reste inchangé
¨ dt ¸
© ¹R

§ d O' M · § § d O' M · ·
x :( R ' / R ) š ¨ ¸ :( R ' / R ) š ¨ ¨ ¸  :( R ' / R ) š O ' M ¸
¨ dt ¸ ¨ ¨ dt ¸ ¸
© ¹R ©© ¹ R' ¹

§ d O' M
:( R ' / R ) š ¨
¨ dt
·
¸
¸
§ d O' M
:( R ' / R ) š ¨
¨ dt
·

¸  :( R ' / R ) š : ( R ' / R ) š O ' M
¸

© ¹R © ¹ R'

:( R ' / R ) š V ( M / R ' )  :( R ' / R ) š :( R ' / R ) š O ' M 
§ dV ( M / R) ·
x ¨ ¸ J ( M / R)
¨ dt ¸
© ¹R
on obtient :

J ( M / R) J ( M / R' )
§ d :( R ' / R ) ·
 J (O' / R)  ¨
¨ dt

¸ š O ' M  :( R ' / R ) š :( R ' / R ) š O ' M
¸

© ¹R
 2:( R' / R) š V ( M / R' )
De même si on suppose que le point M est lié à R’ la relation précédente s’écrit :

13
J (M  R' / R) J (M  R' / R' )
§ d :( R' / R) ·
 J (O ' / R )  ¨
¨ dt

¸ š O' M  :( R' / R) š :( R' / R) š O' M
¸

© ¹R
 2: ( R ' / R ) š V ( M  R ' / R ' )
§ d :( R' / R) ·
0  J (O ' / R )  ¨
¨ dt
 
¸ š O ' M  : ( R ' / R ) š : ( R ' / R ) š O ' M  2: ( R ' / R ) š 0
¸
© ¹R
§ d :( R' / R) ·
J (O ' / R )  ¨
¨ dt

¸ š O' M  :( R' / R) š :( R' / R) š O' M
¸

© ¹R
qui est la relation entre les vecteurs accélération de deux points O’ et M d’un solide lié à R’.
Alors :

J ( M / R) J ( M / R' )  J ( M  R' / R)  2:( R' / R) š V ( M / R' )

J ( M / R) est appelé vecteur accélération absolue.

J ( M / R' ) est appelé vecteur accélération relative.

J ( M  R' / R) est appelé vecteur accélération d’entraînement.

2:( R' / R) š V ( M / R' ) est appelé vecteur accélération de Coriolis.

14
7. Cinématique des solides en contact
7.1. Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides
Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel au point P. Soit (ʌ) le plan tangent commun en P à (S1)
et (S2).
Remarque
Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point P il faut toujours distinguer en ce point, à un
instant donné, trois points:
x un premier point lié à (S1) qui passe à l'instant (t) par le lieu du contact,
x un deuxième point lié à (S2) qui passe à l'instant (t) par le lieu du contact,
x et le point géométrique de contact, n’appartenant ni à (S1) ni à (S2), lieu du contact.
Définition 1
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide
(S1) est le vecteur vitesse:

V ( P  S 2 / S1 )

Propriété 1
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) est parallèle au plan tangent
commun en P à (S1) et (S2):

V ( P  S 2 / S1 ) // (S )

En effet le mouvement du point P de (S2) par rapport de (S1) suivant la normale au plan tangent est empêché

( contact ponctuel). Le mouvement du P ainsi que sa vitesse V ( P  S 2 / S1 ) sont contenus, donc, dans le plan
tangent commun en P à (S1) et (S2).

Propriété 2

Soit R(O, x, y, z ) un repère lié au bâti

V ( P  S 2 / S1 ) V ( P  S 2 / R )  V ( P  S1 / R )
Démonstration
La composition des vecteurs vitesse s'écrit ( en utilisant (R) comme repère relatif):

V ( P  S 2 / R ) V ( P  S 2 / S1 )  V ( P  S1 / R )

d’où V ( P  S 2 / S1 ) V ( P  S 2 / R )  V ( P  S1 / R )
Définition 2 (condition de roulement sans glissement C.R.S.G.)
On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) si:

V ( P  S 2 / S1 ) 0

15
 7.2. Vecteurs rotation de roulement et rotation de pivotement
Soit (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel au point P.

