1 Introduction

Systèmes électromécaniques
IGEE405
Présentation du cours et introduction aux

machine électriques
Handy Fortin Blanchette
Professeur
Département de génie électrique
École de technologie supérieure
Automne 2011
Tous droit réservés - Handy Fortin

8/27/2011 1
Blanchette
Plan de la présentation
 Section 1 : Description du plan de cours
Section 2: Conversion électromécanique et classification des machines électriques
 Section 3 : Génération de l’énergie électrique par procédé électromécanique
 Section 4 : Applications des actionneurs électromécaniques
 Section 5 : Modélisation et simulation des systèmes électromécaniques

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Blanchette
Section 1 – Plan de cours

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Blanchette
?Où trouver les
informations/documents?
 Le notes de cours seront disponibles sur Moodle à chaque semaine.
www.moodle.polymtl.ca
 Les annonces tout au long de la session seront faites par le site Moodle.

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Blanchette
Objectifs du cours
Le cours « Systèmes électromécaniques » offre comme
objectif général une formation en apprentissage et en
analyse des techniques associées à la caractérisation et au
fonctionnement des machines électriques utilisées dans
des applications industrielles les plus diverses, qui vont des
usines d’épuration des eaux usées aux centrales de
cogénération d’énergie électrique.

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Blanchette
Description dans l’annuaire de l’IGEE
 Principe de la conversion d'énergie électromécanique: champ tournant,
conditions de génération du couple et types de machines électriques
Caractéristiques structurelles et opération de base des machines à courant

continu, à réluctance, synchrones et asynchrones
 Machine asynchrone triphasée: circuit équivalent et fonctionnement en

régime sinusoïdal; mesurage des paramètres constructifs
 Équations généralisées, transformation de Park, réduction de la matrice-

inductance exprimée en fonction des paramètres mesurables, formulation en
équations d'état, méthode de simulation numérique; méthodologie du réglage
couple-vitesse (commande vectorielle et commande directe du couple)
 Machine synchrone triphasée: circuit équivalent et fonctionnement en

régime sinusoïdal, puissances active et réactive; équations généralisées,
modèles de Park et analyse du régime transitoire; systèmes d'excitation et
réglage de la puissance réactive.
 Introduction aux entraînements à vitesse variable des moteurs synchrones et

asynchrones Tous droit réservés - Handy Fortin
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Blanchette
Objectifs des travaux pratiques
 Favoriser la compréhension du comportement réel des
machines électriques
 Apprendre à utiliser des outils informatiques pour

simuler le comportement dynamique des machines
 Juger des capacités d’opération de machines dans leurs

applications

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Blanchette
Pondération du cours
Devoirs (4 obligatoires – préparation des T.P.) 20%
Examen de mi-session (documentation limitée) 20%
Examen final (documentation limitée) 25%
Travaux pratiques :
Exécution des séances et rapports de laboratoire 35%

_______
Total : 100%

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Blanchette
Sem. Date
Description des cours
Sujet Chapitre/ Devoirs Laboratoire
Sections Simul.: A-328
Exper.: A-236
1 1er Introduction aux applications des Chapitre 1 Groupes 1 et 2
sept. machines électriques Visite du labo
2 8 sept. Principes de conversion Chapitre 2
électromécanique
3 15 sept. Changement de référentiel et Chapitre 3 Devoir #1 Groupe 1 - A-236 (J)
modélisation de la machine asynchrone Groupe 3 – A-
à cage 236(V)
4 22 sept. Caractéristiques en régime permanent et Chapitre 4 Groupe 2 - A-236
transitoire dans la machine asynchrone à
cage
5 29 sept. Principes de commande de la machine Chapitre 5 Devoir #2 Groupe 1 - A-328 (J)
asynchrone à cage Groupe 3 – A-
236(V)
6 6 oct. Révision des notions liées aux Chapitre 6 Groupe 2 - A-328
transformateurs. Modélisation et
caractérisation des machines asynchrone
à rotor bobiné.
13 oct. Semaine de relâche
7 20 oct. Examen mi-session
8 27 oct. Principes de commande des machines Chapitre 7

asynchrones à rotor bobiné
9 3 nov. Modélisation et caractérisation des Chapitre 8 Devoir #3 Groupe 1 - A-328 (J)
machines à courant continu Groupe 3 – A-
236(V)
10 10 nov. Principes de commande des machines à Chapitre 9 Groupe 2 - A-328
courant continu
11 17 nov. Modélisation et caractérisation des Chapitre 10 Devoir #4 Groupe 1 - A-236 (J)
machines synchrones Groupe 3 – A-
236(V)
12 24 nov. Principes de commande des machines Chapitre 11 Groupe 2 - A-236
synchrones
13 1er déc. Introduction aux machines synchrones à Chapitre 12
aimant permanent
À Examen final
confirmer
8/27/2011 9
Blanchette
Sommaire des travaux pratiques
Il y a quatre travaux pratiques associés au cours:
Laboratoire #1 - Caractérisation paramétrique d’une machine asynchrone à
cage (9%)
Laboratoire #2 - Modélisation et régime transitoire d’une machine asynchrone

