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Ecole Nationale Supérieure d’Electricité et de Mécanique - ENSEM

Université Hassan II de Casablanca

Travaux Pratiques : Robotique

Modélisation et Commande d’un


Robot Plan à 2 ddl

2ème Année Filière GSM

Pr A. EL ASSOUDI

TP1 : Modélisation et Commande du robot dans l’espace articulaire


• Modélisation géométrique et dynamique
• Commande Linéaire de type PID
• Commande par Découplage Non Linéaire (DNL)
• Simulations Numériques

TP2 : Modélisation et Commande du robot dans l’espace opérationnel


• Modélisation dynamique
• Commande Linéaire de type PID
• Commande par Découplage Non Linéaire (DNL)
• Simulations Numériques

Année Universitaire 2020-2021

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1 But de l’étude
L’objectif de cette manipulation consiste à élaborer des lois de commandes par PID et par
découplage non linéaire (DNL) pour un robot plan à trois axes permettant :
• la stabilisation du robot dans l’espace articulaire autour de tout point de fonctionnement.
• la poursuite d’une trajectoire servant de référence pour l’organe terminal (OT) : commande
dans l’espace opérationnel.

2 Description
Le robot dont la description est donnée par la Figure 1 possède une rotule permettant à son
bras d’effectuer une rotation complète dans le plan sous l’action d’un couple u1 . Le bras lui-
même peut coulisser sur la rotule pour se déplacer radialement sou l’action d’une force u2 .
Les grandeurs u1 et u2 sont les entrées (commandes) de ce robot. Ses sorties (mesures) sont
les positions angulaire θ et radiale r. On signal que le déplacement du bras est soumis à une
limitation mécanique rmax = r0 .

Figure 1 – Schéma de principe du robot plan à 2 ddl considéré

On notera : q = [θ r]T : vecteur des coordonnées articulaires.


q̇ = [θ̇ ṙ]T : vecteur des vitesses articulaires.
X = [Px Py ]T : vecteur des coordonnées opérationnelles.
Ẋ = [Ṗx Ṗy ]T : vecteur des vitesses opérationnelles.
u = [u1 u2 ]T : vecteur des commandes délivrées par les moteurs électriques.
La masse du robot est supposée négligeable vis-à-vis de la masse m de la charge.

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TP 1 : Mdélisation et Commande du robot
dans l’espace articulaire

1 Modélisation géométrique et dynamique


• Etablir le modèle géométrique direct (MGD) du robot.
• En déduire le modèle géométrique inverse (MGI).
• Le modèle dynamique de ce robot, qui évolue dans le plan vertical, est obtenu par la méthode
de Lagrange avec θ et r comme coordonnées généralisées.
Pour r0 = rmax , le Lagrangien L a pour expression :
1
L = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) − mg(rsinθ + r0 ) (1)
2
• En utilisant les équations de Lagrange, écrire les équations du mouvement sous la FM :

Γ(q)q̈ = Ω(q, q̇) + u (2)

Γ(q) dite matrice d’inertie est une matrice symétrique définie positive.
Ω(q, q̇) est un vecteur qui regroupe les non linéarités du système.
• Déterminer alors le modèle d’état Lagrangien du robot compte tenu des mesures θ et r :

 ẋ = f (x) + g(x)u
(3)
 y = Cx

avec x = [q q̇]T = [θ r θ̇ ṙ]T = [x1 x2 x3 x4 ]T est le vecteur d’état.

2 Commande Linéaire de type PID


Etant donné le robot manipulateur à 2 ddl et 2 actionneurs dont il s’agit d’élaborer une com-
mande de type PID permettant la stabilisation du robot dans l’espace articulaire autour de tout
point de fonctionnement. La Figure 2 illustre le schéma d’une commande PID dans l’espace
articulaire d’un robot manipulateur.

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• Donner alors pour le robot plan considéré la loi de commande par PID ayant pour expression :

Rt
u = Kp (qc − q) + Kd (q̇c − q̇) + KI t0
(qc − q)dt (4)

qc et q̇c désigne respectivement les consignes des positions et vitesses dans l’espace articulaire.
Kp , Kd et KI sont des matrices diagonales définies positives, de dimension 2 × 2, dont les
éléments sont respectivement les gains proportionnels Kpj , dérivés Kdj et intégraux KIj .

Figure 2 – Schéma d’une commande PID dans l’espace articulaire

3 Commande par Découplage Non Linéaire (DNL)


• Pour toute consigne constante qc = [θc rc ]T , donner une loi de commande par DNL permettant
de stabiliser le système (3) autour de tout point de fonctionnement xc = [θc rc 0 0]T .
• En supposant que toutes les variables articulaires sont mesurables, déterminer un observateur
d’état pour le système (3) permettant d’estimer les vitesses articulaires pour la réalisation en
pratique de la commande par DNL dans l’espace articulaire.