Notons (ʌ) le plan tangent commun en P à (S1) et (S2) et n le

vecteur normal en P à (ʌ).

Soit :( S 2 / S1 ) le vecteur rotation du mouvement de (S2) par

rapport à (S1)

Posons: :( S 2 / S1 ) : n ( S 2 / S1 )  : t ( S 2 / S 1 ) ,
avec:

x : n ( S 2 / S1 ) est perpendiculaire au plan (ʌ) : : n ( S 2 / S1 ) :(S 2 

/ S1 ).n n

x : t ( S 2 / S1 ) est parallèle au plan (ʌ) : : t ( S 2 / S1 ) :( S 2 / S1 )  : n ( S 2 / S 1 )

Définitions

x : n ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de pivotement du mouvement du solide (S2) par rapport au
solide (S1).

x : t ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de roulement du mouvement du solide (S2) par rapport au solide
(S1)
8. Mouvement plan sur plan (cinématique plane)
8.1 Centre instantané de rotation (CIR). Base et roulante

Soient deux repères R(O, x, y, z ). et R1(O1, x 1 , y 1 , z 1 ) liés respectivement aux solides (S) et (S1). Supposons
& & & &
qu’au cours du mouvement de (S1) par rapport à (S) les deux plans 3 (O, x , y ) et 3 1 (O1 , x1 , y1 ) restent
confondus. Alors le mouvement de (S1) par rapport à (S) est dit mouvement plan sur plan.
La position du repère (R1) ( donc de (S1) )est totalement définie par
les deux coordonnées de l'origine O1 (x(O1),y(O1)) dans (R) et l'angle
& &
T = ( x , x1 ) autour de z .
& & x&
Ceci implique : :( S1 / S ) :( R1 / R) Tz
& & & &
et V (O1  S1 / S ) . :( S1 / S ) V (O1  S1 / S ) . z 0
& &
Ÿ V (O1  S1 / S ) A :( S1 / S )
Considérons le torseur cinématique du mouvement de (S1) par rapport à (S).
­° :(S 1/ S ) ½°
^- (S 1/ S )`O1 ® ¾
°̄V (O 1 S 1/ S )°¿O
1

^- (S 1/ S )`
& &
L'invariant scalaire ‚ de vaut : ‚ V (O1  S1 / S ) . :( S1 / S ) 0

Par conséquent si :( S1 / S ) z 0 alors le torseur ^- (S 1/ S )` est un glisseur.

16
Son axe central (') représente donc l'axe instantané de rotation du mouvement de (S1) par rapport à (S) et il est
&
parallèle à :( S1 / S ) donc à z .
Soit le point I, l’intersection de (') avec les plans 3 1 et 3 .
Définition 1 : le point I est appelé centre instantané de rotation, à l’instant t, du mouvement plan sur plan de 3 1
par rapport à 3 .
Remarques :

¾ (') et I existent si :( S1 / S ) z 0
¾ le point I est unique
& &
¾ V ( I  S1 / S ) 0 (le moment central d’un glisseur est nul)
¾ au cours d mouvement le point I change de position dans 3 1 et 3 .
¾ La position de I peut être calculée par rapport au point O1 de 3 1 par l'équation:
& &
:( S1 / S ) š V (O1  S1 / S )
O1 I & 2
puisque I= proj A ' (O1 )
:( S1 / S )

8.2 Recherche géométrique du centre instantané de rotation (CIR)

Soit M un point quelconque de 3 1.
L'équiprojectivité du champs des vecteurs vitesse du torseur ^- (S 1/ S )`
s'écrit en I et M:
& &
V ( M S 1/ S ) . IM V ( I S 1/ S ) . IM 0 . IM
& &
Ÿ V ( M S 1/ S ) . IM 0 Ÿ V ( M S 1/ S ) A IM
&
Par suite le point I se trouve sur la normale en M à la direction de V ( M S 1/ S )