à cage (9%)
Laboratoire #3 - Opération d’une machine asynchrone à rotor bobiné (9%)
Laboratoire #4 - Machine asynchrone en régime générateur (8%)

8/27/2011 10
Blanchette
Ressources matérielles du laboratoire
Laboratoire d’électrotechnique (A-236):
+ 6 postes de travails identiques

+ Instrumentation analogique et numérique
Laboratoire de simulation des réseaux électriques (A-328):
+ 27 stations de travail
+ Logiciels : CYME, EMTP-RV, Matlab/Simulink,Power World

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Blanchette
Calendrier
 Début des travaux pratiques : Jeudi 1 septembre
 Visite au laboratoire (A-236), formation des équipes et

prise d’information pour la séance A :
 Groupe 1 – à 13h45
 Examen de mi-session: Jeudi 20 octobre
 La remise des laboratoire se fait dix jours après la

réalisation de la séance.

8/27/2011 12
Blanchette
Ressources humaines
Responsable du cours:
Handy Fortin Blanchette – local A-330.4
Courriel : handy.fortin-blanchette@etsmtl.ca
Téléphones – Polytechnique : (514) 340-4711 Poste 4077

ÉTS : (514) 396-8452
Responsables du laboratoire:
Prof. Khaled Arfa – local A-330.12
Alexandre Bertrand, répétiteur
Nicholas Veerabadren , technicien attitré – local A-246

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Blanchette
Section 2 – Conversion
électromécanique et classification
des machines électriques

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Blanchette
Conversion de l’énergie
électrique-mécanique

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Blanchette
Classification des machines électriques1
[1] Tiré de l’article : O.I. Okoro, Ph.D.1*, M.U. Agu, Ph.D.1, and E. Chinkuni, Ph.D. Basic Principles and Functions of Electrical
Machines . The Pacific Journal of Science and Technology Volume 7, Number 1, mai 2006
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Blanchette
Applications des machines
électriques
Machines asynchrones Machines CC
Pompes dans l’industrie du pétrole Ascenseurs
 Ventillation et aspiration  Convoyeurs
 Équipement de manutention  Machine outil
pneumatique  Grues
 Compresseur  Ventillateur
 Convoyeurs …
 Broyeurs
 Scie
Machines synchrones
 Centrales génération d’énergie
 Éoliennes
 Correction du facteur de
puissance
 Régulation de tension des lignes
de transmission
 Servo-moteurs
 Scie
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Blanchette
Section 3 – Génération de
l’énergie électrique par
procédé électromécanique

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Blanchette
Génération d’énergie provenant de
la conversion électromécanique
- Énergie éolienne
- Énergie nucléaire et combustibles fossiles (Charbon, Huile)
- Énergie hydraulique
- Énergie des vagues
-…

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Blanchette
Énergie éolienne
Éoliennes du manufacturier Paramètres Générateur de Générateur de
VESTAS (Danemark)1 petite taille grande taille
Type de machine Asynchrone Asynchrone
+ Contrôle actif du calage des pâles
Puissance nominal 200kW 660kW
+ Possède deux machines (une plus Fréquence 50Hz 50Hz

petite pour les faibles vents) Nombre de pôles 4 4
Vitesse de rotation 1500-1516 rpm 1515-1650
rpm
Courant nominal 190A 628A
Tension nominale 690VAC 690VAC
[1] Tiré du volume: Wind energy explained: theory, Design and Application. J.F. Manwell, J.G. McGowan, A.L. Rogers
[2] Informations tirées du manuel Vestas_V47.pdf.
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Blanchette
Énergie nucléaire
Centrale Gentilly 2 – 675MW Centrale Nucléaire – Principe

de fonctionnement1
- Réacteur : CANDU-6
-Emplacement : Bécancour
- Machines utilisées : Synchrone
[1] Tiré du site: http://www.mahalo.com/answers/how-does-a-nuclear-power-plant-control-the-thermal-heat-for-

producing-steam
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Blanchette
Énergie hydraulique
[1] Tiré du site: http://ga.water.usgs.gov/edu/hyhowworks.html
Barrage Daniel Johnson – 1596MW
Centrales
- Manic 5 – 1596 MW
- Manic 5PA – 1064MW
- Turbine Francis avec machine
synchrone
8/27/2011 22
Blanchette
Énergie provenant des vagues
Machine
Motor linéaire à aimant permanent
Puissance potentiel du parc (en Oregon)