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4 Simulations Numériques
• Le robot évolue dans un domaine qui appartient au plan du mouvement (O, x, y). La tra-
jectoire servant de référence pour l’organe terminal doit se situer dans le volume de travail du
robot. On se propose dans cette partie de déterminer ce volume de travail.
Sachant que la variable articulaire θ varie entre 0 et 2π et la variable r varie entre 0 et rmax = r0 ,
écrire le programme qui détermine le volume de travail du robot.

• On suppose que l’évolution de l’OT dans le domaine de travail est régie par l’équation

Py = a ∗ sin(ω ∗ Px ) + b (5)

En choisissant convenablement les paramètres a, b et ω pour que la trajectoire de référence soit


inscrite dans le domaine de travail, procéder à la validation du MGI le long de la trajectoire
de référence en visualisant sur l’écran graphique toutes les configurations du robot le long de
la trajectoire de référence suivie par l’OT.

• Procéder à une simulation du comportement du robot décrit par les fonctions de transfert en
utilisant la loi de commande PID (4).

• Procéder à une simulation du comportement du robot décrit par le modèle d’état (3) en
utilisant la loi de commande PID (4).

• Procéder à une simulation du comportement du robot décrit par le modèle d’état (3) en
utilisant la commande par DNL dans l’espace articulaire, déterminée précédemment.

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Visualisation des configurations

• Il s’agit dans cette partie de visualiser sur l’écran graphique la trajectoire réelle de l’OT ainsi
que toutes les configurations du robot décrit par le modèle d’état (3) et commandé par :
− la loi de commande PID (4).
− la loi de commande par DNL dans l’espace articulaire.

• Simuler en BO la réponse de l’observateur d’état du système (3) en fonction de différents


gains de l’observateur.

• Simuler en BF la réponse du système (3) en utilisant les états estimés par l’observateur d’état
(Principe de Séparation).

• Interpréter les résultats de simulations obtenus.

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TP 2 : Modélisation et Commande du robot
dans l’espace opérationnel

1 Modélisation dynamique
• Ecrire les équations du mouvement du robot sous la forme matricielle :

M(X)Ẍ = N (X, Ẋ) + Q(X)u (6)

• Donner le modèle d’état du robot compte tenu des observations Px , Py , θ :


 ξ˙ = f (ξ) + g(ξ)u
(7)
 y = Cξ

avec ξ = [X Ẋ]T = [Px Py Ṗx Ṗy ]T = [ξ1 ξ2 ξ3 ξ4 ]T est le vecteur d’état.

2 Commande Linéaire de type PID


Il s’agit d’élaborer une commande PID dans l’espace opérationnel permettant la poursuite d’une
trajectoire servant de référence pour l’OT du robot manipulateur considéré. La Figure 3 illustre
le schéma d’une commande PID dans l’espace opérationnel d’un robot manipulateur :

Figure 3 – Schéma d’une commande PID dans l’espace opérationnel

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• Donner alors la loi de commande PID dans l’espace opérationnel ayant pour expressions :
h Rt i
u = J T Kp (Xref − X) + Kd (Ẋref − Ẋ) + KI t0 (Xref − X)dt (8)

Xref et Ẋref désignent les trajectoires de références des positions et vitesses opérationnelles.
Kp , Kd et KI sont des matrices diagonales définies positives, de dimension 3 × 3, dont les
éléments sont respectivement les gains proportionnels Kpj , dérivés Kdj et intégraux KIj .

3 Commande par Découplage Non Linéaire (DNL)


• Donner pour le modèle dynamique (7) une loi de commande par DNL permettant à l’OT la
poursuite de la trajectoire de référence imposée (5).
• En supposant que toutes les variables opérationnelles sont mesurables, déterminer un obser-
vateur d’état pour le modèle d’état (7) permettant d’estimer les vitesses opérationnelles pour
la réalisation de la commande par DNL déterminée précédemment.

4 Simulations Numériques
• Procéder à une simulation du comportement du robot décrit par le modèle d’état dynamique
(7) en utilisant la loi de commande PID (8).
• Procéder à une simulation du comportement du robot décrit par le modèle d’état dynamique
(7) en utilisant la commande par DNL dans l’espace opérationnel, déterminée précédemment.
• Visualisation des configurations : En utilisant les lois de commande par PID et par DNL
dans l’espace opérationnel élaborées précédemment pour le modèle dynamique (7), il s’agit dans
cette partie de valider la poursuite de trajectoire de l’OT en visualisant toutes les configurations
du robot sur l’écran graphique le long de la trajectoire de son OT.
• Simuler en BO la réponse de l’observateur d’état du système (7) en fonction de différents
gains de l’observateur.
• Simuler en BF la réponse du système (7) en utilisant les états estimés par l’observateur d’état
(Principe de Séparation).
• Interpréter les résultats de simulations obtenus.

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