Conséquence : si l’on connaît les trajectoires (ou les vecteurs vitesses) dans 3 de deux points de 3 1, on
détermine le (CIR) I par l’intersection des normales aux trajectoires (ou les normales aux vecteurs vitesses)de
ces points.
8.3 Base et Roulante
Définition :
¾ La trajectoire de I dans le plan 3 (donc par rapport au repère R lié à S) est appelée base du mouvement
plan sur plan de 3 1 par rapport à 3 .
¾ La trajectoire de I dans le plan 3 1 (donc par rapport au repère R1 lié à S1) est appelée roulante du
mouvement plan sur plan de 3 1 par rapport à 3 .
Remarques

17
 ¾ Pour déterminer l'équation de la base (ensemble des points de 3 occupés par le (CIR) I au cours du

mouvement de 3 1 par rapport à 3 ) on exprime le vecteur position de I dans (R), OI , dans la base

( x, y ) du plan 3 .
¾ Pour déterminer l'équation de la roulante (ensemble des points de 3 1 occupés par le (CIR) I au cours

du mouvement de 3 1 par rapport à 3 ) on exprime le vecteur position de I dans (R1), O1 I , dans la

base ( x1 , y 1 ) du plan 3 1.

Propriétés de la base et de la roulante :

La base et la roulante sont deux courbes tangentes en I (C.I.R.) qui roulent sans glisser l’une par rapport à
l’autre.

Démonstration
Dans le mouvement de 3 1 par rapport à 3 , soient I le CIR, (b) la base et (r) la roulante.
Appliquons au point I la relation de composition des vecteurs vitesse entre 3 1 et 3 .
& & &
V ( I / 31 ) V ( I / 3)  V ( I  31 / 3)
& & &
et comme V ( I  3 1 / 3 ) V ( I  S1 / S ) 0 ,
& &
nous avons alors : V ( I / 3 1 ) V ( I / 3 )
&
Or V ( I / 3 ) a même direction que la tangente en I à trajectoire de I dans ( 3 ) donc la base (b),
&
et V ( I / 3 1 ) a même direction que la tangente en I à la trajectoire de I dans ( 3 1 ) donc la roulante (r),
par conséquent la base et la roulante sont deux courbes tangentes.
& & &
Comme V ( I  r / b) V ( I  S1 / S ) 0 ( (r) est lié à ( 3 ) et (b) est lié à ( 3 1 ) ) ces deux courbes roulent sans
glisser en I l’une sur l’autre.
9. Mouvement plan sur plan de trois plans

Soient trois repères R1(O1, x1 , y1 , z 1 ), R2(O2, x2 , y 2 , z 2 ) et R3(O3, x3 , y3 , z 3 ) liés respectivement à trois

& & & &
solides (S1), (S2) et (S3). Supposons qu’au cours du mouvement les trois plans 3 1 (O1 , x1 , y1 ) , 3 2 (O2 , x 2 , y 2 )
& &
et 3 3 (O3 , x3 , y 3 ) restent confondues.
Les trois CIR I21, I32 et I13 sont alignés.

18
Démonstration
& & & &
Posons : z z1 z2 z3
& & & & & &
et :( R2 / R1 ) Z 21 z , :( R3 / R2 ) Z 32 z et :( R1 / R3 ) Z13 z
Notons :
I21 le CIR du mouvement du plan 3 2 par rapport à 3 1.
I32 le CIR du mouvement du plan 3 3 par rapport à 3 2.
I13 le CIR du mouvement du plan 3 1 par rapport à 3 3.
Montrons que les trois CIR sont alignés.
& &
Dans le mouvement plan de 3 1 par rapport à 3 2 : V ( I 21  R1 / R2 ) 0
& & &
En passant par l’intermédiaire du plan 3 3 : V ( I 21  R1 / R3 )  V ( I 21  R3 / R2 ) 0
Dans le mouvement de R1 par rapport à R3 appliquons la relation entre les vecteurs vitesse des CIR I21 et I13
supposés liés à 3 1, donc à R1 :
& & & &
V ( I 21  R1 / R3 ) V ( I13  R1 / R3 )  :( R1 / R3 ) š I13 I 21 Z13 z š I13 I 21
De même pour les points I21 et I32, supposés liés à R3, existe la relation :
& & & &
V ( I 21  R3 / R2 ) V ( I 32  R3 / R2 )  :( R3 / R2 ) š I 32 I 21 Z32 z š I 32 I 21
& &
Par suite, on aura : z š (Z13 I13 I 21  Z32 I 32 I 21 ) 0