13800 MW
Distance des côtes

1 à 3 miles
Profondeur requise de l’océan

> 100 pieds
[1] Tiré du site: http://eecs.oregonstate.edu/

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Blanchette
Section 4 – Applications des
actionneurs électromécaniques

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Blanchette
Bicyclette électrique
+ Batteries : Lithium – Ion (Li-ion) ou
Nickel – Metal Hybrid (NiMH)
+ Moteur : Machine synchrone à

aimant permanent
- 250W (1/3 Hp)
- 350W (0.46 Hp)
- 500 W (0.67Hp)
Module électrique BionX® installé sur une
+ Contrôleur : Commande vectorielle. bicyclette

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Blanchette
Véhicules électriques
- Objectif en ville : de 1.02 L/100km
Chevrolet VOLT (Toyota Prius – 4.6 L/100km)
- Deux machines :
- 111kW en traction
- 54kW en génération
- Type de batterie
- Lithium-ion
- Temps de recharge
-4 heures@240V
[1] Tiré du site: http://gm-volt.com/full-specifications.

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Blanchette
Système de guidage des satellites
Objectif
Guider un satellite à partir de 10 moteurs
BLDC (BrushLess DC motor)
Puissance des machines

1.5 kW en crête
Taille des machines

Volume d’un stylo ‘bic’ (6.28cm3)
Puissance volumique
239 MW / m3

8/27/2011 27
Blanchette
Section 5 – Modélisation et
simulation des systèmes
électromécaniques

8/27/2011 28
Blanchette
Modélisation et simulation des
systèmes électromécaniques
La simulation permet :
- L’analyse des systèmes complexes comprenant plusieurs machines
électriques.
- La conception et la validation des nouvelles commandes des machines

électriques
- L’analyse du comportement des réseaux électriques embarqués

comprenant des entraînements électriques (applications aéronautique)
- Le déverminage des systèmes complexes lors de l’expérimentation
-…

8/27/2011 29
Blanchette
Niveau de modélisation des machines
électriques
Modèle par éléments finis
- Utilisé pour la conception
physique des machines
- Permet l’identification directe et
l’optimisation des paramètres de la
machine
- Logiciels : ANSYS-MAXWELL3D-
OPERA, JMAG… Distribution de la densité de flux magnétique Maillage par éléments finis d’un
machine asynchrone à cage
Modèle théorique
-Utilisé pour l’étude de vaste
systèmes (réseaux)
- Utilisé pour la simulation en
temps réel
- Logiciels : SPS, PSIM, PLECS…
Modèle dq de la machine asynchrone
[1] Tiré du site: http://imoose.sourceforge.net/gallery/asm2d-mesh.png
8/27/2011 30
Blanchette
Exemple : Simulation multiphysique de la
Toyota Prius dans Simulink® (SPS®)
Accelerator
Driv e torque (ref erence, measured)

Energy Management Torque
Electrical Power (Motor, Generator, Battery )
Power
Subsystem
Car
Electrical Subsystem
Accelerator
Accelerator
Accel1 Motor torque
[Batt]
Car speed (km/h)
[Wice] ICE Speed
[Wmot]
[Wgen] Gen Speed Gen torque

Generator peed ref (rpm)
Vehicle Dynamics Couple MG2
[Wgen]
v [Wgen] 50kW
[Wmot] Motor Speed Speed
Sensor v [Wmot]
[Batt] Batt
Throttle ICE
ICE Throttle
Speed
Sensor1 Couple MG1
Sun
Ring
30kW
Internal Combustion Planetary Gear
Engine Subsystem
Carrier
v [Wice]
Speed
Sensor2 pow ergui
Discrete,
Ts = 6e-005 s.
The 'Ts' parameter used in this model

is set to 6e-5 by the Model Properties Callbacks
?
Hybrid Electric Vehicle (HEV) Power Train Using Battery Model
More Info
[1] Tiré du site: http://imoose.sourceforge.net/gallery/asm2d-mesh.png

8/27/2011 31
Blanchette
Modèle de machine à combustion
interne (Internal Combustion Engine ICE)
Contrôle du mélange Sortie vitesse (ω)
du MCI
Throttle
Motion Sensor 60/(2*pi) Engine speed (rpm)
rad/s to rpm Product

engine torque (Nm)
T T_ICE
1 Throttle B
F 1
throttle
engine power (w)
T1 Engine
Gasoline Engine Inertia Product1 ICE
Housing
Env B F
Sortie couple (C)
Driveline
Environment ICE friction
57 kW @ 5000 rpm
Utilisation d’une table pour la

caractéristique de couple et de
vitesse du moteur en fonction de la
variable de commande du moteur
[1] Tiré du modèle: power_HEV_powertrain de Matlab® Simulink® 2009b.

