Analyse des vitesses et des accélérations des mécanismes plans

Méthode Analytique

Les méthodes graphiques ont joué un rôle essentiel tout au long de la théorie des
machines et des mécanismes. Cependant, les méthodes mathématiques du
mécanisme ont acquis une importance majeure, principalement en raison de
l'apparition de l’outil informatique.

Parmi les différentes approches mathématiques de l'analyse des mécanismes, on

peut distinguer l'analyse trigonométrique, l'analyse par nombres complexes et
l'analyse vectorielle.

Avec tous les méthodes, on peut déterminent la position des barres dans un
mécanisme en fonction de l'un des paramètres géométriques (θ2; r1; r2; r3; etc.).

Si on différencié les équations obtenues (Equation de position), nous pouvons

calculés la vitesse et l'accélération de chaque barre.
Le principal avantage de l'analyse des mécanismes par des nombres complexes
et des vecteurs est la simplicité de la résolution de problèmes par ces approches
(approches des nombres complexes et des vecteurs).
Les deux méthodes commencent en premier lieu par la définition des vecteurs
avec la longueur (r1) et l'angle (θ2) des barres dans le mécanisme, de sorte qu'ils
forment un polygone ou une boucle fermée.

La position du mécanisme (Fig. 1a) peut être résolue en définissant l'équation de

boucle vectorielle et par la suite on détermine les inconnues (Fig. 1b). La
dérivée temporelle de ces équations (Equations de position) donne les équations
de vitesse. Ensuite, la dérivée temporelle des équations de vitesse donne les
équations d'accélération.

Figure 1 : a) Mécanisme à quatre barres.

b) Polygone vectoriel fermé avec les inconnues, θ3 et θ4

1/5
A- Méthode trigonométrique

Cette méthode convient pour calculer la position des barres dans les
mécanismes. Cependant, elle n'est pas utilisée pour calculer les vitesses et les
accélérations car les équations obtenues sont trop complexes et difficiles à
déduire.

B- Méthode de nombre complexe

L'analyse par nombres complexes commence à partir de l'équation du boucle

vectorielle et on remplace les vecteurs par des nombres complexes exprimés
sous forme exponentielle, puis convertis en forme trigonométrique. En séparant
les parties réelles et imaginaires et par la suite on définit un système d'équation
linéaire, où ont peut déterminer les inconnues.

B-1 Analyse d'un mécanisme à quatre barres.

(Position, vitesse et accélération angulaire de chaque barre)

Nous commençons par les équations vectorielles de la boucle fermée qui nous
aideront à calculer la position, la vitesse et l'accélération des barres dans un
mécanisme à quatre barres.
Nous connaissons les dimensions des barres (r1; r2; r3 et r4) ainsi que la
position, la vitesse et l’accélération de la barre motrice r2 (θ2; ω2 et α2), qui est
la barre d'entrée.

Fig. 2 a) Une des équations vectorielle de la boucle fermée qui peuvent être
formulées pour un mécanisme à quatre barres. b) Une autre équation vectorielle
de la boucle fermée qui peuvent être formulées pour le même mécanisme à
quatre barres

Nous visons à calculer la position des barres r3 et r4 (θ3 et θ4), leurs vitesses
(ω3 et ω4) et leurs accélérations (α3 et α4). Comme expliqué précédemment,
nous commençons par la détermination de l’équation vectorielle de la boucle

2/5
fermée de mécanisme. Cette équation (Equation de la boucle) peut être écrite de
différentes manières en fonction de la direction des vecteurs. La figure 2 montre
deux possibilités pour déterminer l’équation vectorielle de la boucle du
mécanisme à quatre barres de la figure 1a.

B-1.1 • Position angulaire des barres :

Considérons l'équation vectorielle de la figure 2a. Les vecteurs peuvent être

exprimés comme nombre complexe sous la forme exponentielle, puisque
l'équation vectorielle de la boucle fermée (Eq.1) est nécessaire pour résoudre le
problème cinématique d’un mécanisme.

(1)

Chaque nombre complexe dans l'équation (Eq.1) peut s'exprimer sous forme
trigonométrique (Eq. 2) permettant de séparer les parties réelles et imaginaires.

(2)

Cela donne le système (Eq. 3) composé de deux équations algébriques et de

deux inconnues:

(3)

A partir du système (Eq. 3), les valeurs de position angulaire (θ3 et θ4) peuvent
être déterminées en fonction de r1, r2, r3 et r4.

B-1.2 • Vitesse angulaire des barres :

Afin d'obtenir l'équation pour l'analyse de vitesse, nous différencions dans le

temps l'équation vectorielle de la boucle (Eq. 4) sous sa forme exponentielle :

(4)
Comme θ1 = 0°, l'équation devient (Eq. 5):

(5)

3/5
Après différenciation temporelle de l’équation (Eq. 5), on obtient (Eq. 6):

(6)

Où la dérivée temporelle de l'angle de position de chaque barre est sa vitesse

angulaire et nous obtenons (Eq. 7):

(7)

Les nombres complexes dans l'équation. (Eq. 7) peut être écrit sous forme
trigonométrique (Eq. 8):

(8)

Encore une fois, nous pouvons séparer les parties réelles et imaginaires dans
l'équation (Eq. 8), ce qui donne le système d'équation (Eq. 9):

(9)

Par conséquent, la vitesse angulaire des barres 3 et 4 (Eq. 10 et Eq. 11) peut être
calculée à partir de la vitesse angulaire de la barre d’entrée (motrice), ω2, de la
position angulaire des barres, θ2, θ3 et θ4, et de la longueur des barres, r1, r2, r3
et r4.

(10) (11)

B-1.3 Accélération angulaire des barres :

Enfin, à partir de la deuxième dérivée temporelle de l'équation vectorielle de la

boucle (Eq. 4), un troisième système de deux équations algébriques est défini
permettant de trouver les valeurs de α3 et α4 en fonction de α2; ω2; ω3; ω4; θ2;
θ3; θ4; r1; r2; r3 et r4.

4/5
La différenciation de l’équation (Eq. 6) donne (Eq. 12):

(12)

Le différentiel temporel de la vitesse angulaire de la barre i c’est l'accélération

angulaire de la barre, αi, après différentiation on obtient l’équation (Eq. 13).

(13)
Les nombres complexes dans l'équation (Eq. 13) peuvent s'écrire sous forme
trigonométrique (Eq. 14) :

(14)

En séparant les parties réelles et imaginaires, nous obtenons (Eq. 15) :

(15)

L'accélération angulaire des barres 3 et 4 (Eq. 16 et Eq. 17) est exprimée par :

(16)

(17)

5/5