et puisque (Z13 I 13 I 21  Z 32 I 32 I 21 ) est perpendiculaire à z

on aura : Z13 I 13 I 21  Z 32 I 32 I 21 0

Les deux vecteurs Z13 I13 I 21 et Z32 I 32 I 21 sont de même direction.

Par suite les trois CIR I21, I32 et I13 sont alignés.

19
Application 1
On considère les deux roues (S1) et (S2), supposées planes, de centres fixes y ș1 y1

respectivement O1 et O2 . Les deux roues sont en contact au point I et en S1

rotations autour de leurs centres respectifs O1 et O2. O1 x
ș1
On donne O1I=r1 et O2I=r2 x1
y2 I
Questions S2 x2
ș2 ș2
1) Déterminer la vitesse de glissement en I de la roue (S2) par rapport
O2
à la roue (S1)
2) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et en déduire
la relation entre les vitesses de rotation des deux roues par rapport
au bâti fixe

3) Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan 3 2(O2, x 2 , y 2 )

de S2 par rapport au plan 3 1(O1, x1 , y 1 ) de S1

4) Déterminer la base et la roulante de ce mouvement

Correction
1) la vitesse de glissement en I de la roue (S2) par rapport à la roue (S1) est :

V ( I  S 2 / S1 ) V ( I  S 2 / R )  V ( I  S1 / R )
avec

V ( I  S 2 / R) V (O2  S 2 / R)  :( S 2 / R) š O2 I
x
0  T 2 z š r2 y
x
r2 T 2 x
et

V ( I  S1 / R ) V (O1  S1 / R)  :( S1 / R) š O1 I
x
0  T1 z š  r1 y
x
r1 T1 x
d'où
x x
V ( I  S 2 / S 1 ) V ( I  S 2 / R )  V ( I  S1 / R ) (r2 T 2 x)  ( r1 T1 x)
x x
Ÿ V ( I  S 2 / S1 ) (r2 T 2  r1 T1 ) x
2) La condition de roulement sans glissement en I s'écrit:

V ( I  S 2 / S1 ) 0

20
 x x
Ÿ r2 T 2  r1 T1 0
x  r1 x
d'où T2 T1
r2

3) Suite à la condition de roulement sans glissement en I alors on a V ( I  3 2 / 3 1 ) V ( I  S 2 / S1 ) 0 . Le

point I est alors le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan de 3 2 par rapport à 3 1.
4) La base est l'ensemble des points de 3 1 donc de S1 occupés par le y ș1 y1

C.I.R. I donc c'est le cercle de centre O1 et de rayon r1 S1 Base

La roulante est l'ensemble des points de 3 2 donc de S2 occupés par le O1 x
ș1
C.I.R. I donc c'est le cercle de centre O2 et de rayon r2 x1
y2 I
x2
S2 ș2 ș2
Roulante
O2

Application 2
On considère la roue (S1) d'une voiture en contact y ș y1

en un point I avec la chaussée (S0). V0

S1
On suppose que la voiture est en translation O1
ș
rectiligne avec une vitesse V V0 x par rapport à x1
I
O x
la chaussée (S0). S0

On donne O1I=r
Questions
1) Déterminer la vitesse de glissement en I de la roue (S1) par rapport à la chaussée (S0)
2) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et en déduire la relation entre la vitesse de
rotation de la roue et la vitesse de translation de la voiture.