8/27/2011 32
Blanchette
Organe de couplage électrique de la Prius
: Le condensateur du lien CC
Condensateur du lien CC (C) Hacheur élévateur

Unité de traction bidirectionnel (B)
vectorielle (D)
Batteries (A)
Unité de traction
vectorielle (E)

8/27/2011 33
Blanchette
Réalisation Simulink SPS du schéma de
simulation de la Prius
Hacheur élévateur bidirectionnel (B) Couple générateur/moteur
(MG2) 50 kW
Condensateur du lien CC (C) This block is based on the
AC6 IPMSM drive block demux
Motor Enable
Stator current (A)
1 motor i_a
Rotor speed (rpm)
1 speed
+ + battery +Vdc Bus Electromagnetic Torque (Nm)
Torque Ref 2 [measured, ref erence]
+
iout Ctrl Torque
v out
m Motor speed
v ref iref
PMSM
_ - battery -Vdc Bus Meas VI3 T 1 Motor Drive
Te
Motor
SIm/SDL1
Motor Drive 50kW
Battery DC/DC Converter Imot
Vdc
1
m battery
Unité de traction
Igen
Batt
Electrical measurements vectorielle (D)
i
-
i1
+
This block is based on the AC6

Batterie 21kW (A) Gen Enable
drive block
demux1
1 Stator current (A)
motor i_a
3 Rotor speed (rpm)
speed
Torque ref Electromagnetic Torque (Nm)
4 Ctrl Torque [measured, ref erence]
Generator Speed
PMSM
T 2 Generator Drive
Te
SIm/SDL Generator
Unité de traction Generator Drive 30kW
vectorielle (E) Couple générateur/moteur

[1] Tiré du modèle: power_HEV_powertrain de Matlab® Simulink® 2009b. (MG1) 30 kW
8/27/2011 34
Blanchette
Organe de transmission mécanique de la
Prius: Train planétaire
MG2 – Moteur de traction

(50kW)
MG1 – Moteur de
génération/traction (30kW)
Moteur à combustion
interne (ICE)
Traction appliquée sur les

roues
[1] Tiré du site: http://www.motortrend.com/

8/27/2011 35
Blanchette
Modèle dynamique de la voiture
Modèle de pneu
(friction + inertie)
Sortie – Vitesse
Vx
tire inertia1 Fz
Omega
de l’automobile
Terminator
Fx
Tire1
Entrée – Couple Driv e shaf t torque

DriveTorque
-K- 1
(ring gear) Goto
Car Speed km/h
Vx Fxf m/s to km/h
T Fzf Fxr
F2
1 B
F B F B
Fzr beta 0
Drive Shaft
F1
Longitudinal road angle
Simple Gear Differential Vehicle Dynamics
Transmision
inertia
Différentiel Total friction Housing

Vx Omega
tire inertia Fz Terminator1
F B Fx
Tire

8/27/2011 36
Blanchette
Système de gestion de l’énergie
Informations provenant de la Couple du
batterie (S.O.C. tension) moteur MG2
Couple du
Battery Management System
moteur MG1
Battery pow er Recharge pow er
Motor torque ref 1
5 Batt
Motor torque
Batt Battery limit Battery Limit
1
Drive torque Gen torque ref -1 2
Accelerator Required torque
Rate Limiter
Torque limitation Gen torque
Drive pow er
Required drive power
4 Motor speed (rad/s) Hybrid Enable

Motor speed (rad/s) Motor speed (rad/s)
Motor Speed
Generator speed (rad/s)
3 Generator speed (rad/s) En
Torque* 3
Gen Speed
Throttle ICE
2 ICE speed (rad/s) ICE speed ref (rpm) N*
ICE Speed Ctrl

N
Hybrid Management System
ICE Speed Controller
Vitesse des trois moteurs

(MG1, MG2 et MCI) Contrôle du mélange
du MCI
8/27/2011 37
Blanchette
Résultats de la simulation (0 < t < 2)
0<t<2