3) Déterminer le centre instantané de rotation du mouvement plan sur plan du plan 3 1(O1, x1 , y 1 ) de

S1 par rapport au plan 3 0(O0, x, y ) de S0

a. sans calcul
b. avec calcul
4) Déterminer la base et la roulante de ce mouvement
a. sans calcul
b. avec calcul
Correction
1) la vitesse de glissement en I de la roue (S1) par rapport à la chaussée (S0) est :

V ( I  S1 / S 0 ) V ( I  S 1 / R )  V ( I  S 0 / R )
21
 avec

V ( I  S1 / R ) V (O1  S1 / R)  :( S1 / R) š O1 I
x
V0 x  T z š  r y
x
(V0  r T ) x
et

V ( I  S 0 / R) 0
d'où
x
V ( I  S1 / S 0 ) (V0  r T ) x

2) La condition de roulement sans glissement en I s'écrit:

V ( I  S1 / S 0 ) 0
x
Ÿ (V0  r T ) 0
x
d'où V0 r T

3)

a. Puisque (S1) roule sans glisser en I par rapport à (S0) alors V ( I  3 1 / 3 0 ) V ( I  S1 / S 0 ) 0

D'où le C.I.R. du mouvement plan sur plan de 3 1 par rapport à 3 0 est le point I.
b. Soit A le le C.I.R. du mouvement plan sur plan de 3 1 par rapport à 3 0. La position de A par rapport au
point O1 est déterminée par le vecteur:
& & x
:( S1 / S 0 ) š V (O1  S1 / S 0 ) T z š V0 x V0
O1 A & 2 x
y
x2
: ( S1 / S 0 ) T T
x
Or on a V0  r T (C.R.S.G.) (voir question 2)
x
 rT
D'où O1 A x
y r y O1 I Ÿ A=I
T
4)

a. La base est l'ensemble des points de 3 0(O, x, y ) donc de (S0) occupés par le point I d'où c'est la droite

(O, x ). La roulante est l'ensemble des points de 3 1(O1, x1 , y 1 ) donc de (S1) occupés par le point I d'où
c'est le cercle de centre O1 et de rayon r.
b.
x Equation de la base du mouvement plan sur plan de 3 1 par rapport à 3 0.

22
 Déterminons le vecteur position du (C.I.R.) I dans 3 0(O, x, y ) et exprimons le dans la base ( x, y )

OI x I (t ) x (V0 t  cte) x

­x V0 t  cte
D'où l'équation paramétrique de la base en fonction du temps est : ® I t
¯ yI 0

C'est l'équation de la droite (O, x ).

x Equation de la roulante du mouvement plan sur plan de 3 1 par rapport à 3 0.

Déterminons le vecteur position du (C.I.R.) I dans 3 1(O1, x1 , y 1 ) et exprimons le dans la base ( x1 , y 1 )

On a : O1 I r y  r (cos T y 1  sin T x 1 )

­x  r sin T
D'où l'équation paramétrique de la roulante en fonction de l'angle T est : ® 1I T
¯ y1I r cos T

On peut écrire que  I  roulante on a x12I  y12I r 2 d'où la roulante est le cercle de centre O1 et de
rayon r

y ș y1
V0
S1
O1
ș
Roulante x1 Base
I
O x
S0

Application 3
Considérons le mécanisme plan de commande d’une tige par un excentrique.

Soit R(O, x, y, z ) un repère lié au bâti (Ȉ). L’excentrique (S) est assimilé à

un disque de centre C et de rayon r. (S) a une liaison pivot d’axe (O, z ) avec
š

(Ȉ ). Soit R1(O, x 1 , y 1 , z 1 ) un repère lié à (S) tel que ( x, x 1 ) T .

La tige (T) a une liaison glissière d’axe (O, y ) avec (Ȉ ). (S) et (T) sont en
contact ponctuel en un point I de la section droite extrême de la tige.
On donne OC=e et CI = r
Questions
1) Déterminer le vecteur vitesse de glissement au point I du mouvement de (S) par rapport à (T):

V (I  S / T )

2) Déterminer le centre instantané de rotation H du mouvement plan sur plan du plan 3 1(O1, x1 , y 1 )

de S par rapport au plan 3 (A, x, y ) de T

a. graphiquement

23