8/27/2011 38
Blanchette
Résultats de la simulation 0 < t < 2
P>12kW (1.4 sec) –

Puissance fournie
À t=0, le par MCI, la batterie
conducteur enfonce et la génératrice
l’accélérateur à 70% (MG1)
Traction électrique
seulement car
P<12kW

8/27/2011 39
Blanchette
Résultats de la simulation (3.5 < t < 5)
3.5<t<5

8/27/2011 40
Blanchette
Résultats de la simulation 3.5 < t < 5
À t=4s, le conducteur
positionne
l’accélérateur à 10% Le MCI ne pouvant
changer de régime
instannément, la
puissance
supplémentaire est
regénérée dans les
batteries (négative)
La puissance requise
devient plus faible. La
traction provient
exclusivement du moteur
[1] Tiré du modèle: power_HEV_powertrain de Matlab® Simulink® 2009b. électrique.
8/27/2011 41
Blanchette
Résultats de la simulation (7.5 < t < 9.5)
7.5<t<9.5

8/27/2011 42
Blanchette
Résultats de la simulation 7.5 < t < 9.5
À t=8s, le conducteur Le couple de référence du
positionne moteur électrique est plus
l’accélérateur à 85% élevé que le couple possible.
La puissance est limitée par la
batterie (21kW)
L’ajout du MCI permet
d’augmenter le couple du
moteur électrique pour
atteindre la consigne de
couple du moteur.
Le système de gestion de
l’énergie démarre le MCI
pour atteindre la
puissance requise
8/27/2011 43
Blanchette
9.5<t<11.5

8/27/2011 44
Blanchette
Le conducteur
maintient
l’accélérateur à 85% Le couple demandé au
moteur électrique n’est
plus respecté. Une
L’état de charge de la grande partie de l’énergie
batterie atteint 40% à du générateur est utilisé
t=10s (voir pour la recharge de la
simulation). La batterie.
batterie doit être
rechargée.
La puissance du
générateur (30kW) est
transférée graduellement
à la batterie, réduisant la
puissance motrice.
8/27/2011 45
Blanchette
Réserve

8/27/2011 46
Blanchette
Machine Secondaire
Machine Principale

8/27/2011 47
Blanchette
Centrale Nucléaire – Principe de fonctionnement (aggrandissement)1
8/27/2011 48
Blanchette

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Présentation du cours et introduction aux

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Section 2: Conversion électromécanique et classification des machines électriques

 Section 3 : Génération de l’énergie électrique par procédé électromécanique

 Section 4 : Applications des actionneurs électromécaniques

 Section 5 : Modélisation et simulation des systèmes électromécaniques

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Caractéristiques structurelles et opération de base des machines à courant

 Machine asynchrone triphasée: circuit équivalent et fonctionnement en

 Équations généralisées, transformation de Park, réduction de la matrice-

 Machine synchrone triphasée: circuit équivalent et fonctionnement en

 Introduction aux entraînements à vitesse variable des moteurs synchrones et

 Apprendre à utiliser des outils informatiques pour

 Juger des capacités d’opération de machines dans leurs

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Examen de mi-session (documentation limitée) 20%

Examen final (documentation limitée) 25%

Exécution des séances et rapports de laboratoire 35%

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7 20 oct. Examen mi-session

8 27 oct. Principes de commande des machines Chapitre 7

Laboratoire #2 - Modélisation et régime transitoire d’une machine asynchrone

Laboratoire #3 - Opération d’une machine asynchrone à rotor bobiné (9%)

Laboratoire #4 - Machine asynchrone en régime générateur (8%)

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Laboratoire d’électrotechnique (A-236):

+ 6 postes de travails identiques

Laboratoire de simulation des réseaux électriques (A-328):

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 Visite au laboratoire (A-236), formation des équipes et

 La remise des laboratoire se fait dix jours après la

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Téléphones – Polytechnique : (514) 340-4711 Poste 4077

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+ Possède deux machines (une plus Fréquence 50Hz 50Hz

Centrale Gentilly 2 – 675MW Centrale Nucléaire – Principe

[1] Tiré du site: http://www.mahalo.com/answers/how-does-a-nuclear-power-plant-control-the-thermal-heat-for-

Barrage Daniel Johnson – 1596MW

Puissance potentiel du parc (en Oregon)

Distance des côtes

Profondeur requise de l’océan

[1] Tiré du site: http://eecs.oregonstate.edu/

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+ Moteur : Machine synchrone à

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[1] Tiré du site: http://gm-volt.com/full-specifications.

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Puissance des machines

Taille des machines

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- La conception et la validation des nouvelles commandes des machines

- L’analyse du comportement des réseaux électriques embarqués

- Le déverminage des systèmes complexes lors de l’expérimentation